本發(fā)明涉及零部件生產(chǎn)加工，尤其涉及一種叉車零部件拋光加工自動(dòng)打磨裝置。

背景技術(shù)：

1、叉車是工業(yè)搬運(yùn)車輛，是指對(duì)成件托盤貨物進(jìn)行裝卸、堆垛和短距離運(yùn)輸作業(yè)的各種輪式搬運(yùn)車輛。叉車常用于倉(cāng)儲(chǔ)大型物件的運(yùn)輸，通常使用燃油機(jī)或者電池驅(qū)動(dòng)。叉車在制造時(shí)，會(huì)對(duì)其需要的零部件進(jìn)行打磨處理。叉車零部件的表面處理對(duì)產(chǎn)品性能和壽命至關(guān)重要。

2、但是現(xiàn)有自動(dòng)化打磨設(shè)備多采用固定軌跡編程，但叉車零部件種類多、結(jié)構(gòu)復(fù)雜（如異形曲面、棱邊），通用性不足，且缺乏自適應(yīng)調(diào)節(jié)能力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種叉車零部件拋光加工自動(dòng)打磨裝置，旨在解決現(xiàn)有的問(wèn)題。

2、本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種叉車零部件拋光加工自動(dòng)打磨裝置，該叉車零部件拋光加工自動(dòng)打磨裝置包括：殼體、柔性?shī)A持機(jī)構(gòu)、三維掃描系統(tǒng)、自適應(yīng)磨頭組件、質(zhì)量檢測(cè)裝置、除塵系統(tǒng)和數(shù)控中心；

3、殼體內(nèi)壁固定連接有上板和下板，所述上板和下板均為鏤空板，柔性?shī)A持機(jī)構(gòu)設(shè)置在殼體內(nèi)，柔性?shī)A持機(jī)構(gòu)包括用于對(duì)零件進(jìn)行豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)的可調(diào)式氣動(dòng)夾具和用于對(duì)零件進(jìn)行水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)，旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接在下板頂部，旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)底部中心連接有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸另一端豎向貫穿下板連接有第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)，第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，殼體內(nèi)側(cè)壁安裝有一對(duì)可調(diào)式氣動(dòng)夾具，所述一對(duì)可調(diào)式氣動(dòng)夾具對(duì)稱設(shè)置。

4、三維掃描系統(tǒng)用于采集叉車零部件的外觀信息并傳輸至數(shù)控中心，數(shù)控中心基于數(shù)控中心對(duì)接收的信息進(jìn)行處理，對(duì)叉車零部件表面進(jìn)行三維建模，自動(dòng)識(shí)別毛刺、焊縫等需加工區(qū)域，生成最優(yōu)打磨路徑后傳輸至自適應(yīng)磨頭組件。

5、自適應(yīng)磨頭組件接收數(shù)控中心的最優(yōu)打磨路徑后，按照最優(yōu)打磨路徑對(duì)叉車零部件進(jìn)行打磨。

6、除塵系統(tǒng)用于打磨完成后對(duì)塵屑進(jìn)行清潔。

7、優(yōu)選的，所述可調(diào)式氣動(dòng)夾具包括氣缸、連接板、第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)、旋轉(zhuǎn)軸、轉(zhuǎn)動(dòng)板、兩個(gè)夾持軌道、兩個(gè)抓夾和多個(gè)調(diào)節(jié)塊，氣缸一端固定連接在殼體內(nèi)側(cè)壁，另一端與連接板固定連接，旋轉(zhuǎn)電機(jī)嵌在連接板遠(yuǎn)離氣缸的一側(cè)，旋轉(zhuǎn)軸一端與旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出端連接，另一端與轉(zhuǎn)動(dòng)板中心固定連接，兩個(gè)夾持軌道對(duì)稱地設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)板遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)軸的一側(cè)，兩個(gè)抓夾一端分別在兩個(gè)夾持軌道內(nèi)滑動(dòng)，多個(gè)調(diào)節(jié)塊均分為兩組，兩組調(diào)節(jié)塊分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接在兩個(gè)抓夾遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)動(dòng)板的一端。

8、優(yōu)選的，所述柔性?shī)A持機(jī)構(gòu)還包括壓力傳感器，壓力傳感器設(shè)置于可調(diào)式氣動(dòng)夾具的多個(gè)調(diào)節(jié)塊的夾持面，壓力傳感器實(shí)時(shí)反饋夾持力，避免夾持過(guò)緊導(dǎo)致叉車零部件變形。

9、優(yōu)選的，所述三維掃描系統(tǒng)包括x軸掃描頭、y軸掃描頭、升降導(dǎo)軌、滑動(dòng)塊和高幀率工業(yè)攝像頭，升降導(dǎo)軌安裝在殼體側(cè)壁，滑動(dòng)塊滑動(dòng)連接在升降軌內(nèi)，x軸掃描頭和高幀率工業(yè)攝像頭固定安裝在滑動(dòng)塊朝向旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的一側(cè)，y軸掃描頭固定連接在上板底部與旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)中心對(duì)應(yīng)處。

10、優(yōu)選地，所述x軸掃描頭、y軸掃描頭和高幀率工業(yè)攝像頭外圍均設(shè)有透明防護(hù)罩。

11、優(yōu)選的，所述自適應(yīng)磨頭組件包括轉(zhuǎn)動(dòng)底座、機(jī)械臂、可更換打磨頭與振動(dòng)傳感器，轉(zhuǎn)動(dòng)底座轉(zhuǎn)動(dòng)連接在下板頂面，機(jī)械臂一端與轉(zhuǎn)動(dòng)底座連接，另一端與可更換打磨頭連接，振動(dòng)傳感器安裝在機(jī)械臂靠近可更換打磨頭的一端，便于數(shù)控中心根據(jù)接觸壓力實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速與進(jìn)給量。

12、優(yōu)選地，所述可更換打磨頭支持快速更換不同粒度砂帶、砂輪或拋光輪。

13、優(yōu)選的，所述除塵系統(tǒng)包括高壓風(fēng)機(jī)、集塵罩和集塵管，高壓風(fēng)機(jī)固定安裝在殼體內(nèi)壁頂部，集塵罩呈漏斗狀，集塵罩的擴(kuò)口端與上板四周連接，集口端與高壓風(fēng)機(jī)的進(jìn)口連接，集塵管一端貫穿殼體頂部與高壓風(fēng)機(jī)的出口連接，另一端外接管道將灰塵細(xì)屑輸出。

14、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

15、視覺(jué)-力控協(xié)同技術(shù)：結(jié)合3d視覺(jué)定位與動(dòng)態(tài)力控，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜曲面的自適應(yīng)打磨，三維掃描系統(tǒng)采集零部件外觀建立三維模型，根據(jù)三維模型設(shè)定最優(yōu)打磨路徑，提高通用性，自適應(yīng)磨頭組件的振動(dòng)傳感器將打磨時(shí)的振動(dòng)率實(shí)時(shí)傳輸至數(shù)控中心，便于數(shù)控中心根據(jù)接觸壓力實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速與進(jìn)給量，提高自適應(yīng)調(diào)節(jié)能力。

16、多工序集成：?jiǎn)闻_(tái)設(shè)備完成去毛刺、粗磨、精拋全流程，減少重復(fù)裝夾誤差。

技術(shù)特征：

1.一種叉車零部件拋光加工自動(dòng)打磨裝置，其特征在于，該叉車零部件拋光加工自動(dòng)打磨裝置包括：殼體（1）、柔性?shī)A持機(jī)構(gòu)、三維掃描系統(tǒng)、自適應(yīng)磨頭組件、質(zhì)量檢測(cè)裝置、除塵系統(tǒng)和數(shù)控中心；

2.如權(quán)利要求1所述的叉車零部件拋光加工自動(dòng)打磨裝置，其特征在于，所述可調(diào)式氣動(dòng)夾具（4）包括氣缸（401）、連接板（402）、第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)（403）、旋轉(zhuǎn)軸（404）、轉(zhuǎn)動(dòng)板（405）、兩個(gè)夾持軌道（406）、兩個(gè)抓夾（407）和多個(gè)調(diào)節(jié)塊（408），氣缸（401）一端固定連接在殼體（1）內(nèi)側(cè)壁，另一端與連接板（402）固定連接，旋轉(zhuǎn)電機(jī)嵌在連接板（402）遠(yuǎn)離氣缸（401）的一側(cè)，旋轉(zhuǎn)軸（404）一端與旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出端連接，另一端與轉(zhuǎn)動(dòng)板（405）中心固定連接，兩個(gè)夾持軌道（406）對(duì)稱地設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)板（405）遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)軸（404）的一側(cè)，兩個(gè)抓夾（407）一端分別在兩個(gè)夾持軌道（406）內(nèi)滑動(dòng)，多個(gè)調(diào)節(jié)塊（408）均分為兩組，兩組調(diào)節(jié)塊（408）分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接在兩個(gè)抓夾（407）遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)動(dòng)板（405）的一端。

3.如權(quán)利要求2所述的叉車零部件拋光加工自動(dòng)打磨裝置，其特征在于，所述柔性?shī)A持機(jī)構(gòu)還包括壓力傳感器，壓力傳感器設(shè)置于可調(diào)式氣動(dòng)夾具（4）的多個(gè)調(diào)節(jié)塊（408）的夾持面，壓力傳感器實(shí)時(shí)反饋夾持力，避免夾持過(guò)緊導(dǎo)致叉車零部件變形。

4.如權(quán)利要求1所述的叉車零部件拋光加工自動(dòng)打磨裝置，其特征在于，所述三維掃描系統(tǒng)包括x軸掃描頭（501）、y軸掃描頭（502）、升降導(dǎo)軌（503）、滑動(dòng)塊（504）和高幀率工業(yè)攝像頭（505），升降導(dǎo)軌（503）安裝在殼體（1）側(cè)壁，滑動(dòng)塊（504）滑動(dòng)連接在升降軌內(nèi)，x軸掃描頭（501）和高幀率工業(yè)攝像頭（505）固定安裝在滑動(dòng)塊（504）朝向旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)（3）的一側(cè)，y軸掃描頭（502）固定連接在上板（201）底部與旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)（3）中心對(duì)應(yīng)處。

5.如權(quán)利要求4所述的叉車零部件拋光加工自動(dòng)打磨裝置，其特征在于，所述x軸掃描頭（501）、y軸掃描頭（502）和高幀率工業(yè)攝像頭（505）外圍均設(shè)有透明防護(hù)罩。

6.如權(quán)利要求1所述的叉車零部件拋光加工自動(dòng)打磨裝置，其特征在于，所述自適應(yīng)磨頭組件包括轉(zhuǎn)動(dòng)底座（601）、機(jī)械臂（602）、可更換打磨頭（603）與振動(dòng)傳感器（604），轉(zhuǎn)動(dòng)底座（601）轉(zhuǎn)動(dòng)連接在下板（202）頂面，機(jī)械臂（602）一端與轉(zhuǎn)動(dòng)底座（601）連接，另一端與可更換打磨頭（603）連接，振動(dòng)傳感器（604）安裝在機(jī)械臂（602）靠近可更換打磨頭（603）的一端，便于數(shù)控中心根據(jù)接觸壓力實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速與進(jìn)給量。

7.如權(quán)利要求6所述的叉車零部件拋光加工自動(dòng)打磨裝置，其特征在于，所述可更換打磨頭（603）支持快速更換不同粒度砂帶、砂輪或拋光輪。

8.如權(quán)利要求1所述的叉車零部件拋光加工自動(dòng)打磨裝置，其特征在于，所述除塵系統(tǒng)包括高壓風(fēng)機(jī)（701）、集塵罩（702）和集塵管（703），高壓風(fēng)機(jī)（701）固定安裝在殼體（1）內(nèi)壁頂部，集塵罩（702）呈漏斗狀，集塵罩（702）的擴(kuò)口端與上板（201）四周連接，集口端與高壓風(fēng)機(jī)（701）的進(jìn)口連接，集塵管（703）一端貫穿殼體（1）頂部與高壓風(fēng)機(jī)（701）的出口連接，另一端外接管道將灰塵細(xì)屑輸出。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及零部件生產(chǎn)加工技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種叉車零部件拋光加工自動(dòng)打磨裝置，包括：殼體、柔性?shī)A持機(jī)構(gòu)、三維掃描系統(tǒng)、自適應(yīng)磨頭組件、質(zhì)量檢測(cè)裝置、除塵系統(tǒng)和數(shù)控中心；殼體內(nèi)壁固定連接有上板和下板；三維掃描系統(tǒng)用于采集叉車零部件的外觀信息并傳輸至數(shù)控中心，數(shù)控中心基于數(shù)控中心對(duì)接收的信息進(jìn)行處理，對(duì)叉車零部件表面進(jìn)行三維建模，生成最優(yōu)打磨路徑后傳輸至自適應(yīng)磨頭組件；自適應(yīng)磨頭組件接收數(shù)控中心的最優(yōu)打磨路徑后，按照最優(yōu)打磨路徑對(duì)叉車零部件進(jìn)行打磨；除塵系統(tǒng)用于打磨完成后對(duì)塵屑進(jìn)行清潔。本發(fā)明采用視覺(jué)?力控協(xié)同技術(shù)，提高通用性和自適應(yīng)調(diào)節(jié)能力；提高由于多工序集成，減少重復(fù)裝夾誤差。

技術(shù)研發(fā)人員：苑跟明,吳明明,施一東
受保護(hù)的技術(shù)使用者：江蘇四達(dá)重工有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15