本公開(kāi)涉及懸架系統(tǒng)的控制，尤其涉及一種車(chē)輛懸架系統(tǒng)的減震器控制方法、設(shè)備、車(chē)輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、車(chē)輛懸架可以連接承載式車(chē)身與車(chē)輪，傳遞其間作用力和力矩，衰減路面沖擊造成的振動(dòng)以及車(chē)身姿態(tài)變化，改善路面不平和駕駛員操作等激勵(lì)條件下的車(chē)輛運(yùn)動(dòng)特性，對(duì)車(chē)輛行駛的穩(wěn)定性、平順性以及舒適性有很大的影響。車(chē)輛在行駛過(guò)程因垂向運(yùn)動(dòng)、俯仰運(yùn)動(dòng)和側(cè)傾運(yùn)動(dòng)，由此導(dǎo)致車(chē)身姿態(tài)惡化，造成車(chē)身扭轉(zhuǎn)，影響乘坐的舒適性和安全性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開(kāi)實(shí)施例提供一種車(chē)輛懸架系統(tǒng)的減震器控制方法、設(shè)備、車(chē)輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決相關(guān)技術(shù)存在的問(wèn)題，技術(shù)方案如下：

2、作為本公開(kāi)實(shí)施例的第一方面，本公開(kāi)實(shí)施例提供了一種車(chē)輛懸架系統(tǒng)的減震器控制方法，包括：

3、確定車(chē)身速度和車(chē)身加速度；

4、利用第一控制力和增益系數(shù)確定第二控制力；其中，所述第一控制力基于所述車(chē)身速度確定，所述增益系數(shù)基于所述車(chē)身加速度確定；

5、根據(jù)所述第二控制力控制所述車(chē)輛懸架系統(tǒng)的減震器的輸入電流，以調(diào)節(jié)所述減震器的阻尼。

6、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述車(chē)身速度包括車(chē)身垂向速度，所述車(chē)身加速度包括車(chē)身垂向加速度，所述利用第一控制力和增益系數(shù)確定第二控制力，包括：

7、基于所述車(chē)身垂向速度確定車(chē)身垂向的第一控制力；根據(jù)所述車(chē)身垂向加速度確定車(chē)身垂向的增益系數(shù)；

8、利用所述車(chē)身垂向的第一控制力和車(chē)身垂向的增益系數(shù)確定車(chē)身垂向的第二控制力。

9、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述車(chē)身速度包括車(chē)身俯仰速度，所述車(chē)身加速度包括車(chē)身俯仰加速度，所述利用第一控制力和增益系數(shù)確定第二控制力，包括：

10、基于所述車(chē)身俯仰速度確定車(chē)身俯仰的第一控制力，根據(jù)所述車(chē)身俯仰加速度確定車(chē)身俯仰的增益系數(shù)；

11、利用所述車(chē)身俯仰的第一控制力和所述車(chē)身俯仰的增益系數(shù)確定車(chē)身俯仰的第二控制力。

12、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述車(chē)身速度包括車(chē)身側(cè)傾速度，所述車(chē)身加速度包括車(chē)身側(cè)傾加速度，所述利用第一控制力和增益系數(shù)確定第二控制力，包括：

13、基于所述車(chē)身側(cè)傾速度確定車(chē)身側(cè)傾的第一控制力，基于所述車(chē)身側(cè)傾加速度確定車(chē)身側(cè)傾的增益系數(shù)；

14、利用所述車(chē)身側(cè)傾的第一控制力和所述車(chē)身側(cè)傾的增益系數(shù)確定車(chē)身側(cè)傾的第二控制力。

15、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，其中，所述確定車(chē)身速度和車(chē)身加速度，包括：

16、獲取車(chē)輛各車(chē)輪的加速度；

17、基于所述車(chē)輛各車(chē)輪的加速度計(jì)算確定所述車(chē)身速度和所述車(chē)身加速度，所述車(chē)身速度包括車(chē)身垂向速度、車(chē)身俯仰速度以及車(chē)身側(cè)傾速度，所述車(chē)身加速度包括車(chē)身垂向加速度、車(chē)身俯仰加速度以及車(chē)身側(cè)傾加速度。

18、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述基于所述車(chē)輛各車(chē)輪的加速度計(jì)算確定車(chē)身速度和車(chē)身加速度，包括：

19、根據(jù)所述車(chē)輛對(duì)角的車(chē)輪的加速度，確定所述車(chē)身垂向速度和所述車(chē)身垂向加速度；

20、根據(jù)所述車(chē)輛同一側(cè)的車(chē)輪的加速度，確定所述車(chē)身俯仰速度和所述車(chē)身俯仰加速度；

21、根據(jù)所述車(chē)輛不同側(cè)的同一端的車(chē)輪的加速度，確定所述車(chē)身側(cè)傾速度和所述車(chē)身側(cè)傾加速度。

22、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)所述第二控制力控制所述車(chē)輛懸架系統(tǒng)的減震器的輸入電流，以調(diào)節(jié)所述減震器的阻尼，包括：

23、按照預(yù)設(shè)分配規(guī)則，將所述第二控制力向車(chē)輛的各車(chē)輪對(duì)應(yīng)的減震器分配控制力，以控制各所述減震器按照分配的控制力輸入電流，以調(diào)節(jié)各所述減震器的阻尼。

24、作為本公開(kāi)實(shí)施例的第二方面，本公開(kāi)實(shí)施例提供了一種車(chē)輛懸架系統(tǒng)的減震器控制設(shè)備，該設(shè)備包括：存儲(chǔ)器和處理器。其中，該該存儲(chǔ)器和該處理器通過(guò)內(nèi)部連接通路互相通信，該存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)指令，該處理器用于執(zhí)行該存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的指令，并且當(dāng)該處理器執(zhí)行該存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的指令時(shí)，使得該處理器執(zhí)行上述各方面任一種實(shí)施方式中的方法。

25、作為本公開(kāi)實(shí)施例的第三方面，本公開(kāi)實(shí)施例提供了一種車(chē)輛，包括本公開(kāi)實(shí)施例的車(chē)輛懸架系統(tǒng)的減震器控制設(shè)備。

26、作為本公開(kāi)實(shí)施例的第四方面，本公開(kāi)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)計(jì)算機(jī)程序在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，上述各方面任一種實(shí)施方式中的方法被執(zhí)行。

27、本公開(kāi)實(shí)施例的技術(shù)方案可以得到如下有益效果：此車(chē)輛懸架系統(tǒng)的減震器控制方法，能夠通過(guò)控制電流實(shí)現(xiàn)減震器阻尼的連續(xù)調(diào)節(jié)，提高車(chē)輛的乘坐舒適性，操控性以及轉(zhuǎn)向性能，提高了駕乘體驗(yàn)，提高了產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力。

28、上述概述僅僅是為了說(shuō)明書(shū)的目的，并不意圖以任何方式進(jìn)行限制。除上述描述的示意性的方面、實(shí)施方式和特征之外，通過(guò)參考附圖和以下的詳細(xì)描述，本公開(kāi)進(jìn)一步的方面、實(shí)施方式和特征將會(huì)是容易明白的上述概述僅僅是為了說(shuō)明書(shū)的目的，并不意圖以任何方式進(jìn)行限制。除上述描述的示意性的方面、實(shí)施方式和特征之外，通過(guò)參考附圖和以下的詳細(xì)描述，本公開(kāi)進(jìn)一步的方面、實(shí)施方式和特征將會(huì)是容易明白的。

技術(shù)特征：

1.一種車(chē)輛懸架系統(tǒng)的減震器控制方法，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述車(chē)身速度包括車(chē)身垂向速度，所述車(chē)身加速度包括車(chē)身垂向加速度，所述利用第一控制力和增益系數(shù)確定第二控制力，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述車(chē)身速度包括車(chē)身俯仰速度，所述車(chē)身加速度包括車(chē)身俯仰加速度，所述利用第一控制力和增益系數(shù)確定第二控制力，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述車(chē)身速度包括車(chē)身側(cè)傾速度，所述車(chē)身加速度包括車(chē)身側(cè)傾加速度，所述利用第一控制力和增益系數(shù)確定第二控制力，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述確定車(chē)身速度和車(chē)身加速度，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述基于所述車(chē)輛各車(chē)輪的加速度計(jì)算確定車(chē)身速度和車(chē)身加速度，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，根據(jù)所述第二控制力控制所述車(chē)輛懸架系統(tǒng)的減震器的輸入電流，以調(diào)節(jié)所述減震器的阻尼，包括：

8.一種車(chē)輛懸架系統(tǒng)的減震器控制設(shè)備，其特征在于，包括：處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)指令，所述指令由處理器加載并執(zhí)行，以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的方法。

9.一種車(chē)輛，其特征在于，包括權(quán)利要求8所述的車(chē)輛懸架系統(tǒng)的減震器控制設(shè)備。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)內(nèi)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的車(chē)輛懸架系統(tǒng)的減震器控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本公開(kāi)提出一種車(chē)輛懸架系統(tǒng)的減震器控制方法、設(shè)備、車(chē)輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，方法包括：確定車(chē)身速度和車(chē)身加速度；利用第一控制力和增益系數(shù)確定第二控制力；其中，第一控制力基于車(chē)身速度確定，增益系數(shù)基于車(chē)身加速度確定；根據(jù)第二控制力控制車(chē)輛懸架系統(tǒng)的減震器的輸入電流，以調(diào)節(jié)減震器的阻尼，從而可以通過(guò)控制電流實(shí)現(xiàn)減震器阻尼的連續(xù)調(diào)節(jié)，提高車(chē)輛的乘坐舒適性，操控性以及轉(zhuǎn)向性能，提高了駕乘體驗(yàn)，提高了產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力。

技術(shù)研發(fā)人員：齊鑫,程偉,劉偉,程詩(shī)文
受保護(hù)的技術(shù)使用者：華人運(yùn)通（山東）科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/19