本申請涉及車輛，特別是涉及一種電機扭矩過零控制方法和相關裝置及汽車。

背景技術：

1、隨著車輛技術的發(fā)展，在節(jié)能減排、保護環(huán)境等新理念驅(qū)使下，新能源車輛憑借電機的特性，相較于燃油驅(qū)動的傳動車輛，具有較好的經(jīng)濟性。

2、新能源車輛的電機齒輪的齒面換向切換被稱之為過零控制，例如當車輛正常行駛時電機給出正扭矩，此時嚙合齒輪會貼近某一齒面，而當車輛處于能量回收過程中時，電機給出負扭矩，此時嚙合齒輪跨過齒面間隙貼近另一齒面。由于電機齒輪的嚙合特性，當電機齒輪轉(zhuǎn)向切換時，齒輪傳動系統(tǒng)難免會因嚙合齒輪的齒之間發(fā)生撞擊而導致出現(xiàn)抖動，從而影響車輛的行駛可靠性，降低了用戶的駕駛體驗。

3、相關技術多采用開環(huán)控制的方式，即基于車速與加速踏板開度等參數(shù)，確定車輛的當前工況，并根據(jù)預先標定的對應于當前工況的電機目標扭矩與過零控制時間執(zhí)行控制。但是，由于這種方法無法準確判斷過零開始和完成點，使得過零控制時間的設定趨于保守，降低了過零控制的響應實時性，從而使得車輛難以動態(tài)平順的完成扭矩過零控制。

技術實現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術問題，本申請?zhí)峁┝艘环N電機扭矩過零控制方法和相關裝置及汽車。

2、本申請實施例公開了如下技術方案：

3、第一方面，本申請實施例公開了一種電機扭矩過零控制方法，所述方法包括：

4、獲得車輛的電機轉(zhuǎn)速、齒輪轉(zhuǎn)速與電機轉(zhuǎn)速變化率；

5、響應于所述車輛的電機扭矩滿足過零控制條件，根據(jù)所述齒輪轉(zhuǎn)速，計算電機目標轉(zhuǎn)速；

6、根據(jù)所述電機轉(zhuǎn)速與所述電機目標轉(zhuǎn)速，計算電機目標轉(zhuǎn)速差；

7、根據(jù)所述電機目標轉(zhuǎn)速差與齒輪轉(zhuǎn)速變化率，計算電機目標轉(zhuǎn)速變化率；所述齒輪轉(zhuǎn)速變化率為根據(jù)所述車輛的運行狀態(tài)確定的；

8、根據(jù)所述電機轉(zhuǎn)速變化率與所述電機目標轉(zhuǎn)速變化率，確定電機目標扭矩。

9、可選的，所述響應于所述車輛的電機扭矩滿足過零控制條件，根據(jù)所述齒輪轉(zhuǎn)速，計算電機目標轉(zhuǎn)速，包括：

10、響應于所述車輛的電機扭矩大于預設扭矩，根據(jù)所述齒輪轉(zhuǎn)速，計算電機目標轉(zhuǎn)速；所述預設扭矩是根據(jù)所述車輛的齒輪轉(zhuǎn)速變化率與電機轉(zhuǎn)動慣量計算得到的。

11、可選的，所述根據(jù)所述電機轉(zhuǎn)速變化率與所述電機目標轉(zhuǎn)速變化率，確定電機目標扭矩，包括：

12、根據(jù)所述電機轉(zhuǎn)速變化率與所述電機目標轉(zhuǎn)速變化率，通過預設控制算法計算得出過零階段的電機目標扭矩。

13、可選的，所述車輛預設多個所述齒輪轉(zhuǎn)速變化率與多個運行狀態(tài)的對應關系；

14、所述齒輪轉(zhuǎn)速變化率是根據(jù)所述車輛的運行狀態(tài)在所述對應關系中確定的。

15、可選的，所述方法還包括：

16、響應于確定所述電機轉(zhuǎn)速與所述齒輪轉(zhuǎn)速之間的差值小于第一預設差值，結束所述車輛的過零扭矩控制。

17、可選的，所述方法還包括：

18、響應于第一預設時間的輪速變化率與第二預設時間的輪速變化率間的差值大于第二預設差值，結束所述車輛的過零扭矩控制。

19、第二方面，本申請實施例公開了一種電機扭矩過零控制裝置，所述裝置包括：

20、獲得單元，用于獲得車輛的電機轉(zhuǎn)速、齒輪轉(zhuǎn)速與電機轉(zhuǎn)速變化率；

21、目標轉(zhuǎn)速計算單元，用于響應于所述車輛的電機扭矩滿足過零控制條件，根據(jù)所述齒輪轉(zhuǎn)速，計算電機目標轉(zhuǎn)速；

22、目標轉(zhuǎn)差計算單元，用于根據(jù)所述電機轉(zhuǎn)速與所述電機目標轉(zhuǎn)速，計算電機目標轉(zhuǎn)速差；

23、變化率計算單元，用于根據(jù)所述電機目標轉(zhuǎn)速差與齒輪轉(zhuǎn)速變化率，計算電機目標轉(zhuǎn)速變化率；所述齒輪轉(zhuǎn)速變化率為根據(jù)所述車輛預設的；

24、扭矩確定單元，用于根據(jù)所述電機轉(zhuǎn)速變化率與所述電機目標轉(zhuǎn)速變化率，確定電機目標扭矩。

25、可選的，所述目標轉(zhuǎn)速計算單元，還用于：

26、響應于所述車輛的電機扭矩大于預設扭矩，根據(jù)所述齒輪轉(zhuǎn)速，計算電機目標轉(zhuǎn)速；所述預設扭矩是根據(jù)所述車輛的齒輪轉(zhuǎn)速變化率與電機轉(zhuǎn)動慣量計算得到的。

27、可選的，所述扭矩確定單元，還用于：

28、根據(jù)所述電機轉(zhuǎn)速變化率與所述電機目標轉(zhuǎn)速變化率，通過預設控制算法計算得出過零階段的電機目標扭矩。

29、可選的，所述車輛預設多個所述齒輪轉(zhuǎn)速變化率與多個運行狀態(tài)的對應關系；

30、所述齒輪轉(zhuǎn)速變化率是根據(jù)所述車輛的運行狀態(tài)在所述對應關系中確定的。

31、可選的，所述裝置還包括：

32、第一控制單元，用于響應于確定所述電機轉(zhuǎn)速與所述齒輪轉(zhuǎn)速之間的差值小于第一預設差值，結束所述車輛的過零扭矩控制。

33、可選的，所述裝置還包括：

34、第二控制單元，用于響應于第一預設時間的輪速變化率與第二預設時間的輪速變化率間的差值大于第二預設差值，結束所述車輛的過零扭矩控制。

35、第三方面，本申請實施例公開了一種計算機設備，所述計算機設備包括處理器以及存儲器：

36、所述存儲器用于存儲程序代碼，并將所述程序代碼傳輸給所述處理器；

37、所述處理器用于根據(jù)所述程序代碼中的指令執(zhí)行第一方面及第一方面任一可選項所述的電機扭矩過零控制方法。

38、第四方面，本申請實施例公開了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)用于存儲計算機程序，所述計算機程序在被處理器執(zhí)行時用于執(zhí)行第一方面及第一方面任一可選項所述的電機扭矩過零控制方法。

39、第五方面，本申請實施例公開了一種汽車，所述汽車包括整車控制器、電機控制器、驅(qū)動電機和傳動系統(tǒng)；

40、所述整車控制器用于執(zhí)行如第一方面及第一方面任一可選項所述的電機扭矩過零控制方法，以將電機控制數(shù)據(jù)發(fā)送給電機控制器；

41、所述電機控制器用于按照所述電機控制數(shù)據(jù)通過所述傳動系統(tǒng)對所述驅(qū)動電機扭矩過零控制。

42、由上述技術方案可以看出，通過獲得車輛的電機轉(zhuǎn)速、齒輪轉(zhuǎn)速與電機轉(zhuǎn)速變化率；響應于車輛的電機扭矩滿足過零控制條件，根據(jù)齒輪轉(zhuǎn)速，計算電機目標轉(zhuǎn)速；根據(jù)電機轉(zhuǎn)速與電機目標轉(zhuǎn)速，計算電機目標轉(zhuǎn)速差；根據(jù)電機目標轉(zhuǎn)速差與齒輪轉(zhuǎn)速變化率，計算電機目標轉(zhuǎn)速變化率；齒輪轉(zhuǎn)速變化率為根據(jù)車輛預設的；根據(jù)電機轉(zhuǎn)速變化率與電機目標轉(zhuǎn)速變化率，確定電機目標扭矩。即通過電機轉(zhuǎn)速變化率與齒輪轉(zhuǎn)速變化率自動判斷車輛的運行工況，并根據(jù)車輛不同的運行工況計算出適合當前運行工況的電機目標扭矩，進而根據(jù)相應的電機目標扭矩實現(xiàn)車輛的電機扭矩過零控制，提高車輛的扭矩過零控制的平順性。

技術特征：

1.一種電機扭矩過零控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述響應于所述車輛的電機扭矩滿足過零控制條件，根據(jù)所述齒輪轉(zhuǎn)速，計算電機目標轉(zhuǎn)速，包括：

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述電機轉(zhuǎn)速變化率與所述電機目標轉(zhuǎn)速變化率，確定電機目標扭矩，包括：

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛預設多個所述齒輪轉(zhuǎn)速變化率與多個運行狀態(tài)的對應關系；

5.根據(jù)權利要求1-4任意一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.根據(jù)權利要求1-4任意一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.一種電機扭矩過零控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

8.一種計算機設備，其特征在于，所述計算機設備包括處理器以及存儲器：

9.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)用于存儲計算機程序，所述計算機程序在被處理器執(zhí)行時用于執(zhí)行權利要求1-6中任意一項所述的電機扭矩過零控制方法。

10.一種汽車，其特征在于，所述汽車包括整車控制器、電機控制器、驅(qū)動電機和傳動系統(tǒng)；

技術總結
本申請實施例公開了一種電機扭矩過零控制方法，該方法包括：獲得車輛的電機轉(zhuǎn)速、齒輪轉(zhuǎn)速與電機轉(zhuǎn)速變化率；響應于車輛的電機扭矩滿足過零控制條件，根據(jù)齒輪轉(zhuǎn)速，計算電機目標轉(zhuǎn)速；根據(jù)電機轉(zhuǎn)速與電機目標轉(zhuǎn)速，計算電機目標轉(zhuǎn)速差；根據(jù)電機目標轉(zhuǎn)速差與齒輪轉(zhuǎn)速變化率，計算電機目標轉(zhuǎn)速變化率；齒輪轉(zhuǎn)速變化率為根據(jù)車輛的運行狀態(tài)確定的；根據(jù)電機轉(zhuǎn)速變化率與電機目標轉(zhuǎn)速變化率，確定電機目標扭矩。即通過電機轉(zhuǎn)速變化率與齒輪轉(zhuǎn)速變化率自動判斷車輛的運行工況，并根據(jù)車輛不同的運行工況計算出適合當前運行工況的電機目標扭矩，進而根據(jù)相應的電機目標扭矩實現(xiàn)車輛的電機扭矩過零控制，提高車輛的扭矩過零控制的平順性。

技術研發(fā)人員：甘寧,唐棣,王婷婷,李哲帥
受保護的技術使用者：上海汽車集團股份有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/5/19