本技術(shù)涉及車輛控制，特別涉及一種車輛控制的方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、智能駕駛輔助系統(tǒng)作為車輛智能化的自動控制系統(tǒng)，在有效降低駕駛員疲勞，顯著提高駕駛員車輛駕駛安全方面已經(jīng)得到了廣泛認可。而自適應(yīng)巡航系統(tǒng)(acc系統(tǒng))作為智能駕駛輔助系統(tǒng)的重要組成部分，經(jīng)過近幾年的發(fā)展，用戶使用頻次和使用時間顯著增加。當前通用的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)，通過安裝在車輛前端的傳感器感知周邊道路信息，包括車輛信息、車道線信息等，上述感知信息結(jié)合整車信息在控制器中進行運算和仲裁，發(fā)出合理的對車輛的控制指令，再通過執(zhí)行器對控制指令進行有效執(zhí)行，從而達到在道路環(huán)境中控制車輛安全舒適行駛的狀態(tài)。

2、然而，隨著acc自適應(yīng)控制系統(tǒng)的廣泛應(yīng)用，其存在的一些不足逐漸顯露出來，路況復(fù)雜，最常見的擁堵路況，對于跟車縱向控制舒適性考驗較大。擁堵路況時，如果本車道前車行駛通暢，相鄰車道車輛超低速行駛時，極易發(fā)生相鄰車道車輛切入行為。對于此種情況下如何根據(jù)相鄰車道的車輛情況實現(xiàn)本車車輛控制是一個亟待解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本技術(shù)實施例提供了一種車輛控制的方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，旨在根據(jù)相鄰車道車輛的情況對車輛的行駛進行控制。

2、第一方面，本技術(shù)實施例提供了一種車輛控制的方法，所述方法包括：

3、控制第一車輛在第一車道行駛，獲取第二車道的車輛行駛信息，所述第一車道與所述第二車道為同向相鄰車道，所述車輛行駛信息用于指示所述第二車道的路況信息；

4、確定所述第二車道的第二車輛與所述第一車輛之間的相對運動關(guān)系，所述第二車輛與所述第一車輛的相對距離小于預(yù)設(shè)距離，且所述第二車輛與所述第一車輛同向行駛，所述第二車輛位于所述第一車輛的行駛方向的前方；

5、根據(jù)所述第二車道的車輛行駛信息及所述相對運動關(guān)系確定對所述第一車輛的行駛速度的控制方法；

6、基于所述控制方法對所述第一車輛進行控制。

7、可選的，所述確定所述第二車道的第二車輛與所述第一車輛之間的相對運動關(guān)系，包括：

8、判斷所述第二車道是否存在第二車輛；

9、當所述第二車道存在所述第二車輛時，獲取所述第一車輛的第一運動特征信息及所述第二車輛的第二運動特征信息；根據(jù)所述第一運動特征信息及所述第二運動特征信息確定所述第二車輛與所述第一車輛之間的相對運動關(guān)系。

10、可選的，所述第一運動特征信息及所述第二運動特征信息均包括速度信息，所述根據(jù)所述第一運動特征信息及所述第二運動特征信息確定所述第二車輛與所述第一車輛之間的相對運動關(guān)系，包括：

11、計算所述第二車輛的速度范圍；

12、判斷所述速度范圍與低速閾值的大小關(guān)系得到第一判斷結(jié)果，所述低速閾值與所述第二車輛的速度相關(guān)；

13、判斷所述第一車輛的速度與所述低速閾值的大小關(guān)系得到第二判斷結(jié)果；

14、基于所述第一判斷結(jié)果及所述第二判斷結(jié)果確定所述第二車輛與所述第一車輛之間的相對運動關(guān)系。

15、可選的，所述第一運動特征信息及所述第二運動特征信息均包括車輛位置信息，所述根據(jù)所述第一運動特征信息及所述第二運動特征信息確定所述第二車輛與所述第一車輛之間的相對運動關(guān)系，包括：

16、計算所述第二車道的車輛與第一車輛之間的相對距離；

17、將所述第二車道的車輛中相對距離小于預(yù)設(shè)距離且位于所述第一車輛前方的車輛作為第二車輛，所述預(yù)設(shè)距離與所述第一車輛的車速相關(guān)；

18、獲取所述第二車輛的第一車輛位置信息及所述第一車輛的第二車輛位置信息；

19、基于所述第一車輛位置信息及所述第二車輛位置信息確定所述第二車輛與所述第一車輛之間的相對運動關(guān)系。

20、可選的，所述根據(jù)所述第二車道的車輛行駛信息及所述相對運動關(guān)系確定對所述第一車輛的行駛速度的控制方法，包括：

21、基于車輛位置信息及速度信息確定所述第一車輛與所述第二車輛之間的相對運動關(guān)系；

22、根據(jù)所述第二車道的車輛行駛信息及所述相對運動關(guān)系確定對所述第一車輛的行駛速度的控制方法。

23、可選的，所述獲取第二車道的車輛行駛信息，包括：

24、獲取所述第二車道內(nèi)車輛的數(shù)量信息及運動信息，所述運動信息包括所述第二車道內(nèi)車輛之間的間隔距離信息；

25、根據(jù)所述車輛的數(shù)量信息及運動信息確定所述第二車道的車輛行駛信息。

26、可選的，所述基于所述控制方法對所述第一車輛進行控制，包括：

27、根據(jù)所述第二車道的車輛行駛信息及所述相對運動關(guān)系，對所述第一車輛的行駛速度的控制方法的優(yōu)先級進行排序；

28、按照排序后的控制方法對所述第一車輛進行控制。

29、可選的，所述根據(jù)所述第二車道的車輛行駛信息及所述相對運動關(guān)系確定對所述第一車輛的行駛速度的控制方法，包括：

30、當確定第二車道的車輛的數(shù)量大于車輛閾值，且所述第一車輛與所述第二車輛之間的相對運動關(guān)系為所述第一車輛的行駛速度大于所述第二車輛的行駛速度，確定對所述第一車輛的行駛速度的控制方法；

31、基于所述控制方法控制所述第一車輛的行駛速度的加速度減小，以使所述第一車輛的加速的速度降低。

32、可選的，所述基于所述控制方法控制所述第一車輛的行駛速度的加速度減小，包括：

33、確定所述第一車輛的目標車速；

34、基于所述目標車速及所述第一車輛的當前車速之間的差值，確定對所述第一車輛的行駛速度的加速度的調(diào)整幅度；

35、根據(jù)所述調(diào)整幅度對所述加速度進行減小。

36、第二方面，本技術(shù)實施例提供了一種車輛控制的裝置，所述裝置包括：獲取模塊、第一確定模塊、第二確定模塊及控制模塊；

37、所述獲取模塊，用于控制第一車輛在第一車道行駛，獲取第二車道的車輛信息，所述第一車道與所述第二車道為同向相鄰車道，所述車輛行駛信息用于指示所述第二車道的路況信息；

38、所述第一確定模塊，用于確定所述第二車道的第二車輛與所述第一車輛之間的相對運動關(guān)系，所述第二車輛與所述第一車輛的相對距離小于預(yù)設(shè)距離，且所述第二車輛與所述第一車輛同向行駛，所述第二車輛位于所述第一車輛的行駛方向的前方；

39、所述第二確定模塊，用于所述第二車道的車輛行駛信息及所述相對運動關(guān)系確定對所述第一車輛的行駛速度的控制方法；

40、所述控制模塊，用于基于所述控制方法對所述第一車輛進行控制。

41、第三方面，本技術(shù)提供了一種電子設(shè)備，所述設(shè)備包括：處理器、存儲器、系統(tǒng)總線；

42、所述處理器以及所述存儲器通過所述系統(tǒng)總線相連；

43、所述存儲器用于存儲一個或多個程序，所述一個或多個程序包括指令，所述指令當被所述處理器執(zhí)行時使所述處理器執(zhí)行實現(xiàn)第一方面所述方法。

44、第四方面，本技術(shù)實施例提供了一種計算機存儲介質(zhì)，所述計算機存儲介質(zhì)中存儲有代碼，當所述代碼被運行時，運行所述代碼的設(shè)備實現(xiàn)前述第一方面任一項所述方法。

45、本技術(shù)提供了一種車輛控制的方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，在執(zhí)行所述方法時，首先控制第一車輛在第一車道行駛，獲取第二車道的車輛行駛信息，然后確定所述第二車道的第二車輛與所述第一車輛之間的相對運動關(guān)系，根據(jù)所述第二車道的車輛行駛信息及所述相對運動關(guān)系確定對所述第一車輛的行駛速度的控制方法。最后基于所述控制方法對所述第一車輛進行控制。如此，通過在本車正常跟隨前車巡航行駛的時候，當出現(xiàn)相鄰車道車流緩行、本車道暢通的工況時，充分考慮相鄰車道車流的行駛狀況，根據(jù)具體的車流關(guān)系細分為預(yù)制動、制動保持和緩加速的控制本車車速的方法，對于路況的適應(yīng)性強，且具有調(diào)節(jié)能力。同時對于不同的控制方法進行仲裁處理，確定出在不同場景下各個控制方法使用的優(yōu)先級，能夠使得控制過程更加智能。