本發(fā)明屬于車輛輔助行駛的，具體涉及一種車輪與車道線間距的測量以及軌跡記錄裝置、安裝方法、使用方法、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、在智能駕駛輔助技術(shù)的開發(fā)和評價過程中，車輛的車輪與車道線之間的距離是一項重要的技術(shù)指標(biāo)。例如在對車道偏離報警系統(tǒng)的車道居中保持系統(tǒng)的測試和評價，車輛的車輪與車道線之間的距離是必須采集的一項數(shù)據(jù)指標(biāo)。

2、相關(guān)技術(shù)中利用設(shè)備測量車輪與車道線之間的距離前，需要通過人工打點的方式標(biāo)記車道線的經(jīng)緯度信息來確定車道線的位置。在測試中，記錄車輛上某一測量點的位置和航向角，并通過在測試前人工測量得到車輪相對于該測量點的安裝位置，從而計算出車輪與車道線之間的距離。但是上述測試需要耗費大量人力，其由于采用人工標(biāo)記車道線時，基于安全原因，只能夠在封閉場地內(nèi)進(jìn)行測試，間接地提高測試成本。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是提出一種車輪與車道線間距的測量以及軌跡記錄裝置、安裝方法、使用方法、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的問題。

2、為此，本發(fā)明提供一種車輪與車道線間距的測量以及軌跡記錄裝置、安裝方法、使用方法、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備，包括：

3、一種車輪與車道線間距的測量以及軌跡記錄裝置，安裝于車輛的上方，包括橫梁，所述橫梁沿被測車輛橫向設(shè)置，且所述橫梁的中心點位于所述被測車輛的縱剖面上；

4、圖像獲取裝置；

5、數(shù)據(jù)記錄和處理裝置，固定安裝于所述橫梁的上方，且所述數(shù)據(jù)記錄和處理裝置與所述圖像獲取裝置電性連接；

6、慣性導(dǎo)航設(shè)備，用于輸出其參考點的位置信息，所述慣性導(dǎo)航設(shè)備固定于所述橫梁上，使慣性導(dǎo)航設(shè)備上的參考點處于所述被測車輛的縱剖面上。

7、可選地，所述橫梁的兩端均固定有固定裝置，所述固定裝置用于將所述橫梁固定在所述車輛的上方；

8、所述圖像獲取裝置包括第一圖像獲取裝置與第二圖像獲取裝置，所述第一圖像裝置與所述第二圖像獲取裝置分別設(shè)置在沿所述橫梁中心點對稱的兩端；

9、所述橫梁的兩端分別固定有第一安裝板與第二安裝板，所述第一安裝板用于固定所述第一圖像獲取裝置，所述第二安裝板用于固定所述第二圖像獲取裝置；

10、所述橫梁的中心處的上端固定有第三安裝板，所述第三安裝板用于固定所述數(shù)據(jù)記錄和處理裝置，所述慣性導(dǎo)航設(shè)備固定于所述數(shù)據(jù)記錄和處理裝置的上方。

11、可選地，所述橫梁中心點設(shè)置有第一刻線標(biāo)記，所述第一刻線標(biāo)記用于使所述橫梁的中心與所述車輛縱向中心線對齊；

12、所述橫梁的兩端均設(shè)置有第二刻線標(biāo)記，所述第二刻線標(biāo)記便于識別所述第一圖像獲取裝置和所述第二圖像獲取裝置與所述橫梁中心點之間的距離；

13、所述慣性導(dǎo)航設(shè)備被安裝于使其表面參考點位于所述車輛前軸中心點的垂向上方。

14、還包括一種基于上述任一項的車輪與車道線間距的測量以及軌跡記錄裝置的安裝方法，包括：

15、將固定裝置放置在被測車輛前部，使橫梁沿車輛橫向放置，且兩個所述固定裝置沿所述被測車輛的縱向軸線對稱；

16、沿所述橫梁的軸向調(diào)整所述橫梁的位置，使所述橫梁的中心點位于所述被測車輛的縱剖面上，并通過緊固裝置固定所述橫梁；

17、沿所述橫梁的軸向調(diào)整第一安裝板與第二安裝板的位置，觀察實時圖像，使所述實時圖像縱向中心線沿所述被測車輛行駛方向與車輪外側(cè)接地線重合，并沿所述橫梁的周向調(diào)整第一安裝板與所述第二安裝板的角度，觀察實時圖像，使圖像中心點對準(zhǔn)車輪外側(cè)接地線的中心點后，固定所述第一安裝板與所述第二安裝板；

18、沿所述橫梁的軸向調(diào)整第三安裝板，使慣性導(dǎo)航設(shè)備表面的參考點與橫梁中心點位于同一縱向平面上。

19、還包括一種基于上述任一項的車輪與車道線間距的測量以及軌跡記錄裝置的使用方法，包括：

20、標(biāo)定圖像獲取裝置，用于獲取所述圖像獲取裝置的內(nèi)部參數(shù)與安裝參數(shù)，以獲取圖像中指定點之間的物理距離；

21、獲取包含車道線的道路圖像和對應(yīng)側(cè)的車輪圖像，并保存慣性導(dǎo)航設(shè)備參考點的位置信息；

22、保存和處理所述道路圖像，識別車道線邊緣，獲取圖像中的車道線邊緣在圖像中的位置信息；

23、基于所述車道線邊緣在所述道路圖像中的位置信息確定所述車道線邊緣到圖像中指定點的距離；

24、基于所述車道線邊緣到所述圖像中指定點的距離確定車輪外緣接地線到所述車道線的距離；

25、基于慣性導(dǎo)航設(shè)備參考點的位置信息確定車道線的采樣點與所述慣性導(dǎo)航設(shè)備的參考點的位置偏差；

26、基于所述位置偏差確定所述車道線的采樣點的位置信息；

27、基于所述車道線的采樣點的位置信息確定所述被測車輛的運行軌跡以及對應(yīng)的車道線位置。

28、可選地，在對所述圖像獲取裝置進(jìn)行標(biāo)定時，將棋盤格圖案放置在所述圖像獲取裝置的下方以實現(xiàn)標(biāo)定。

29、可選地，處理所述道路圖像的步驟包括：

30、將獲取的彩色圖像轉(zhuǎn)化為灰度圖像；

31、對所述灰度圖像應(yīng)用高斯模糊，以減少所述灰度圖像的噪聲；

32、使用邊緣檢測算法識別已應(yīng)用高斯模糊的所述灰度圖像的邊緣；

33、對獲得邊緣檢測的結(jié)果應(yīng)用霍夫變換，提取所述圖像中的線段；

34、過濾和合并檢測到的線段，去除不符合車道線特征的線段，得到圖像坐標(biāo)系中車道線方程；

35、將圖像坐標(biāo)系中的車道線方程轉(zhuǎn)換為物理坐標(biāo)系中的車道線方程，計算車道線與圖像指定點的物理距離。

36、可選地，所述圖像中指定點與所述車輪接地面外側(cè)邊緣中心重合，以獲取車輪邊緣到車道線的距離。

37、可選地，確定所述被測車輛的運行軌跡以及對應(yīng)的車道線的位置的具體步驟包括：

38、所述參考點的位置信息至少包括經(jīng)緯度坐標(biāo)；

39、將參考點的經(jīng)緯度坐標(biāo)、車輛與正北方向的夾角、圖像參考點與車道線采樣點的位置偏差以及車輛寬度輸入至經(jīng)緯度計算模型公式中，獲取所述被測車輛的行駛軌跡的經(jīng)緯度坐標(biāo)和對應(yīng)的車道線的經(jīng)緯度坐標(biāo)。

40、還包括一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其存儲用于車輪與車道線間距的測量以及軌跡記錄裝置的使用方法的計算機程序，其中，所述計算機程序使得計算機執(zhí)行如上述任一項所述的車輪與車道線間距的測量以及軌跡記錄裝置的使用方法。

41、還包括一種電子設(shè)備，包括：

42、一個或多個處理器；存儲器；以及

43、一個或多個程序，其中所述一個或多個程序被存儲在所述存儲器中，并且被配置成由所述一個或多個處理器執(zhí)行，所述程序包括用于執(zhí)行如權(quán)利要求上述任一項所述的車輪與車道線間距的測量以及軌跡記錄裝置的使用方法。

44、有益效果：

45、1.本發(fā)明通過簡單的定位方式，方便且快速地可將測量裝置固定在被測車輛上，通過標(biāo)定圖像獲取裝置的參數(shù)，以及相應(yīng)的圖像處理和計算，可快速獲取車輪與車道線之間的準(zhǔn)確距離，同時基于慣性導(dǎo)航設(shè)備上的參考點的經(jīng)緯點坐標(biāo)可得到車輛行駛軌跡以及車道線的經(jīng)緯度坐標(biāo)，以快速繪制車輛行駛軌跡以及車道線。

46、2、本發(fā)明克服了現(xiàn)有技術(shù)中通過人工打點測量車道線上采樣點的經(jīng)緯度坐標(biāo)速度緩慢，且需要在封閉場所內(nèi)進(jìn)行測量，而導(dǎo)致的間接成本提升，且測量不便的問題。可實現(xiàn)在任意道路環(huán)境下進(jìn)行車輪和車道線的測量以及車輛行駛軌跡與車道線的繪制。

47、3、本發(fā)明的測量裝置中的慣性導(dǎo)航設(shè)備直接安裝在橫梁的上方，相較于現(xiàn)有技術(shù)中將慣性導(dǎo)航設(shè)備安裝在車內(nèi)，本發(fā)明能夠更容易地安裝并測量慣性導(dǎo)航設(shè)備的參考點相對于車輛上指定點的位置，以更便于測量車輪與車道線的間距。

48、4、本發(fā)明通過在橫梁的兩端設(shè)置有第一安裝板與第二安裝板，并且在第一安裝板與第二安裝板上對應(yīng)的安裝有圖像獲取裝置，同時第一安裝板與第二安裝板在固定前可相對橫梁運動，在圖像獲取裝置調(diào)試至準(zhǔn)確位置后，再利用緊固裝置對安裝板進(jìn)行固定，操作方便且調(diào)試過程簡單。