本發(fā)明涉及物流運輸，尤其是指一種無人化空地協(xié)同物流運輸系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、隨著無人駕駛技術(shù)和無人機技術(shù)的快速發(fā)展，無人化物流運輸系統(tǒng)在各類應(yīng)用場景中的需求不斷增加。傳統(tǒng)的地面運輸方式在復(fù)雜地形和惡劣環(huán)境下常常受到限制，如山地、戈壁、雪地、沼澤和沙漠等地形，使得運輸任務(wù)的執(zhí)行變得困難且效率低下。而無人機雖然具備較好的靈活性和機動性，但其續(xù)航時間和載重量的限制也使得其在長距離和大規(guī)模運輸任務(wù)中受到一定的制約?，F(xiàn)有的物流運輸系統(tǒng)通常是分離的，地面車輛和空中無人機各自獨立運行，缺乏協(xié)同工作機制，無法充分發(fā)揮兩者的優(yōu)勢。

2、公開號為cn116587964a的中國發(fā)明專利公開了基于空地一體化通信的無人機與無人車協(xié)同作業(yè)裝置，包括無人機和無人車，無人車的頂部設(shè)有無人機平臺，無人機的底部固定設(shè)有多光譜相機，無人車的內(nèi)部固定嵌設(shè)有自駕儀、機載計算機和車載相機，多光譜相機、機載計算機和車載相機電控連接設(shè)置，無人車的兩側(cè)上端均設(shè)有防護罩，兩個防護罩均蓋設(shè)于無人機平臺的外側(cè)上端，兩個防護罩和無人車的外側(cè)壁上端之間設(shè)有推動開合機構(gòu)。

3、上述基于空地一體化通信的無人機與無人車協(xié)同作業(yè)裝置通過機器視覺，可實現(xiàn)精準(zhǔn)對區(qū)域噴灑，相比傳統(tǒng)的全局式噴灑藥物，可以實現(xiàn)對病害點的精準(zhǔn)噴藥，有效的節(jié)約藥物資源，避免過量噴灑對環(huán)境的污染。但是上述基于空地一體化通信的無人機與無人車協(xié)同作業(yè)裝置，其無人機與無人車之間并沒有物料的相互交流，只是將無人機作為勘察設(shè)備使用，在面對無人車無法到達的地方，其使用就較為不便。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種無人化空地協(xié)同物流運輸系統(tǒng)，該無人化空地協(xié)同物流運輸系統(tǒng)通過無人車和無人機協(xié)同工作，充分發(fā)揮各自優(yōu)勢，能夠在多種復(fù)雜環(huán)境下高效完成物資運輸任務(wù)，實現(xiàn)不同物資的精準(zhǔn)運輸，適應(yīng)多種任務(wù)需求。

2、為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

3、一種無人化空地協(xié)同物流運輸系統(tǒng)，其包括無人車、無人機、固定框架、貨箱、自動貨倉和自動機場，所述固定框架安裝于無人車，所述自動貨倉安裝于固定框架內(nèi)，所述自動機場安裝于固定框架的頂部，所述無人機可?？坑谧詣訖C場，所述貨箱放置于自動貨倉，所述自動貨倉用于將貨箱輸送至無人機進行轉(zhuǎn)運或直接將貨箱拋于地面。

4、進一步地，所述自動機場包括停機平臺，所述停機平臺開設(shè)有從上至下貫穿停機平臺且可供貨箱穿設(shè)的開口，所述無人機?？坑陂_口的正上方，所述停機平臺安裝有可完全罩設(shè)于開口的電控推板。

5、進一步地，所述自動貨倉包括旋轉(zhuǎn)裝置、升降裝置和側(cè)推裝置，所述旋轉(zhuǎn)裝置用于自旋轉(zhuǎn)帶動貨箱移位，所述升降裝置用于帶動貨箱上升至無人機的抓取部，抓取固定后進行轉(zhuǎn)運，所述側(cè)推裝置用于將貨箱推出至地面。

6、進一步地，所述旋轉(zhuǎn)裝置包括轉(zhuǎn)盤、從動齒輪、電機和主動齒輪，所述轉(zhuǎn)盤的底部和從動齒輪固定連接，所述電機的驅(qū)動部和主動齒輪固定連接，所述從動齒輪和主動齒輪嚙合。

7、進一步地，所述轉(zhuǎn)盤設(shè)置有鏤空限位座，所述貨箱放置于鏤空限位座。

8、進一步地，所述轉(zhuǎn)盤的直徑大于固定框架的寬度，所述固定框架對應(yīng)轉(zhuǎn)盤設(shè)置有補償架。

9、進一步地，所述補償架上安裝有自動艙門，所述自動艙門包括電控液壓推桿和上翻門。

10、進一步地，所述升降裝置為第一電動推桿，所述第一電動推桿安裝于固定框架，所述第一電動推桿對應(yīng)鏤空限位座設(shè)置，所述第一電動推桿位于轉(zhuǎn)盤的下方，且所述第一電動推桿位于開口的正下方。

11、進一步地，所述側(cè)推裝置為第二電動推桿，所述第二電動推桿安裝于固定框架，所述第二電動推桿對應(yīng)自動艙門設(shè)置。

12、進一步地，包括控制器，所述無人車、電控推板、旋轉(zhuǎn)裝置、升降裝置、側(cè)推裝置和電控液壓推桿均與控制器電連接，所述無人機和控制器電信連接。

13、本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明公開了一種無人化空地協(xié)同物流運輸系統(tǒng)，包括無人車、運輸無人機、固定框架、貨箱、自動貨倉和自動機場，所述固定框架安裝于無人車，所述自動貨倉安裝于固定框架內(nèi)，所述自動機場安裝于固定框架的頂部，所述運輸無人機可?？坑谧詣訖C場，所述貨箱放置于自動貨倉，所述自動貨倉用于將貨箱輸送至運輸無人機進行轉(zhuǎn)運或直接將貨箱拋于地面。無人車作為運輸載體，固定框架安裝于無人車，通過固定框架用于安裝連接的器件，運輸無人機用于抓取貨箱在空中釋放，自動貨倉用于放置貨箱，自動機場用于無人機的?？?，在無人車行駛到目的地時，可通過對自動貨倉進行相應(yīng)的操作，使運輸無人機抓取貨箱進行釋放，還可以直接將貨箱釋放到無人車外。本申請的一種無人化空地協(xié)同物流運輸系統(tǒng)通過無人車和無人機協(xié)同工作，充分發(fā)揮各自優(yōu)勢，實現(xiàn)不同物資的精準(zhǔn)運輸，適應(yīng)多種任務(wù)需求。

技術(shù)特征：

1.一種無人化空地協(xié)同物流運輸系統(tǒng)，其特征在于：包括無人車(1)、無人機、固定框架(2)、貨箱(3)、自動貨倉(4)和自動機場(5)，所述固定框架(2)安裝于無人車(1)，所述自動貨倉(4)安裝于固定框架(2)內(nèi)，所述自動機場(5)安裝于固定框架(2)的頂部，所述無人機可停靠于自動機場(5)，所述貨箱(3)放置于自動貨倉(4)，所述自動貨倉(4)用于將貨箱(3)輸送至無人機進行轉(zhuǎn)運或直接將貨箱(3)拋于地面。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人化空地協(xié)同物流運輸系統(tǒng)，其特征在于：所述自動機場(5)包括停機平臺(6)，所述停機平臺(6)開設(shè)有從上至下貫穿停機平臺(6)且可供貨箱(3)穿設(shè)的開口，所述無人機停靠于開口的正上方，所述停機平臺(6)安裝有可完全罩設(shè)于開口的電控推板(7)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種無人化空地協(xié)同物流運輸系統(tǒng)，其特征在于：所述自動貨倉(4)包括旋轉(zhuǎn)裝置(8)、升降裝置(9)和側(cè)推裝置(10)，所述旋轉(zhuǎn)裝置(8)用于自旋轉(zhuǎn)帶動貨箱(3)移位，所述升降裝置(9)用于帶動貨箱(3)上升至無人機的抓取部，抓取固定后進行轉(zhuǎn)運，所述側(cè)推裝置(10)用于將貨箱(3)推出至地面。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種無人化空地協(xié)同物流運輸系統(tǒng)，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)裝置(8)包括轉(zhuǎn)盤(81)、從動齒輪(82)、電機(83)和主動齒輪(84)，所述轉(zhuǎn)盤(81)的底部和從動齒輪(82)固定連接，所述電機(83)的驅(qū)動部和主動齒輪(84)固定連接，所述從動齒輪(82)和主動齒輪(84)嚙合。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種無人化空地協(xié)同物流運輸系統(tǒng)，其特征在于：所述轉(zhuǎn)盤(81)設(shè)置有鏤空限位座(811)，所述貨箱(3)放置于鏤空限位座(811)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種無人化空地協(xié)同物流運輸系統(tǒng)，其特征在于：所述轉(zhuǎn)盤(81)的直徑大于固定框架(2)的寬度，所述固定框架(2)對應(yīng)轉(zhuǎn)盤(81)設(shè)置有補償架(21)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種無人化空地協(xié)同物流運輸系統(tǒng)，其特征在于：所述補償架(21)上安裝有自動艙門(11)，所述自動艙門(11)包括電控液壓推桿(111)和上翻門(112)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種無人化空地協(xié)同物流運輸系統(tǒng)，其特征在于：所述升降裝置(9)為第一電動推桿，所述第一電動推桿安裝于固定框架(2)，所述第一電動推桿對應(yīng)鏤空限位座(811)設(shè)置，所述第一電動推桿位于轉(zhuǎn)盤(81)的下方，且所述第一電動推桿位于開口的正下方。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種無人化空地協(xié)同物流運輸系統(tǒng)，其特征在于：所述側(cè)推裝置(10)為第二電動推桿，所述第二電動推桿安裝于固定框架(2)，所述第二電動推桿對應(yīng)自動艙門(11)設(shè)置。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種無人化空地協(xié)同物流運輸系統(tǒng)，其特征在于：包括控制器，所述無人車(1)、電控推板(7)、旋轉(zhuǎn)裝置(8)、升降裝置(9)、側(cè)推裝置(10)和電控液壓推桿(111)均與控制器電連接，所述無人機和控制器電信連接。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及物流運輸技術(shù)領(lǐng)域，尤其是指一種無人化空地協(xié)同物流運輸系統(tǒng)。該無人化空地協(xié)同物流運輸系統(tǒng)，包括無人車、運輸無人機、固定框架、貨箱、自動貨倉和自動機場，所述固定框架安裝于無人車，所述自動貨倉安裝于固定框架內(nèi)，所述自動機場安裝于固定框架的頂部，所述運輸無人機可停靠于自動機場，所述貨箱放置于自動貨倉，所述自動貨倉用于將貨箱輸送至運輸無人機進行轉(zhuǎn)運或直接將貨箱拋于地面。無人車作為運輸載體，運輸無人機用于抓取貨箱在空中釋放，自動貨倉用于放置貨箱。本申請的一種無人化空地協(xié)同物流運輸系統(tǒng)通過無人車和無人機協(xié)同工作，充分發(fā)揮各自優(yōu)勢，實現(xiàn)不同物資的精準(zhǔn)運輸，適應(yīng)多種任務(wù)需求。

技術(shù)研發(fā)人員：羅凱文,羅國強,王清華,肖驊,張洪萍,王麗萍,張翔瑜,張?zhí)煊?李娜,翟成功,雍歧衛(wèi),鐘蔚,段宇,方鋼,龔戰(zhàn)勝,張耀琪
受保護的技術(shù)使用者：中國人民解放軍陸軍勤務(wù)學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15