1.一種可變形機器人輪足機構，其特征在于：它包括可變形輪轂驅動輪(1)和小腿(2)，可變形輪轂驅動輪(1)為輪足機器人的踝關節(jié)驅動部件，可變形輪轂驅動輪(1)轉動安裝在小腿(2)的下部，所述踝關節(jié)驅動部件通過六個液壓缸推動連桿系統(tǒng)，控制弧形輪轂變形成為圓形或三角形，且每個輪轂液壓缸活塞(1-2)分別推動每兩組相鄰的輪轂弧組件中的輪轂弧連桿(1-8)，使其在相應方向上移動，從而實現(xiàn)對改變輪轂的幾何形狀。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種可變形機器人輪足機構，其特征在于：可變形輪轂驅動輪(1)包括輪轂中心輪(1-1)、六個輪轂液壓缸活塞(1-2)、電機輪轂傳動軸(1-5)、輪轂弧(1-7)、輪轂弧連桿(1-8)、輪轂弧連桿軸(1-9)和平直輪胎(1-6)；
3.根據(jù)權利要求2所述的一種可變形機器人輪足機構，其特征在于：可變形輪轂驅動輪(1)還包括驅動輪走油關節(jié)(1-12)和兩個踝關節(jié)輪轂軸承(1-3)，驅動輪走油關節(jié)(1-12)安裝在輪轂中心輪(1-1)與電機輪轂傳動軸(1-5)之間，兩個踝關節(jié)輪轂軸承(1-3)分別位于驅動輪走油關節(jié)(1-12)的左右兩側。
4.根據(jù)權利要求3所述的一種可變形機器人輪足機構，其特征在于：電機輪轂傳動軸(1-5)為階梯式齒輪軸。
5.根據(jù)權利要求4所述的一種可變形機器人輪足機構，其特征在于：可變形輪轂驅動輪(1)還包括多個液壓缸導向套(1-10)，每個輪轂液壓缸活塞(1-2)的伸縮端上套裝有一個液壓缸導向套(1-10)。
6.根據(jù)權利要求5所述的一種可變形機器人輪足機構，其特征在于：小腿(2)包括3d金屬打印小腿骨架(2-2)、踝關節(jié)保護殼(2-3)和電機驅動組件，踝關節(jié)保護殼(2-3)安裝在3d金屬打印小腿骨架(2-2)的下部，電機驅動組件嵌裝在踝關節(jié)保護殼(2-3)內并將驅動動力和扭矩傳遞給電機輪轂傳動軸(1-5)。
7.根據(jù)權利要求6所述的一種可變形機器人輪足機構，其特征在于：電機驅動組件包括電機端蓋(2-5)、驅動輪電機齒輪系(2-6)、驅動輪電機轉子盤(2-9)、驅動輪電機定子線圈(2-10)、驅動輪電機轉子外殼(2-11)、電機輸出端內側軸承(2-12)、輪軸端蓋(2-13)、電機輸出端外側軸承(2-14)和行星輪輸出法蘭(2-15)；
8.根據(jù)權利要求7所述的一種可變形機器人輪足機構，其特征在于：小腿(2)還包括油膝關節(jié)內側軸套(2-1)、壓傳感器(2-7)和膝關節(jié)液壓伺服閥(2-8)；
9.根據(jù)權利要求8所述的一種可變形機器人輪足機構，其特征在于：小腿(2)還包括編碼器(2-16)和編碼器端蓋(2-4)，編碼器(2-16)通過編碼器端蓋(2-4)安裝在踝關節(jié)保護殼(2-3)內。
10.根據(jù)權利要求9所述的一種可變形機器人輪足機構，其特征在于：驅動輪電機齒輪系(2-6)包括內齒圈(261)、多個行星輪(262)、電機傳動軸(263)、行星輪輸出軸(264)、深溝球軸承(265)、8mm電機傳動軸軸肩擋圈(266)、7mm電機傳動軸軸肩擋圈(267)、電機輪轂傳動軸彈性擋圈(268)和行星輪輸出軸彈性擋圈(269)；