本發(fā)明涉及紡織自動(dòng)化生產(chǎn)線，尤其涉及一種具有紗筒錐形內(nèi)表面適應(yīng)性的柔性紗筒夾取機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、眾所周知，目前紡織紗筒的抓取與移載一般通過對(duì)應(yīng)紗筒的夾持器來實(shí)現(xiàn)，已知專利號(hào)cn110356928a公開了一適用于圓柱紗筒和圓錐紗筒的抓取裝置，通過帶圓弧槽的齒輪圓盤將轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，使用三點(diǎn)內(nèi)夾方式對(duì)紗筒上端口進(jìn)行抓取，具有一定程度的通用性。但是其夾持手爪的夾持力不具有柔性，三點(diǎn)夾持形式穩(wěn)定性不佳，可能會(huì)出現(xiàn)抓取不穩(wěn)、紗筒掉落等問題。專利cn105600427b公開了一種筒子紗夾持裝置，通過摩擦力在筒紗線表面以抱夾的方式抓取紗筒，對(duì)于該種搬運(yùn)方法，抱夾裝置作用力于紗線表面，可能導(dǎo)致出現(xiàn)筒紗斷紗，影響紗線質(zhì)量。因此，需要設(shè)計(jì)一種以紗筒內(nèi)壁為受力點(diǎn)，對(duì)筒壁的夾持力立體且柔性，且適用性廣泛的具有管錐度適應(yīng)性的柔性紗筒夾取機(jī)構(gòu)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種具有紗筒錐形內(nèi)表面適應(yīng)性的柔性紗筒夾取機(jī)構(gòu)，以解決上述技術(shù)問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

3、一種具有管錐度適應(yīng)性的柔性紗筒夾取機(jī)構(gòu)，包括夾持筒主體、夾持裝置、主動(dòng)作裝置及微動(dòng)作裝置；所述夾持筒主體內(nèi)側(cè)上端設(shè)置有主動(dòng)作裝置，夾持筒主體內(nèi)側(cè)下端設(shè)置有微動(dòng)作裝置，夾持筒主體外側(cè)圓周均勻設(shè)置有三個(gè)夾持裝置。

4、作為本發(fā)明的進(jìn)一步方案：所述的夾持筒主體包括安裝法蘭盤、主動(dòng)作筒段、主動(dòng)作卡簧、微動(dòng)作筒段、微動(dòng)作卡簧和動(dòng)力桿模塊；所述主動(dòng)作筒段通過螺釘固定在安裝法蘭盤內(nèi)側(cè)，主動(dòng)作卡簧設(shè)置在主動(dòng)作筒段上端內(nèi)圓弧槽中，主動(dòng)作筒段下端通過內(nèi)壁階梯與微動(dòng)作筒段上端外壁階梯配合并通過螺釘固定連接，微動(dòng)作卡簧設(shè)置在微動(dòng)作筒段上端內(nèi)圓弧槽中，動(dòng)力桿模塊通過滑動(dòng)配合方式套設(shè)在主動(dòng)作筒段與微動(dòng)作筒段內(nèi)側(cè)，所述的主動(dòng)作筒段上端開有三條直線導(dǎo)向槽，所述的主動(dòng)作裝置沿著直線導(dǎo)向槽在主動(dòng)作筒段內(nèi)側(cè)滑動(dòng)，微動(dòng)作筒段內(nèi)側(cè)通過滑動(dòng)配合設(shè)置有微動(dòng)作裝置。

5、作為本發(fā)明的進(jìn)一步方案：所述的夾持裝置包括主動(dòng)作擺桿、主動(dòng)作擺桿安裝臺(tái)、柔性手指模塊、微動(dòng)作擺桿、內(nèi)側(cè)連接桿與筒壁限位塊；所述主動(dòng)作擺桿安裝臺(tái)固定在微動(dòng)作筒段，內(nèi)側(cè)連接桿前端外側(cè)與主動(dòng)作擺桿安裝臺(tái)內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，主動(dòng)作擺桿下端外側(cè)與內(nèi)側(cè)連接桿前端內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，主動(dòng)作擺桿中部與主動(dòng)作裝置轉(zhuǎn)動(dòng)連接，主動(dòng)作擺桿上端與柔性手指模塊的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，柔性手指模塊的另一端與微動(dòng)作擺桿上端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，內(nèi)側(cè)連接桿后端內(nèi)側(cè)與微動(dòng)作擺桿下端外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，主動(dòng)作擺桿、柔性手指模塊、微動(dòng)作擺桿與內(nèi)側(cè)連接桿組成一個(gè)四桿平行四邊形機(jī)構(gòu)，微動(dòng)作擺桿下端內(nèi)側(cè)與微動(dòng)作裝置轉(zhuǎn)動(dòng)連接，筒壁限位塊與微動(dòng)作筒段外側(cè)固定連接，在夾持裝置處于收起狀態(tài)時(shí)，內(nèi)側(cè)連接桿下側(cè)與筒壁限位塊上側(cè)貼合。

6、作為本發(fā)明的進(jìn)一步方案：所述的主動(dòng)作裝置包括主動(dòng)作緩沖彈簧、主動(dòng)作滑連圓板、主動(dòng)作壓簧片、主動(dòng)作復(fù)位彈簧與主動(dòng)作推桿；所述的主動(dòng)作緩沖彈簧上端與動(dòng)力桿模塊中端貼合，主動(dòng)作壓簧片通過螺釘與主動(dòng)作滑連圓板固定連接，主動(dòng)作緩沖彈簧下端通過主動(dòng)作壓簧片與主動(dòng)作滑連圓板固定連接，主動(dòng)作滑連圓板中間開有動(dòng)力圓孔，動(dòng)力桿模塊前端通過動(dòng)力圓孔伸出，主動(dòng)作滑連圓板沿其外圓周均布設(shè)置有三處外凸帶孔圓耳，外凸帶孔圓耳嵌入并沿著主動(dòng)作筒端的直線導(dǎo)向槽滑動(dòng)，主動(dòng)作推桿下端與外凸帶孔圓耳轉(zhuǎn)動(dòng)配合，主動(dòng)作復(fù)位彈簧的一端鉤定于安裝法蘭盤下端的外凸孔臺(tái)，主動(dòng)作復(fù)位彈簧的另一端鉤定于主動(dòng)作擺桿上端。

7、作為本發(fā)明的進(jìn)一步方案：所述的微動(dòng)作裝置包括微動(dòng)作緩沖彈簧、微動(dòng)作滑連板、微動(dòng)作壓簧片、微動(dòng)推桿、微動(dòng)螺紋桿與微動(dòng)調(diào)整模塊；所述的微動(dòng)作壓簧片通過微動(dòng)螺紋桿與微動(dòng)作滑連板螺栓固定連接，微動(dòng)作緩沖彈簧的一端與動(dòng)力桿模塊前端貼合，微動(dòng)作緩沖彈簧的另一端通過微動(dòng)作壓簧片與微動(dòng)作滑連板固定連接，微動(dòng)螺紋桿下端沿圓周均布有三個(gè)微動(dòng)連接外凸耳，微動(dòng)推桿一端與微動(dòng)連接外凸耳轉(zhuǎn)動(dòng)連接，微動(dòng)推桿另一端與夾持機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，微動(dòng)螺紋桿下端與微動(dòng)調(diào)整模塊彈簧壓觸，微動(dòng)作筒段底部圓周均布設(shè)置有三個(gè)固定槽，所述的微動(dòng)調(diào)整模塊底部嵌入固定槽并通過銷與微動(dòng)作筒段固定連接。

8、作為本發(fā)明的進(jìn)一步方案：動(dòng)力桿模塊包括主動(dòng)作圓盤頭推桿、動(dòng)作調(diào)整螺母、微動(dòng)作推桿與微動(dòng)作導(dǎo)槽盤，主動(dòng)作圓盤頭推桿上端與電推杠輸出桿連接，主動(dòng)作圓盤頭推桿中心鉆有通孔且通孔靠近圓盤頭段帶有內(nèi)螺紋，微動(dòng)作推桿中段帶有外螺紋，微動(dòng)作推桿與主動(dòng)作圓盤頭推桿間螺紋配合，微動(dòng)作推桿上設(shè)置有動(dòng)作調(diào)整螺擰緊貼合主動(dòng)作圓盤頭推桿，微動(dòng)作推桿穿過主動(dòng)作滑連圓板中間的動(dòng)力圓孔與微動(dòng)作導(dǎo)槽盤嵌套滑動(dòng)配合，微動(dòng)作導(dǎo)槽盤底部與微動(dòng)作緩沖彈簧接觸。

9、作為本發(fā)明的進(jìn)一步方案：柔性手指模塊包括手指、手指銷、外側(cè)連接桿、左彈性扭簧與右彈性扭簧，手指通過手指銷與外側(cè)連接桿兩端外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，外側(cè)連接桿兩端外側(cè)對(duì)稱的在手指銷上套設(shè)有左彈性扭簧與右彈性扭簧，外側(cè)連接桿兩端兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置有固定端扭簧固定孔，手指內(nèi)側(cè)對(duì)稱的設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)端扭簧固定孔，左彈性扭簧與右彈性扭簧的一端固定在固定端扭簧固定孔中，左彈性扭簧與右彈性扭簧的另一端固定在轉(zhuǎn)動(dòng)端扭簧固定孔中；

10、作為本發(fā)明的進(jìn)一步方案：微動(dòng)調(diào)整模塊包括y字形固定座、微調(diào)整限位螺栓、微調(diào)整限位螺母與微動(dòng)復(fù)位彈簧，y字形固定座與微動(dòng)作筒段下端固定，y字形固定座中間設(shè)置有通孔，微調(diào)整限位螺栓穿過通孔并通過y字形固定座上側(cè)設(shè)置的微調(diào)整限位螺母調(diào)整伸入段長度并螺紋固定，微動(dòng)復(fù)位彈簧的一端與y字形固定座上側(cè)圓面貼合，微動(dòng)復(fù)位彈簧的另一端與微動(dòng)螺紋桿下端圓面貼合，y字形固定座上側(cè)圓面與微動(dòng)螺紋桿下端圓面設(shè)置有外凸圓環(huán)對(duì)微動(dòng)復(fù)位彈簧的兩端進(jìn)行限位，在夾持裝置處于收起狀態(tài)時(shí)，微動(dòng)復(fù)位彈簧處于壓縮狀態(tài)。

11、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：本發(fā)明適用于不同錐度紗筒的柔性抓取，在投入生產(chǎn)前提前標(biāo)定目標(biāo)紗筒的錐度與預(yù)計(jì)夾持力，通過調(diào)整底部微調(diào)整限位螺栓螺母調(diào)整夾持裝置中的微動(dòng)作擺角使夾取機(jī)構(gòu)與目標(biāo)紗筒內(nèi)壁相適應(yīng)，通過調(diào)整動(dòng)力桿模塊主動(dòng)作圓盤頭推桿工作推進(jìn)距離來調(diào)整主動(dòng)作緩沖彈簧壓縮量，進(jìn)而調(diào)整夾持裝置中主動(dòng)作夾持力，通過調(diào)整微動(dòng)作推桿的伸出長度來調(diào)整微動(dòng)作緩沖彈簧壓縮量，進(jìn)而調(diào)整夾持裝置中微動(dòng)作夾持力，且夾持裝置主體為平行四邊形機(jī)構(gòu)，將夾持運(yùn)動(dòng)分解為兩個(gè)運(yùn)動(dòng)：主運(yùn)動(dòng)與微運(yùn)動(dòng)，主動(dòng)作保證紗筒夾持，微動(dòng)作保證紗筒姿態(tài)。本發(fā)明機(jī)構(gòu)既能實(shí)現(xiàn)夾持力與夾持點(diǎn)精確穩(wěn)定，夾持穩(wěn)定性高，同時(shí)機(jī)構(gòu)的通用性高、使用方便，只需要一個(gè)電機(jī)輸入就可以實(shí)現(xiàn)。

技術(shù)特征：

1.一種具有管錐度適應(yīng)性的柔性紗筒夾取機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括夾持筒主體(1)、夾持裝置(2)、主動(dòng)作裝置(3)及微動(dòng)作裝置(4)；所述夾持筒主體(1)內(nèi)側(cè)上端設(shè)置有主動(dòng)作裝置(3)，夾持筒主體（1）內(nèi)側(cè)下端設(shè)置有微動(dòng)作裝置（4），夾持筒主體（1）外側(cè)圓周均勻設(shè)置有三個(gè)夾持裝置（2）。

2.如權(quán)利要求1所述的一種具有管錐度適應(yīng)性的柔性紗筒夾取機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述的夾持筒主體（1）包括安裝法蘭盤（11）、主動(dòng)作筒段（12）、主動(dòng)作卡簧（13）、微動(dòng)作筒段（14）、微動(dòng)作卡簧（15）和動(dòng)力桿模塊（16）；所述主動(dòng)作筒段（12）通過螺釘固定在安裝法蘭盤（11）內(nèi)側(cè)，主動(dòng)作卡簧（13）設(shè)置在主動(dòng)作筒段（12）上端內(nèi)圓弧槽中，主動(dòng)作筒段（12）下端通過內(nèi)壁階梯與微動(dòng)作筒段（14）上端外壁階梯配合并通過螺釘固定連接，微動(dòng)作卡簧（15）設(shè)置在微動(dòng)作筒段（14）上端內(nèi)圓弧槽中，動(dòng)力桿模塊（16）通過滑動(dòng)配合方式套設(shè)在主動(dòng)作筒段（12）與微動(dòng)作筒段（14）內(nèi)側(cè)，所述的主動(dòng)作筒段（12）上端開有三條直線導(dǎo)向槽，所述的主動(dòng)作裝置（3）沿著直線導(dǎo)向槽在主動(dòng)作筒段（12）內(nèi)側(cè)滑動(dòng)，微動(dòng)作筒段（14）內(nèi)側(cè)通過滑動(dòng)配合設(shè)置有微動(dòng)作裝置（4）。

3.如權(quán)利要求2所述的一種具有管錐度適應(yīng)性的柔性紗筒夾取機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述的夾持裝置（2）包括主動(dòng)作擺桿（21）、主動(dòng)作擺桿安裝臺(tái)（22）、柔性手指模塊（23）、微動(dòng)作擺桿（24）、內(nèi)側(cè)連接桿（25）與筒壁限位塊（26）；所述主動(dòng)作擺桿安裝臺(tái)（22）固定在微動(dòng)作筒段（14），內(nèi)側(cè)連接桿（25）前端外側(cè)與主動(dòng)作擺桿安裝臺(tái)（22）內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，主動(dòng)作擺桿（21）下端外側(cè)與內(nèi)側(cè)連接桿（25）前端內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，主動(dòng)作擺桿（21）中部與主動(dòng)作裝置（3）轉(zhuǎn)動(dòng)連接，主動(dòng)作擺桿（21）上端與柔性手指模塊（23）的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，柔性手指模塊（23）的另一端與微動(dòng)作擺桿（24）上端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，內(nèi)側(cè)連接桿（25）后端內(nèi)側(cè)與微動(dòng)作擺桿（24）下端外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，主動(dòng)作擺桿（21）、柔性手指模塊（23）、微動(dòng)作擺桿（24）與內(nèi)側(cè)連接桿（25）組成一個(gè)四桿平行四邊形機(jī)構(gòu)，微動(dòng)作擺桿（24）下端內(nèi)側(cè)與微動(dòng)作裝置（4）轉(zhuǎn)動(dòng)連接，筒壁限位塊（26）與微動(dòng)作筒段（14）外側(cè)固定連接，在夾持裝置處于收起狀態(tài)時(shí)，內(nèi)側(cè)連接桿（25）下側(cè)與筒壁限位塊（26）上側(cè)貼合。

4.如權(quán)利要求3所述的一種具有管錐度適應(yīng)性的柔性紗筒夾取機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述的主動(dòng)作裝置（3）包括主動(dòng)作緩沖彈簧（31）、主動(dòng)作滑連圓板（32）、主動(dòng)作壓簧片（33）、主動(dòng)作復(fù)位彈簧（34）與主動(dòng)作推桿（35）；所述的主動(dòng)作緩沖彈簧（31）上端與動(dòng)力桿模塊中端貼合，主動(dòng)作壓簧片（33）通過螺釘與主動(dòng)作滑連圓板（32）固定連接，主動(dòng)作緩沖彈簧（31）下端通過主動(dòng)作壓簧片（33）與主動(dòng)作滑連圓板（32）固定連接，主動(dòng)作滑連圓板（32）中間開有動(dòng)力圓孔，動(dòng)力桿模塊（16）前端通過動(dòng)力圓孔伸出，主動(dòng)作滑連圓板（32）沿其外圓周均布設(shè)置有三處外凸帶孔圓耳，外凸帶孔圓耳嵌入并沿著主動(dòng)作筒端（12）的直線導(dǎo)向槽滑動(dòng)，主動(dòng)作推桿（35）下端與外凸帶孔圓耳轉(zhuǎn)動(dòng)配合，主動(dòng)作復(fù)位彈簧（34）的一端鉤定于安裝法蘭盤（11）下端的外凸孔臺(tái)，主動(dòng)作復(fù)位彈簧（34）的另一端鉤定于主動(dòng)作擺桿（21）上端。

5.如權(quán)利要求4所述的一種具有管錐度適應(yīng)性的柔性紗筒夾取機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述的微動(dòng)作裝置（4）包括微動(dòng)作緩沖彈簧（41）、微動(dòng)作滑連板（42）、微動(dòng)作壓簧片（43）、微動(dòng)推桿（44）、微動(dòng)螺紋桿（45）與微動(dòng)調(diào)整模塊（46）；所述的微動(dòng)作壓簧片（43）通過微動(dòng)螺紋桿（45）與微動(dòng)作滑連板螺栓固定連接，微動(dòng)作緩沖彈簧（41）的一端與動(dòng)力桿模塊前端貼合，微動(dòng)作緩沖彈簧（41）的另一端通過微動(dòng)作壓簧片（43）與微動(dòng)作滑連板（42）固定連接，微動(dòng)螺紋桿（45）下端沿圓周均布有三個(gè)微動(dòng)連接外凸耳，微動(dòng)推桿（44）一端與微動(dòng)連接外凸耳轉(zhuǎn)動(dòng)連接，微動(dòng)推桿（44）另一端與夾持機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，微動(dòng)螺紋桿（45）下端與微動(dòng)調(diào)整模塊彈簧壓觸，微動(dòng)作筒段（14）底部圓周均布設(shè)置有三個(gè)固定槽，所述的微動(dòng)調(diào)整模塊（46）底部嵌入固定槽并通過銷與微動(dòng)作筒段（14）固定連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種具有管錐度適應(yīng)性的柔性紗筒夾取機(jī)構(gòu)，其特征在于：動(dòng)力桿模塊（16）包括主動(dòng)作圓盤頭推桿（161）、動(dòng)作調(diào)整螺母（162）、微動(dòng)作推桿（163）與微動(dòng)作導(dǎo)槽盤（164），主動(dòng)作圓盤頭推桿（161）上端與電推杠輸出桿連接，主動(dòng)作圓盤頭推桿（161）中心鉆有通孔且通孔靠近圓盤頭段帶有內(nèi)螺紋，微動(dòng)作推桿中段帶有外螺紋，微動(dòng)作推桿（163）與主動(dòng)作圓盤頭推桿161）間螺紋配合，微動(dòng)作推桿（163）上設(shè)置有動(dòng)作調(diào)整螺母（162）擰緊貼合主動(dòng)作圓盤頭推桿，微動(dòng)作推桿（163）穿過主動(dòng)作滑連圓板中間的動(dòng)力圓孔與微動(dòng)作導(dǎo)槽盤（164）嵌套滑動(dòng)配合，微動(dòng)作導(dǎo)槽盤（164）底部與微動(dòng)作緩沖彈簧（41）接觸。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種具有錐度適應(yīng)性的柔性紗筒夾取機(jī)構(gòu)，其特征在于：柔性手指模塊（23）包括手指（231）、手指銷（232）、外側(cè)連接桿（233）、左彈性扭簧（234）與右彈性扭簧（235），手指（231）通過手指銷（232）與外側(cè)連接桿（233）兩端外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，外側(cè)連接桿兩端外側(cè)對(duì)稱的在手指銷上套設(shè)有左彈性扭簧（234）與右彈性扭簧（235），外側(cè)連接桿兩端兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置有固定端扭簧固定孔，手指內(nèi)側(cè)對(duì)稱的設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)端扭簧固定孔，左彈性扭簧（234）與右彈性扭簧（235）的一端固定在固定端扭簧固定孔中，左彈性扭簧（234）與右彈性扭簧（235）的另一端固定在轉(zhuǎn)動(dòng)端扭簧固定孔中。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種具有管錐度適應(yīng)性的柔性紗筒夾取機(jī)構(gòu)，其特征在于：微動(dòng)調(diào)整模塊（46）包括y字形固定座（461）、微調(diào)整限位螺栓（462）、微調(diào)整限位螺母（463）與微動(dòng)復(fù)位彈簧（464），y字形固定座（461）與微動(dòng)作筒段下端固定，y字形固定座（461）中間設(shè)置有通孔，微調(diào)整限位螺栓（462）穿過通孔并通過y字形固定座（461）上側(cè)設(shè)置的微調(diào)整限位螺母（463）調(diào)整伸入段長度并螺紋固定，微動(dòng)復(fù)位彈簧（464）的一端與y字形固定座（461）上側(cè)圓面貼合，微動(dòng)復(fù)位彈簧（464）的另一端與微動(dòng)螺紋桿下端圓面貼合，y字形固定座（461）上側(cè)圓面與微動(dòng)螺紋桿下端圓面設(shè)置有外凸圓環(huán)對(duì)微動(dòng)復(fù)位彈簧（464）的兩端進(jìn)行限位，在夾持裝置處于收起狀態(tài)時(shí)，微動(dòng)復(fù)位彈簧（464）處于壓縮狀態(tài)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種具有紗筒錐形內(nèi)表面適應(yīng)性的柔性紗筒夾取機(jī)構(gòu)，包括夾持筒主體、夾持裝置、主動(dòng)作裝置及微動(dòng)作裝置；夾持筒主體內(nèi)側(cè)上端設(shè)置有主動(dòng)作裝置，夾持筒主體內(nèi)側(cè)下端設(shè)置有微動(dòng)作裝置，夾持筒主體外側(cè)圓周均勻設(shè)置有三個(gè)夾持裝置。本發(fā)明解決了現(xiàn)有紗筒夾取裝置無法調(diào)節(jié)對(duì)紗筒內(nèi)壁夾持力，執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要采取三點(diǎn)接觸的外夾持或內(nèi)夾持支撐形式導(dǎo)致其與紗筒內(nèi)壁的接觸點(diǎn)少且沒有梯次布置，對(duì)紗筒的穩(wěn)定接觸效果差，在實(shí)際使用中很可能出現(xiàn)夾持力過低造成的筒壁接觸點(diǎn)打滑或夾持力過大造成的筒壁破損破裂的問題，本發(fā)明機(jī)構(gòu)既能實(shí)現(xiàn)夾持力與夾持點(diǎn)精確穩(wěn)定，夾持穩(wěn)定性高，同時(shí)機(jī)構(gòu)的通用性高、使用方便，只需要一個(gè)電機(jī)輸入就可以實(shí)現(xiàn)。

技術(shù)研發(fā)人員：陳軍,李子瑜,謝瑋,王麗平,邵春濤,馬家辰,王忠旭
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱工業(yè)大學(xué)（威海）
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15