本發(fā)明涉及無人值守、無人操作的智能設備控制，尤其涉及一種桁架組實時高度智能補償控制方法。

背景技術：

1、巷道地面維修、處理時，原有技術中需要將正常的單元機身拆除、騰退空間，維修完畢后再次裝配才能投入使用，拆、裝機身嚴重影響工作周期，現(xiàn)有技術提出在伸縮機身和正常單元機身之間設置可以抬升、降低的可控制的桁架組，形成一種特殊的帶式輸送機，這種帶式輸送機的桁架組上方與正常機身對接，也設置承載膠帶的托輥，巷道地面無需修復時，他可以像正常機身一樣供膠帶在其上方輸送物料；需要維修時，這種機身可以在下方的油缸的作用下抬升之巷道頂部，將下方的空間騰退出來供維修設備作業(yè)。

2、然后現(xiàn)有的這種帶式輸送機僅具有單體油缸獨立作業(yè)的作用，每個油缸獨立動作，按照預設的速度抬升上方的桁架，按照工況作業(yè)要求，桁架組抬升過程中，不允許工作人員在現(xiàn)場查看，若其中某一油缸出現(xiàn)故障，其他油缸仍然繼續(xù)作業(yè)，這會造成桁架卡死、甚至側翻、油缸損壞的嚴重問題。

技術實現(xiàn)思路

1、鑒于以上缺陷，本發(fā)明提出一種桁架組實時高度智能補償控制方法，包括以下步驟；

2、s1、將桁架組沿著長度方向劃分為若干組，每一組桁架下方沿著桁架的寬度方向對稱安裝兩個油缸，相鄰兩組桁架下方的兩個油缸沿著桁架長度方向也對稱設置，相鄰兩組桁架之間鉸接，鉸接結構允許相鄰兩組桁架之間的彎折角度不小于設定值；

3、s2、若干油缸按照預設的速度、時間伸長，達到預設的長度，以將油缸上方的桁架抬升至預設的高度；

4、s3、為每一個油缸設置一個拉繩傳感器，在油缸伸長的過程中，實時檢測油缸的長度，為l(測)；

5、s4、將若干個所述l(測)求平均值，記為l(均)；將每一個l(均)與l(測)進行作差，得到差值l(差)；然后將l(差)與預設的閾值l(閾)進行比對，并依據(jù)比對結果調(diào)整對應油缸的實時伸長長度，所述l(閾)為已知值。

6、本發(fā)明不同于原有設計采用的平均速度控制法，當出現(xiàn)某一個油缸出現(xiàn)漏油、或某一組桁架出現(xiàn)卡頓，該油缸的長度數(shù)據(jù)異常，會影響幾個油缸長度的平均值，其他油缸也會降低抬升速度、減小伸長的長度，從而保持與該故障油缸的長度平衡，遠程操作的人員通過攝像頭或其他通訊工具看到桁架未按照預設對的速度、高度抬升，但油缸仍然在作業(yè)，則可以判斷其中出現(xiàn)故障油缸，即可第一時間解決，不至于現(xiàn)有技術一般造成嚴重后果。本發(fā)明通過實時檢測、實時控制不僅實現(xiàn)了每組、每個油缸過程性實時調(diào)整，還將四個油缸相互關聯(lián)控制，保證了四個油缸的同步性，也就保證了四個桁架抬升過程的協(xié)同控制。

技術特征：

1.一種桁架組實時高度智能補償控制方法，其特征在于包括以下步驟；

2.如權利要求1所述的桁架組實時高度智能補償控制方法，其特征在于所述l(差)與預設的l(閾)比對的方法為：當l(差)的絕對值小于l(閾)，則對應油缸不做調(diào)整；當l(差)的絕對值大于l(閾)，且l(差)為正數(shù)，表明該油缸的長度小于l(均)，則控制對應油缸做出長度伸長的動作；當l(差)的絕對值大于l(閾)，且l(差)為負數(shù)，表明該油缸的長度大于l(均)，則控制對應油缸做出長度收縮的動作。

3.如權利要求2所述的桁架組實時高度智能補償控制方法，其特征在于：所述s1中的桁架組數(shù)量為基數(shù)時，位于最中間的一組桁架為中間桁架組，在所述中間桁架組下方設置沿著桁架寬度方向安裝兩個中間油缸。

4.如權利要求3所述的桁架組實時高度智能補償控制方法，其特征在于：為所述中間油缸設置一個中間傳感器，用于實時檢測中間油缸伸長的長度，為l(中測)，通過控制中間油缸的伸長速度，使l(中測)為l(均)的k倍，k為設定區(qū)間值。

5.如權利要求4所述的桁架組實時高度智能補償控制方法，其特征在于：所述k為可變值，中間桁架被抬升至設定高度為，h為已知固定值，

技術總結
本發(fā)明提出一種桁架組實時高度智能補償控制方法，包括堆成設置的若干油缸；若干油缸按照預設的速度、時間伸長，達到預設的長度，以將油缸上方的桁架抬升至預設的高度；為每一個油缸設置一個拉繩傳感器，在油缸伸長的過程中，實時檢測油缸的長度，為L(測)；將若干個L(測)求平均值，記為L(均)；將每一個L(均)與L(測)進行作差，得到差值L(差)；然后將L(差)與預設的閾值L(閾)進行比對，并依據(jù)比對結果調(diào)整對應油缸的實時伸長長度，所述L(閾)為已知值；本發(fā)明通過實時檢測、實時控制不僅實現(xiàn)了每組、每個油缸過程性實時調(diào)整，還將四個油缸相互關聯(lián)控制，保證了四個油缸的同步性，也就保證了四個桁架抬升過程的協(xié)同控制。

技術研發(fā)人員：楊洋,聶永朝,王飛飛,曾超,宋康,柴彥彪,羅廷峰,張奮有,蔡瑞坤,王鵬程,張瑞政,陳浩,王燕
受保護的技術使用者：寧夏天地西北煤機有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/5/15