1.一種本體感知型磁流變(mr)流體致動器單元，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的本體感知型磁流變流體致動器單元，其中，所述第一主體是質(zhì)量體，所述第二主體是結(jié)構(gòu)體。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的本體感知型磁流變流體致動器單元，其中，所述質(zhì)量體通過彈簧與所述結(jié)構(gòu)體連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的本體感知型磁流變流體致動器單元，其中，控制所述質(zhì)量體以實現(xiàn)主動懸架。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的本體感知型磁流變流體致動器單元，其中，所述主體是通過接頭互連的機器人的連桿。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的本體感知型磁流變流體致動器單元，其中，所述機器人是具有肢體的機器人，并且所述連桿是所述肢體的一部分。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項所述的本體感知型磁流變流體致動器單元，其中，至少兩個所述主體通過旋轉(zhuǎn)接頭互連。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項所述的本體感知型磁流變流體致動器單元，其中，所述減速機構(gòu)包括用于所述本體感知型磁流變流體致動器單元的旋轉(zhuǎn)到線性轉(zhuǎn)換器，以在所述主體之間傳遞平移力。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項所述的本體感知型磁流變流體致動器單元，其中，所述減速機構(gòu)包括用于所述本體感知型磁流變流體致動器單元的旋轉(zhuǎn)至旋轉(zhuǎn)布置，以在所述主體之間傳遞扭矩。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項所述的本體感知型磁流變流體致動器單元，其中，所述計算機可讀程序指令能夠由所述處理單元實施，以用于在制動扭矩慣量比超過所述觸覺極限時使所述磁流變流體離合器設(shè)備產(chǎn)生滑移。
11.根據(jù)權(quán)利要求1至10中任一項所述的本體感知型磁流變流體致動器單元，其中，對于所述本體感知型磁流變流體致動器單元，當扭矩以nm為單位時，所述觸覺極限在以n.m/kgm2為單位時等于扭矩/(9×10-6×扭矩1.66667)。
12.根據(jù)權(quán)利要求1至11中任一項所述的本體感知型磁流變流體致動器單元，其中，對于所述致動器單元，當扭矩為75nm時，所述觸覺極限是6300n.m/kgm2。
13.根據(jù)權(quán)利要求1至12中任一項所述的本體感知型磁流變流體致動器單元，其中，所述磁流變流體離合器設(shè)備具有至少1×106n.m/kg.m2的扭矩慣量比。
14.根據(jù)權(quán)利要求1至13中任一項所述的本體感知型磁流變流體致動器單元，其中，所述減速機構(gòu)在扭矩傳遞元件之間具有至少為2的接觸比。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的本體感知型磁流變流體致動器單元，其中，所述減速機構(gòu)包括多個載荷路徑。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的本體感知型磁流變流體致動器單元，其中，所述減速機構(gòu)是具有至少兩個行星齒輪的行星齒輪機構(gòu)。