背景技術(shù)：

1、下文的討論僅是針對(duì)一般的背景技術(shù)信息而提供的，不旨在用于幫助確定所要求保護(hù)的主題的范圍。

2、本發(fā)明涉及美國(guó)專利8,135,556和美國(guó)公開專利申請(qǐng)us2013/030444a1，其通過引用以其全文并入本文?？傮w上，上述申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N用于對(duì)耦合混合動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的模擬進(jìn)行控制的布置。該布置包括物理測(cè)試裝置，該物理測(cè)試裝置被配置成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的物理結(jié)構(gòu)部件，并且生成測(cè)試裝置響應(yīng)作為向該測(cè)試裝置施加驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入的結(jié)果。處理器配置有物理部件的互補(bǔ)系統(tǒng)的虛擬模型(這里也稱為“虛擬模型”)(即，互補(bǔ)系統(tǒng)的虛擬模型和物理部件包括完整的混合動(dòng)態(tài)系統(tǒng))。處理器接收測(cè)試裝置響應(yīng)的第一部分作為輸入，并且使用所接收的測(cè)試裝置響應(yīng)的第一部分和虛擬驅(qū)動(dòng)作為輸入來生成互補(bǔ)系統(tǒng)的模型響應(yīng)。處理器進(jìn)一步被配置成將測(cè)試裝置響應(yīng)的不同的第二部分與來自互補(bǔ)系統(tǒng)的虛擬模型的對(duì)應(yīng)響應(yīng)進(jìn)行比較以形成差值，該差值用于形成系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)模型，該系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)模型將用于生成測(cè)試裝置驅(qū)動(dòng)信號(hào)。

3、在實(shí)施例中，處理器進(jìn)一步被配置成生成測(cè)試驅(qū)動(dòng)信號(hào)，接收測(cè)試裝置響應(yīng)，生成來自互補(bǔ)系統(tǒng)的虛擬模型的響應(yīng)，并且將測(cè)試裝置響應(yīng)與來自互補(bǔ)系統(tǒng)的虛擬模型的響應(yīng)進(jìn)行比較以生成混合模擬過程誤差。然后使用系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)模型的逆以迭代方式減小誤差，直到來自互補(bǔ)系統(tǒng)的虛擬模型的響應(yīng)與測(cè)試裝置響應(yīng)之間的差值低于定義的閾值。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本文的
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
和摘要用以通過簡(jiǎn)化的形式介紹概念選集，在下文的具體實(shí)施方式中會(huì)進(jìn)一步說明這些概念。本發(fā)明內(nèi)容和摘要不旨在標(biāo)識(shí)所要求保護(hù)的主題的關(guān)鍵特征或必要特征，也不旨在用于幫助確定所要求保護(hù)的主題的范圍。所要求保護(hù)的主題不限于解決背景技術(shù)中所指出的任何或所有缺點(diǎn)的實(shí)施方式。

2、公開了一種用于測(cè)試與沿虛擬路徑模擬運(yùn)動(dòng)的車輛相對(duì)應(yīng)的耦合混合動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的測(cè)試系統(tǒng)。該測(cè)試系統(tǒng)包括具有至少一個(gè)致動(dòng)器的物理測(cè)試裝置，該物理測(cè)試裝置被配置成使用該至少一個(gè)致動(dòng)器來測(cè)試該車輛的物理結(jié)構(gòu)部件。存儲(chǔ)器存儲(chǔ)該耦合混合動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的虛擬模型部分。該虛擬模型部分和該物理結(jié)構(gòu)部件包括該耦合混合動(dòng)態(tài)系統(tǒng)。對(duì)應(yīng)于限定該耦合混合動(dòng)態(tài)系統(tǒng)中的連接的多個(gè)附接點(diǎn)的數(shù)據(jù)。處理器耦合到該存儲(chǔ)器和該物理測(cè)試裝置并且被配置成導(dǎo)出驅(qū)動(dòng)，該驅(qū)動(dòng)在由該處理器執(zhí)行時(shí)操作該物理測(cè)試裝置的該至少一個(gè)致動(dòng)器。所導(dǎo)出的驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)于該虛擬模型部分和該物理結(jié)構(gòu)部件沿該路徑虛擬地一起移動(dòng)。該虛擬模型部分接收：第一輸入，該第一輸入包括建模測(cè)試數(shù)據(jù)；第二輸入，該第二輸入是用于該耦合混合動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的虛擬模型部分的引導(dǎo)控制，以維持沿該路徑；第三輸入，該第三輸入是來自具有該被測(cè)物理結(jié)構(gòu)部件的該物理測(cè)試裝置的響應(yīng)；以及第四輸入，該第四輸入是用于與該車輛的駕駛員相對(duì)應(yīng)的第二虛擬模型部分的駕駛員引導(dǎo)控制，其中，該處理器被配置成基于該第一虛擬模型部分沿該路徑的速度來計(jì)算該駕駛員引導(dǎo)控制的初始預(yù)測(cè)。

3、在第二實(shí)施例中，一種測(cè)試系統(tǒng)包括具有至少一個(gè)致動(dòng)器的物理測(cè)試裝置，該物理測(cè)試裝置被配置成使用該至少一個(gè)致動(dòng)器來測(cè)試車輛的物理結(jié)構(gòu)部件。存儲(chǔ)器存儲(chǔ)耦合混合動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的第一虛擬模型部分和耦合混合動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的第二虛擬模型部分。該第一虛擬模型部分、該第二虛擬模型部分和該物理結(jié)構(gòu)部件包括該耦合混合動(dòng)態(tài)系統(tǒng)。該第一虛擬模型部分包括解耦的車輛部分，其中，在該解耦的車輛部分上作用有約束，而數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)于限定該耦合混合動(dòng)態(tài)系統(tǒng)中的連接的多個(gè)附接點(diǎn)。處理器耦合到該存儲(chǔ)器和該物理測(cè)試裝置并且被配置成導(dǎo)出驅(qū)動(dòng)，該驅(qū)動(dòng)在由該處理器執(zhí)行時(shí)操作該物理測(cè)試裝置的該至少一個(gè)致動(dòng)器。所導(dǎo)出的驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)于該第一虛擬模型部分、該第二虛擬模型部分和該物理結(jié)構(gòu)部件沿該路徑虛擬地一起移動(dòng)。該第二虛擬模型部分接收：第一輸入，該第一輸入包括建模測(cè)試數(shù)據(jù)；第二輸入，該第二輸入是該耦合混合動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的第一虛擬模型部分的運(yùn)動(dòng)；第三輸入，該第三輸入是來自具有該被測(cè)物理結(jié)構(gòu)部件的該物理測(cè)試裝置的響應(yīng)；以及第四輸入，該第四輸入是用于與該車輛的駕駛員相對(duì)應(yīng)的第二虛擬模型部分的駕駛員引導(dǎo)控制，其中，該處理器被配置成基于該第一虛擬模型部分沿該路徑的速度來計(jì)算該駕駛員引導(dǎo)控制的初始預(yù)測(cè)。該第一虛擬模型部分接收：第五輸入，該第五輸入包括來自虛擬引導(dǎo)控制的引導(dǎo)控制；以及第六輸入，該第六輸入是來自該被測(cè)物理結(jié)構(gòu)部件的響應(yīng)，其中，所導(dǎo)出的驅(qū)動(dòng)是通過以下方式獲得的：迭代地施加該物理測(cè)試裝置的測(cè)試驅(qū)動(dòng)，直到當(dāng)根據(jù)該物理測(cè)試裝置對(duì)所導(dǎo)出的驅(qū)動(dòng)的響應(yīng)，與這些附接點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的、該第一虛擬模型部分的輸入正確地將該第一虛擬模型部分布置成沿該路徑與該第二虛擬模型部分一起移動(dòng)時(shí)，用于該第一虛擬模型部分的虛擬引導(dǎo)控制至少可忽略不計(jì)。

4、在上述測(cè)試系統(tǒng)中的每一個(gè)的進(jìn)一步實(shí)施例中，該處理器被配置成迭代地校正該駕駛員引導(dǎo)控制。該處理器可以被配置成：基于描述該路徑的x點(diǎn)和y點(diǎn)陣列來計(jì)算該駕駛員引導(dǎo)控制的初始預(yù)測(cè)；基于沿該路徑的期望車輛速度來計(jì)算該駕駛員引導(dǎo)控制的初始預(yù)測(cè)；基于該車輛的總質(zhì)量來計(jì)算該駕駛員引導(dǎo)控制的初始預(yù)測(cè)；和/或基于該車輛的前車軸轉(zhuǎn)向動(dòng)力和后車軸轉(zhuǎn)向動(dòng)力來計(jì)算該駕駛員引導(dǎo)控制的初始預(yù)測(cè)。

5、在實(shí)施例中，該駕駛員引導(dǎo)控制包括該第一虛擬模型部分的方向盤角度、總車身x-y速度和/或橫擺角速度。

6、該處理器可以被配置成：接收車輛位置信息，該車輛位置信息包括坐標(biāo)系中描述該路徑的多個(gè)x點(diǎn)和y點(diǎn)；對(duì)該位置信息進(jìn)行積分以計(jì)算作為位置信息的函數(shù)的行駛距離；接收包括作為時(shí)間的函數(shù)的車輛速度的車輛速度信息，并且計(jì)算作為時(shí)間的函數(shù)的行駛距離；使用作為位置信息的函數(shù)的行駛距離和作為時(shí)間的函數(shù)的行駛距離進(jìn)行插值，以獲得作為時(shí)間點(diǎn)的函數(shù)的沿該路徑的x和y位置，并且計(jì)算該車輛沿該路徑的速度vx和vy；使用zr＝atan(vy/vx)根據(jù)該車輛沿該路徑的vx和vy來計(jì)算與該路徑相切的橫擺角zr，并且計(jì)算遵循該路徑的切線的橫擺角速度vzr；根據(jù)該車輛沿該路徑的vx和vy來計(jì)算總車輛速度v總；接收模擬運(yùn)動(dòng)中的該車輛的總車身質(zhì)量；和/或計(jì)算駕駛員引導(dǎo)控制的初始預(yù)測(cè)，該駕駛員引導(dǎo)控制包括作為時(shí)間的函數(shù)的總車身x-y速度、橫擺角速度和轉(zhuǎn)向角度。

7、在一個(gè)有利的實(shí)施例中，該虛擬模型部分包括多個(gè)輪胎和車輪組件。

8、另一方面是一種用于生成模擬車輛軌跡信息以供測(cè)試系統(tǒng)使用的計(jì)算機(jī)實(shí)施的方法，該測(cè)試系統(tǒng)具有物理裝置，該物理裝置具有多個(gè)致動(dòng)器以模擬車輛沿路徑的運(yùn)動(dòng)。該方法包括：接收車輛位置信息，該車輛位置信息包括坐標(biāo)系中描述該路徑的多個(gè)x點(diǎn)和y點(diǎn)；通過處理器對(duì)該位置信息進(jìn)行積分以計(jì)算作為位置信息的函數(shù)的行駛距離；接收包括作為時(shí)間的函數(shù)的車輛速度的車輛速度信息，并且計(jì)算作為時(shí)間的函數(shù)的行駛距離；通過該處理器使用作為位置信息的函數(shù)的行駛距離和作為時(shí)間的函數(shù)的行駛距離進(jìn)行插值，以獲得作為時(shí)間點(diǎn)的函數(shù)的沿該路徑的x位置和y位置，并且計(jì)算該車輛沿該路徑的速度vx和vy；通過該處理器使用zr＝atan(vy/vx)根據(jù)該車輛沿該路徑的vx和vy來計(jì)算與該路徑相切的橫擺角zr，并且計(jì)算遵循該路徑的切線的橫擺角速度vzr；通過該處理器根據(jù)該車輛沿該路徑的vx和vy來計(jì)算總車輛速度v總；接收模擬運(yùn)動(dòng)中的該車輛的總車身質(zhì)量；以及通過該處理器來計(jì)算作為時(shí)間的函數(shù)的總車身x-y速度、橫擺角速度和轉(zhuǎn)向角度的初始預(yù)測(cè)。在進(jìn)一步的實(shí)施例中，該方法包括迭代地校正作為時(shí)間的函數(shù)的該總車身x-y速度、該橫擺角速度和該轉(zhuǎn)向角度。