本發(fā)明涉及車聯(lián)網(wǎng)，尤其涉及一種數(shù)據(jù)處理方法、第一設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著車聯(lián)網(wǎng)(vehicle?to?everything，v2x)技術(shù)的發(fā)展，智慧交通可以利用新一代的通信網(wǎng)絡(luò)和數(shù)據(jù)處理能力，可以在很多性能方面得到提升。

2、然而，目前對于道路上的一些專用車輛，例如救護車和/或消防車等，還是通過鳴笛或者感知來識別；如此使得普通車輛可能無法及時準確地感知識別到附近的專用車輛，從而導致影響專用車輛的通行。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明實施例提供一種數(shù)據(jù)處理方法、第一設(shè)備及存儲介質(zhì)，以解決上述技術(shù)問題。

2、本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的：

3、第一方面，本發(fā)明實施例提供一種數(shù)據(jù)處理方法，包括：

4、接收至少一個第一類車輛通過第一路側(cè)設(shè)備發(fā)送的基本安全消息(basic?safetymessage，bsm)，其中，bsm包括第一類車輛的第一坐標位置、第一速度及航向角；bsm中預設(shè)字段為第一指示，第一指示用于請求優(yōu)先通行；

5、基于第一坐標位置、航向角以及地圖數(shù)據(jù)，確定第一類車輛所在的第一車道；

6、基于第一速度以及第一類車輛的預警等級，確定第一類車輛所對應車道的預警范圍；

7、基于第一車道及預警范圍，確定需要避讓和/或預警的至少一個第二類車輛；

8、通過第二路側(cè)設(shè)備向至少一個第二類車輛發(fā)送第一通知，其中，第一通知包括預警通知和/或避讓通知。

9、在一些實施例中，基于第一坐標位置、航向角以及地圖數(shù)據(jù)，確定第一類車輛所在的第一車道，包括：

10、基于第一坐標位置及地圖數(shù)據(jù)，確定與第一坐標位置對應的備選路口；

11、基于第一坐標位置及備選路口，確定備選車道；

12、基于航向角與備選車道的車道線夾角的差值，確定第一車道。

13、在一些實施例中，基于第一速度以及第一類車輛的預警等級，確定第一類車輛所對應車道的預警范圍，包括：

14、基于第一類車輛的預警等級及預警映射信息，確定第一車道及第一車道預定距離范圍內(nèi)的第二車道分別對應的預警時間；其中，預警映射信息用于指示預警等級與至少一個車道的預警時間的對應關(guān)系；

15、基于第一速度及第一車道的預警時間，確定第一車道的預警范圍，和/或，基于第一速度及第二車道的預警時間，確定第二車道的預警范圍。

16、在一些實施例中，第二類車輛包括：第二車輛和/或第三車輛；

17、基于第一車道及預警范圍，確定需要避讓和/或預警的至少一個第二類車輛，包括：基于第一車道、第一坐標位置及第一車道的預警范圍，確定需要避讓的第二車輛；和/或，基于第一車道預定距離范圍內(nèi)的第二車道、第一坐標位置及第二車道的預警范圍，確定需要預警的第三車輛；

18、通過第二路側(cè)設(shè)備向至少一個第二類車輛發(fā)送第一通知，包括：通過第二路側(cè)設(shè)備向第二車輛發(fā)送避讓通知；和/或，通過第二路側(cè)設(shè)備向第三車輛發(fā)送預警通知。

19、在一些實施例中，方法還包括：基于第一類車輛的第一速度及第二車輛的第二速度，確定第一類車輛及第二車輛的預計碰撞點；基于預計碰撞點，確定第二車輛的推薦速度和/或推薦車道；

20、向第二車輛發(fā)送避讓通知，包括：向第二車輛發(fā)送包括推薦速度和/或推薦車道的避讓通知。

21、在一些實施例中，方法還包括：基于bsm及白名單，確定第一類車輛是否允許被優(yōu)先通行；

22、基于第一坐標位置、航向角以及地圖數(shù)據(jù)，確定第一類車輛所在的第一車道，包括：在第一類車輛被允許優(yōu)先通行的情況下，基于第一坐標位置、航向角以及地圖數(shù)據(jù)，確定第一類車輛所在的第一車道。

23、在一些實施例中，bsm包括第一類車輛的優(yōu)先級；

24、方法還包括：當?shù)谝卉嚨烙卸鄠€第一類車輛被允許優(yōu)先通行，基于多個第一類車輛的優(yōu)先級，確定最高優(yōu)先級對應的第一類車輛為目標車輛；

25、向多個第一類車輛中目標車輛之外的第一類車輛，發(fā)送針對目標車輛的第一車道的避讓通知和/或針對目標車輛的第二車道的預警通知。

26、在一些實施例中，向至少一個第二類車輛發(fā)送第一通知，包括：向至少一個第二類車輛，發(fā)送按照優(yōu)先級排序的多個第一類車輛的第一車道的避讓通知和/或多個第一類車輛的第二車道的預警通知。

27、第二方面，本發(fā)明實施例提供一種數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，包括：第一設(shè)備、至少一個第一路側(cè)設(shè)備、至少一個第一類車輛，至少一個第二路側(cè)設(shè)備及至少一個第二類車輛；其中，

28、第一類車輛向第一路側(cè)設(shè)備發(fā)送基本安全信息bsm，其中，bsm包括第一類車輛的第一坐標位置、第一速度及航向角；bsm中預設(shè)字段為第一指示，第一指示用于請求優(yōu)先通行；

29、第一路側(cè)設(shè)備向第一設(shè)備發(fā)送bsm；

30、第一設(shè)備基于第一坐標位置、航向角以及地圖數(shù)據(jù)，確定第一類車輛所在第一車道；基于第一速度以及第一類車輛的預警等級，確定第一類車輛所對應車道的預警范圍；基于第一車道及預警范圍，確定需要避讓和/或預警的至少一個第二類車輛；

31、第一設(shè)備向第二路側(cè)設(shè)備發(fā)送第一通知，其中，第一通知包括預警通知和/或避讓通知；

32、第二路側(cè)設(shè)備向第二類車輛發(fā)送第一通知。

33、第三方面，本發(fā)明實施例提供一種第一設(shè)備，包括：

34、接收模塊，用于接收至少一個第一類車輛通過第一路側(cè)設(shè)備發(fā)送的bsm，其中，bsm包括第一類車輛的第一坐標位置、第一速度及航向角；bsm中預設(shè)字段為第一指示，第一指示用于請求優(yōu)先通行；

35、處理模塊，用于基于第一坐標位置、航向角以及地圖數(shù)據(jù)，確定第一類車輛所在的第一車道；

36、處理模塊，用于基于第一速度以及第一類車輛的預警等級，確定第一類車輛所對應車道的預警范圍；

37、處理模塊，用于基于第一車道及預警范圍，確定需要避讓和/或預警的至少一個第二類車輛；

38、發(fā)送模塊，用于通過第二路側(cè)設(shè)備向至少一個第二類車輛發(fā)送第一通知，其中，第一通知包括預警通知和/或避讓通知。

39、第四方面，本發(fā)明實施例提供一種第一設(shè)備，第一設(shè)備包括處理器和用于存儲能夠在處理器上運行的計算機程序的存儲器；其中，處理器用于運行計算機程序時，實現(xiàn)本發(fā)明任意實施例的數(shù)據(jù)處理方法。

40、第五方面，本發(fā)明實施例還提供了計算機一種存儲介質(zhì)，計算機存儲介質(zhì)中有計算機可執(zhí)行指令，計算機可執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行實現(xiàn)本發(fā)明任意實施例的數(shù)據(jù)處理方法。

41、在本發(fā)明實施例中，可以通過第一設(shè)備接收至少一個第一類車輛通過第一路側(cè)設(shè)備發(fā)送的bsm，其中，bsm包括第一類車輛的第一坐標位置、第一速度及航向角；bsm中預設(shè)字段為第一指示，第一指示用于請求優(yōu)先通行；基于第一坐標位置、航向角以及地圖數(shù)據(jù)，確定第一類車輛所在的第一車道；基于第一速度以及第一類車輛的預警等級，確定第一類車輛所對應車道的預警范圍；基于第一車道及預警范圍，確定需要避讓和/或預警的至少一個第二類車輛；通過第二路側(cè)設(shè)備向至少一個第二類車輛發(fā)送第一通知，其中，第一通知包括預警通知和/或避讓通知。如此可以使得第二類車輛準確地感知附近需要優(yōu)先通行的第一類車輛，有利于第二類車輛做出有效避讓，從而可以提高第一類車輛的通行效率，進而提升道路利用率和交通通行效率。