1.一種軌道式智能蘑菇采摘機器人，其特征在于，包括軌道基座（100）、回轉(zhuǎn)機械臂（200）、機載負(fù)壓系統(tǒng)（300）、智能采摘機構(gòu)（400）及h型鋼軌道（500）；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道式智能蘑菇采摘機器人，其特征在于，所述軌道基座（100）包括伺服電機（101）、輸出齒輪（102）、基座主動輪（103）、側(cè)向限位輪（104）、主動側(cè)連接板（105）、基座底板(106)、基座預(yù)緊輪（107）、從動輪（108），伺服電機(101)安裝于主動側(cè)連接(105)中間，并通過輸出齒輪（102）與兩側(cè)基座主動輪(103)的齒輪部分嚙合，帶動其同向旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動軌道基座（100）移動；基座底板(106)安裝于軌道基座(100)底部，固定兩側(cè)的主動側(cè)連接(105)與從動側(cè)連接板(109)，并為回轉(zhuǎn)機械臂(200)提供安裝接口；基座預(yù)緊輪（107）與h型鋼軌道（500）下表面接觸提供預(yù)緊力；四組側(cè)向限位輪（104）分別安裝于主動側(cè)連接板（105）和從動側(cè)連接板（109）兩端，限制垂直及軌道方向偏移。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的軌道式智能蘑菇采摘機器人，其特征在于，兩個基座主動輪(103)內(nèi)置滾珠軸承，通過銷軸與主動側(cè)連接(105)連接，其滾動輪體部分與h型鋼軌道(500)一側(cè)凹槽的下表面接觸，作為主動端驅(qū)動軌道基座(100)整體移動，另一側(cè)的基座從動輪(108)作為平衡支點，以同樣的方式與從動側(cè)連接板(109)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道式智能蘑菇采摘機器人，其特征在于，所述回轉(zhuǎn)機械臂（200）包括第一回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)電機（201）、第一臂桿（202）、第二回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)電機（203）、第二臂桿（204），第一回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)電機（201）驅(qū)動第一臂桿（202）實現(xiàn)0-360°水平回轉(zhuǎn)；第二回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)電機（203）驅(qū)動第二臂桿（204）實現(xiàn)0-270°水平回轉(zhuǎn)；
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道式智能蘑菇采摘機器人，其特征在于，所述機載負(fù)壓系統(tǒng)（300）包括負(fù)壓發(fā)生氣缸（303）、伺服電缸(304)、進(jìn)氣單向閥（307）、出氣單向閥（310）、自適應(yīng)負(fù)壓吸盤（409），伺服電缸（304）通過電-氣缸聯(lián)動板（316）同步控制三個負(fù)壓發(fā)生氣缸（303）的活塞運動；進(jìn)氣單向閥（307）與出氣單向閥（310）配合，通過氣缸循環(huán)伸縮產(chǎn)生穩(wěn)定負(fù)壓；負(fù)壓輸出口（308）連接至自適應(yīng)負(fù)壓吸盤（409）。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的軌道式智能蘑菇采摘機器人，其特征在于，伺服電缸(304)固定端通過電缸固定銷(312)與電缸固定座(311)鉸連接固定，電缸固定座(311)與氣缸固定座(314)通過螺釘固定在機器人第一臂桿(202)內(nèi)部底面；三個負(fù)壓發(fā)生氣缸(303)缸體前端通過氣缸固定螺母(315)分別與氣缸固定座(314)固定；三個氣缸活塞桿(301)與電缸輸出推桿(302)一同固定于電-氣缸聯(lián)動板(316)一側(cè)，實現(xiàn)聯(lián)動；?三個氣缸接頭(305)分別安裝于三個負(fù)壓發(fā)生氣缸(303)的無桿端，并通過連接氣管(306)與五通氣動接頭(313)中部的三個接頭連接；?五通氣動接頭(313)兩端的垂直接頭各連接進(jìn)氣單向閥(307)與出氣單向閥(310)，出氣單向閥(310)另一端連接消音器(309)，進(jìn)氣單向閥(307)另一端為負(fù)壓輸出口(308)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道式智能蘑菇采摘機器人，其特征在于，所述智能采摘機構(gòu)（400）包括扭轉(zhuǎn)舵機（401）、舵機輸出支架（402）、滑臺絲杠（405）、直線滑塊（406）、深度相機（408）、根部切斷器（410）、剪切連桿（411）、微型電推桿（413），扭轉(zhuǎn)舵機（401）驅(qū)動舵機輸出支架（402）實現(xiàn)0-180°扭轉(zhuǎn)；步進(jìn)電機（415）通過滑臺絲杠（405）控制直線滑塊（406）垂直移動；深度相機（408）實時捕捉蘑菇三維坐標(biāo)，反饋至控制系統(tǒng)；微型電推桿（413）通過剪切連桿（411）驅(qū)動根部切斷器（410）完成剪切動作。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的軌道式智能蘑菇采摘機器人，其特征在于，扭轉(zhuǎn)舵機(401)通過螺釘固定在機械臂末端連接板(205)上，其輸出盤連接舵機輸出支架(402)；滑臺底座(403)與舵機輸出支架(402)連接，直線滑軌(404)通過螺釘垂直安裝與其內(nèi)側(cè)，深度相機(408)安裝在其底端；?滑臺底座(403)的上部通過步進(jìn)電機座(414)安裝步進(jìn)電機(415；滑臺絲杠(405)為步進(jìn)電機(415)輸出軸，直線滑塊(406)安裝于直線滑軌(404)上，并與滑臺絲杠(405)配合實現(xiàn)垂直方向移動；末端固定塊(407)與直線滑塊(406)通過螺釘連接，其內(nèi)側(cè)安裝自適應(yīng)負(fù)壓吸盤(409)，負(fù)壓吸盤(409)通過由回轉(zhuǎn)機械臂(200)內(nèi)部引出的吸盤氣管(416)與機載負(fù)壓系統(tǒng)(300)連接；末端固定塊(407)外側(cè)安裝根部切斷器(410)，同時安裝微型電推桿(413)作為根部切斷器(410)動力源；并通過連桿固定板(412)與剪切連桿(411)組成的連桿機構(gòu)實現(xiàn)動力傳遞。
9.一種采用權(quán)利要求1-8任一所述的軌道式智能蘑菇采摘機器人的采摘方法，其特征在于，其步驟為：當(dāng)深度相機(408)捕捉到成熟標(biāo)準(zhǔn)的蘑菇后，讀取其三維坐標(biāo)，反饋給上位機，上位機控制回轉(zhuǎn)機械臂(200)運行，使智能采摘機構(gòu)(400)參考點到達(dá)該蘑菇坐標(biāo)點的正上方；隨后控制步進(jìn)電機(415)使直線滑塊(406)及其連接的末端固定塊(407)向下運動，直到自適應(yīng)負(fù)壓吸盤(409)貼合蘑菇傘蓋上表面，并啟動機載負(fù)壓系統(tǒng)(300)在自適應(yīng)負(fù)壓吸盤(409)產(chǎn)生負(fù)壓，以吸合蘑菇傘蓋；接著控制扭轉(zhuǎn)舵機(401)做180度扭轉(zhuǎn)，同時控制步進(jìn)電機(415)反向抬升自適應(yīng)負(fù)壓吸盤(409)；待蘑菇被完全拔出培養(yǎng)基質(zhì)后，控制微型電推桿(413)向上運動，使根部切斷器(410)切斷蘑菇根部；最后控制回轉(zhuǎn)機械臂(200)移出智能采摘機構(gòu)(400)，命令各機構(gòu)歸位并將蘑菇放入收集框，完成蘑菇采摘流程。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，在軌道基座(100)與回轉(zhuǎn)機械臂(200)的共同作用下控制智能采摘機構(gòu)(400)中的深度相機(408)對所有蘑菇種植層架進(jìn)行不間斷巡視，當(dāng)發(fā)現(xiàn)到達(dá)成熟標(biāo)準(zhǔn)的蘑菇后，記錄其坐標(biāo)，并采用智能算法自動規(guī)劃最快采摘路徑，完成蘑菇采收任務(wù)。