本技術(shù)涉及醫(yī)療設備，特別是涉及一種介入執(zhí)行裝置及手術(shù)機器人。

背景技術(shù)：

1、目前，血管手術(shù)機器人已成為輔助醫(yī)生做介入手術(shù)的重要工具。機器人輔助血管介入手術(shù)是醫(yī)生在數(shù)字減影血管造影成像(dsa)系統(tǒng)的導引下，通過操縱桿或操作手柄控制機器人，推送導絲和導管在人體血管內(nèi)運動，以實現(xiàn)對病灶部位的治療，達到輔助手術(shù)等目的。而血管介入手術(shù)機器人研發(fā)過程中的重要技術(shù)之一是導絲導管遞送裝置。

2、通常，血管手術(shù)機器人一次只能推送一種導絲或者導管，中途需要人工介入對接導絲導管。但是，人工對接導絲導管時，手術(shù)不連續(xù)，增加手術(shù)時間，存在安全隱患，自動化程度低，影響操作便捷性。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對目前血管手術(shù)機器人無法連續(xù)輸送導管與導絲導致需要人工對接的問題，提供一種介入執(zhí)行裝置及手術(shù)機器人，其能夠在自動推送導絲與導管的同時，實現(xiàn)導絲與導管的自動對接，無需人工介入對接，保證手術(shù)連續(xù)，降低安全隱，保證操作的便捷性。

2、一種介入執(zhí)行裝置，包括：

3、至少兩級推送模組，至少兩級所述推送模組沿第一方向間隔設置；以及

4、至少兩級存儲模組，至少兩級所述存儲模組中分別存儲一組導絲與導管，每級所述存儲模組匹配一級所述推送模組，至少兩個所述推送模組分別用于推送匹配的至少兩級所述存儲模組中的導絲與導管；

5、每級所述推送模組均包括沿第一方向依序布置的導管推送組件、y閥旋轉(zhuǎn)組件以及導絲推送搓捻組件，前一級所述推送模組將前一級所述存儲模組中的導絲與導管輸送至前一預設位置后，所述導絲推送搓捻組件撤出前一級導管中的導絲；

6、撤出所述導絲后，前一級所述導絲推送搓捻組件沿與所述第一方向垂直的第二方向移動，后一級所述推送模組沿所述第一方向移動，使后一級所述導管推送組件與前一級所述y閥旋轉(zhuǎn)組件對接，以將后一級所述存儲模組中的導絲與導管輸送至后一預設位置。

7、在本技術(shù)的一實施例中，所述導絲推送搓捻組件包括導絲推送搓捻機構(gòu)以及回撤機構(gòu)，所述回撤機構(gòu)與所述導絲推送搓捻機構(gòu)連接，用于驅(qū)動所述導絲推送搓捻機構(gòu)沿所述第二方向移動。

8、在本技術(shù)的一實施例中，所述回撤機構(gòu)包括第一驅(qū)動件以及第一傳動件，所述第一傳動件沿所述第二方向布置，所述第一驅(qū)動件與所述第一傳動件連接，以驅(qū)動所述導絲推送搓捻機構(gòu)沿所述第二方向移動；

9、所述第一驅(qū)動件設置于所述導絲推送搓捻組件，所述第一傳動件傳動連接所述y閥旋轉(zhuǎn)組件與所述第一驅(qū)動件；或者，所述第一驅(qū)動件設置于所述y閥旋轉(zhuǎn)組件，所述第一傳動件傳動連接所述第一驅(qū)動件與所述導絲推送搓捻組件。

10、在本技術(shù)的一實施例中，所述導絲推送搓捻組件還包括測力機構(gòu)，所述測力機構(gòu)設置于所述導絲推送搓捻機構(gòu)的下方，用于檢測所述導絲推送搓捻機構(gòu)推送導絲的阻力。

11、在本技術(shù)的一實施例中，所述回撤機構(gòu)還包括第一導向機構(gòu)以及第一載板，所述導絲推送搓捻組件還包括第一安裝板，所述第一導向機構(gòu)沿所述第二方向布置，并包括第一導向件與第一配合件，所述導絲推送搓捻機構(gòu)設置于所述第一安裝板，所述第一導向件設置于所述第一載板，所述第一配合件設置于所述第一安裝板，所述第一導向件與所述第一配合件滑動配合。

12、在本技術(shù)的一實施例中，所述介入執(zhí)行裝置還包括底板，所述存儲模組設置于所述底板，所述推送模組還包括驅(qū)動組件，所述驅(qū)動組件傳動連接所述推送模組與所述底板，以驅(qū)動所述推送模組沿所述第一方向運動；

13、所述驅(qū)動組件包括第二驅(qū)動件以及第二傳動件，所述第二驅(qū)動件設置于所述推送模組，所述第二傳動件沿所述第一方向延伸，所述第二傳動件傳動連接所述第二驅(qū)動件與所述底板。

14、在本技術(shù)的一實施例中，所述驅(qū)動組件包括第二導向機構(gòu)以及第二載板，所述第二導向機構(gòu)沿所述第一方向設置，并包括第二導向件與第二配合件，所述導絲推送搓捻組件以及所述y閥旋轉(zhuǎn)組件設置于所述第二載板，所述第二導向件設置于所述底板，所述第二配合件設置于所述第二載板，所述第二導向件與所述第二配合件滑動配合。

15、在本技術(shù)的一實施例中，后一級所述導管推送組件包括第一推送機構(gòu)與導向管，所述第一推送機構(gòu)用于推送導管，所述導向管呈錐形設置，所述導向管的尖端朝向遠端，所述導向管的近端朝向所述第一推送機構(gòu)，所述導向管的尖端能夠?qū)虿迦肭耙患壦鰕閥旋轉(zhuǎn)組件中，所述導向管供后一級所述導管穿設。

16、在本技術(shù)的一實施例中，所述存儲模組包括導管存儲組件，所述導管存儲組件包括底座、蓋板、張緊檔桿以及導向輪，所述蓋板蓋設于所述底座，并圍設成安裝腔體與開口，所述開口位于所述安裝腔體的側(cè)面，并與所述安裝腔體連通，所述導向輪對稱設置于所述開口的兩側(cè)，所述張緊檔桿可移動且對稱設置于所述底座，并張緊所述導管，所述導管的兩端所述導向輪伸出所述開口。

17、在本技術(shù)的一實施例中，所述底座具有傾斜面，所述傾斜面的高度從底座的中間部位向兩端逐漸降低，所述底座具有滑槽，所述滑槽位于所述傾斜面中，所述張緊檔桿可滑動于所述滑槽中，所述張緊檔桿運動至所述底座的中部區(qū)域時所述導管脫離所述張緊檔桿。

18、一種介入執(zhí)行裝置，包括：沿第一方向同軸且依序設置的第一導管推送組件、第一y閥旋轉(zhuǎn)組件、第二導管推送組件、第二y閥旋轉(zhuǎn)組件和導絲推送搓捻組件；

19、所述第一導管推送組件與所述第一y閥旋轉(zhuǎn)組件中的y閥夾持所述第一級導管，所述第二導管推送組件與所述第二y閥旋轉(zhuǎn)組件中的y閥夾持所述第二級導管，所述第一導管推送組件將第一級導管推送至第一預設位置后，所述第二導管推送組件將所述第二級導管及所述導絲通過所述第一級導管推送至第二預設位置。

20、一種手術(shù)機器人，包括控制裝置以及如上述任一技術(shù)特征所述的介入執(zhí)行裝置，所述控制裝置與所述介入執(zhí)行裝置控制連接，以控制所述介入執(zhí)行裝置執(zhí)行介入操作。

21、本技術(shù)的介入執(zhí)行裝置及手術(shù)機器人，該介入執(zhí)行裝置包括至少兩級推送模組與至少兩級存儲模組，每級存儲模組中存儲導管與導絲，每級存儲模組匹配一級存儲模組，推送模組用于推送存儲模中的導絲與導管。手術(shù)時，前一級推送模組將前一級存儲模組中的導絲推送至導管中，再將導絲與導管輸送至前一預設位置，撤出前一級導管中的導絲。隨后，前一級推送模組中的導絲推送搓捻組件沿第二方向避讓對應的y閥旋轉(zhuǎn)組件，然后，后一級推送模組沿第一方向移動，以使后一級導管推送組件與前一級y閥旋轉(zhuǎn)組件對接，以將導絲與導管輸送至后一預設位置，該推送模組中導絲與導管執(zhí)行手術(shù)操作。

22、前一級推送模組推送完成后，將其中的導絲撤出，對接導管推送組件與y閥旋轉(zhuǎn)組件，如此往復，直至末級推送模組將導管與導絲輸送到位。如此，該介入執(zhí)行裝置能夠在自動推送導絲與導管的同時，實現(xiàn)導絲與導管的自動對接，無需人工介入對接，保證手術(shù)連續(xù)，降低安全隱，保證操作的便捷性。推送模組與存儲模組為至少兩個后，術(shù)者可以根據(jù)病變位置的粗細選擇合適數(shù)量的推送模組與存儲模組，當病變位置較粗時，減少推送模組與存儲模組的數(shù)量，便于導管與導絲能夠達到預設位置；當病變位置較細時，增加推送模組與存儲模組的數(shù)量，保證導絲與導管能夠順利達到預設位置。這樣能夠滿足病變位置手術(shù)的要求，避免導絲與導管無法到達病變位置或?qū)⒉∽兾恢脫螇模ＷC手術(shù)的安全性。而且，存儲模組能夠?qū)崿F(xiàn)導絲與導管的存儲，推送模組能夠滿足導絲導管的推送以及回撤，以滿足手術(shù)要求。