專利名稱：行星輪式機器人小車行走機構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種機械行走機構(gòu)，尤其是涉及一種行星輪式機器人小車行走機構(gòu)。
背景技術(shù)：
機器人小車的行走機構(gòu)主要有車輪式、步行式和履帶式等幾種形式，車輪式機器人小車動作穩(wěn)定，操縱簡單，在無人工廠中用來搬運零部件，用途廣泛，最適合于平地行走，但由于其重心固定，因此越障能力受到限制，不能跨越障礙物，不能爬樓梯，普遍存在著承載少，越障能力差的問題，因此，應(yīng)用環(huán)境受到了限制，不能應(yīng)用在軍用、警用和救援用等各種復(fù)雜的地形環(huán)境中。

實用新型內(nèi)容本實用新型所要解決的技術(shù)問題在于針對上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種行星輪式機器人小車行走機構(gòu)，其結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計合理，實現(xiàn)方便且成本低，承載能力大，越障能力強，適用范圍廣，實用性強，使用效果好，便于推廣使用。為解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用的技術(shù)方案是:一種行星輪式機器人小車行走機構(gòu)，其特征在于:包括車架，所述車架的左側(cè)設(shè)有左側(cè)前行星輪和左側(cè)后行星輪，所述車架左側(cè)上部設(shè)有用于帶動左側(cè)前行星輪和左側(cè)后行星輪行走的左驅(qū)動電機，所述左驅(qū)動電機的輸出軸與所述左側(cè)后行星輪的輪軸連接，所述左側(cè)后行星輪的輪軸上連接有左側(cè)后帶輪，所述左側(cè)前行星輪的輪軸上連接有左側(cè)前帶輪，所述左側(cè)前帶輪和左側(cè)后帶輪上連接有左雙面齒同步帶；所述車架的右側(cè)設(shè)有右側(cè)前行星輪和右側(cè)后行星輪，所述車架右側(cè)上部設(shè)有用于帶動右側(cè)前行星輪和右側(cè)后行星輪行走的右驅(qū)動電機，所述右驅(qū)動電機的輸出軸與所述右側(cè)前行星 輪的輪軸連接，所述右側(cè)前行星輪的輪軸上連接有右側(cè)前帶輪，所述右側(cè)后行星輪的輪軸上連接有右側(cè)后帶輪，所述右側(cè)前帶輪和右側(cè)后帶輪上連接有右雙面齒同步帶；所述車架的后側(cè)鉸接有后側(cè)行星輪支架，所述后側(cè)行星輪支架上連接有后側(cè)行星輪。上述的行星輪式機器人小車行走機構(gòu)，其特征在于:所述后側(cè)行星輪支架與所述車架的后側(cè)鉸接的位置處連接有減震器。上述的行星輪式機器人小車行走機構(gòu)，其特征在于:所述車架的后側(cè)左部設(shè)有后側(cè)左限位器，所述車架的后側(cè)右部設(shè)有后側(cè)右限位器。上述的行星輪式機器人小車行走機構(gòu)，其特征在于:所述后側(cè)左限位器為后側(cè)左限位彈簧，所述后側(cè)左限位彈簧的一端與所述車架的后側(cè)左部連接，所述后側(cè)左限位彈簧的另一端與所述后側(cè)行星輪支架的左側(cè)連接；所述后側(cè)右限位器為后側(cè)右限位彈簧，所述后側(cè)右限位彈簧的一端與所述車架的后側(cè)右部連接，所述后側(cè)右限位彈簧的另一端與所述后側(cè)行星輪支架的右側(cè)連接。上述的行星輪式機器人小車行走機構(gòu)，其特征在于:所述左側(cè)前行星輪、左側(cè)后行星輪、右側(cè)前行星輪、右側(cè)后行星輪和后側(cè)行星輪的結(jié)構(gòu)相同且均包括輪架以及呈三角形布設(shè)在輪架上的第一行星輪、第二行星輪和第三行星輪，所述輪架的幾何中心位置處設(shè)置有輪軸，所述第一行星輪、第二行星輪和第三行星輪均與所述輪架轉(zhuǎn)動連接。本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點:1、本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計合理，實現(xiàn)方便且成本低。2、本實用新型的承載能力大，越障能力強，可以越過高于自身的障礙物。3、本實用新型的適用范圍廣，應(yīng)用環(huán)境不受限制，適用于軍用、警用和救援用等各種復(fù)雜的地形環(huán)境。4、本實用新型的實用性強，使用效果好，便于推廣使用。綜上所述，本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計合理，實現(xiàn)方便且成本低，承載能力大，越障能力強，適用范圍廣，實用性強，使 用效果好，便于推廣使用。下面通過附圖和實施例，對本實用新型的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

圖1為本實用新型的主視圖。圖2為圖1的俯視圖。圖3為本實用新型左側(cè)前行星輪、左側(cè)后行星輪、右側(cè)前行星輪、右側(cè)后行星輪和后側(cè)行星輪的結(jié)構(gòu)示意圖。附圖標(biāo)記說明:I一車架；2—左側(cè)前行星輪；3—左側(cè)后行星輪；4 一左驅(qū)動電機；5—左側(cè)前帶輪；6—左側(cè)后帶輪；7一左雙面齒同步帶；8—右側(cè)前行星輪；9一右側(cè)后行星輪；10—右驅(qū)動電機；11 一右側(cè)前帶輪；12—右側(cè)后帶輪；13一右雙面齒同步帶；14一后側(cè)行星輪支架；15—后側(cè)行星輪；16—減震器；17—后側(cè)左限位器；18—后側(cè)右限位器；19一輪架；20—第一行星輪；21—第二行星輪；22一第二行星輪；23—輪軸。
具體實施方式
如圖1和圖2所示，本實用新型包括車架I，所述車架I的左側(cè)設(shè)有左側(cè)前行星輪2和左側(cè)后行星輪3，所述車架I左側(cè)上部設(shè)有用于帶動左側(cè)前行星輪2和左側(cè)后行星輪3行走的左驅(qū)動電機4，所述左驅(qū)動電機4的輸出軸與所述左側(cè)后行星輪3的輪軸連接，所述左側(cè)后行星輪3的輪軸上連接有左側(cè)后帶輪6，所述左側(cè)前行星輪2的輪軸上連接有左側(cè)前帶輪5，所述左側(cè)前帶輪5和左側(cè)后帶輪6上連接有左雙面齒同步帶7 ;所述車架I的右側(cè)設(shè)有右側(cè)前行星輪8和右側(cè)后行星輪9，所述車架I右側(cè)上部設(shè)有用于帶動右側(cè)前行星輪8和右側(cè)后行星輪9行走的右驅(qū)動電機10，所述右驅(qū)動電機10的輸出軸與所述右側(cè)前行星輪8的輪軸連接，所述右側(cè)前行星輪8的輪軸上連接有右側(cè)前帶輪11，所述右側(cè)后行星輪9的輪軸上連接有右側(cè)后帶輪12，所述右側(cè)前帶輪11和右側(cè)后帶輪12上連接有右雙面齒同步帶13 ;所述車架I的后側(cè)鉸接有后側(cè)行星輪支架14，所述后側(cè)行星輪支架14上連接有后側(cè)行星輪15。本實施例中，所述后側(cè)行星輪支架14與所述車架I的后側(cè)鉸接的位置處連接有減震器16。所述車架I的后側(cè)左部設(shè)有后側(cè)左限位器17，所述車架I的后側(cè)右部設(shè)有后側(cè)右限位器18。優(yōu)選地，所述后側(cè)左限位器17為后側(cè)左限位彈簧，所述后側(cè)左限位彈簧的一端與所述車架I的后側(cè)左部連接，所述后側(cè)左限位彈簧的另一端與所述后側(cè)行星輪支架14的左側(cè)連接；所述后側(cè)右限位器18為后側(cè)右限位彈簧，所述后側(cè)右限位彈簧的一端與所述車架I的后側(cè)右部連接，所述后側(cè)右限位彈簧的另一端與所述后側(cè)行星輪支架14的右側(cè)連接。通過設(shè)置后側(cè)左限位器17和后側(cè)右限位器18，能夠避免所述后側(cè)行星輪支架14在左右方向上的運動角度過大，碰撞損壞后側(cè)行星輪支架14和后側(cè)行星輪15。如圖3所示，本實施例中，所述左側(cè)前行星輪2、左側(cè)后行星輪3、右側(cè)前行星輪8、右側(cè)后行星輪9和后側(cè)行星輪15的結(jié)構(gòu)相同且均包括輪架19以及呈三角形布設(shè)在輪架19上的第一行星輪20、第二行星輪21和第三行星輪22，所述輪架19的幾何中心位置處設(shè)置有輪軸23，所述第一行星輪20、第二行星輪21和第三行星輪22均與所述輪架19轉(zhuǎn)動連接。本實用新型使用時，左驅(qū)動電機4帶動左側(cè)前行星輪2的輪軸轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動左側(cè)前行星輪2轉(zhuǎn)動，左側(cè)前行星輪2的輪軸帶動左側(cè)后帶輪6轉(zhuǎn)動，左側(cè)后帶輪6通過左雙面齒同步帶7帶動左側(cè)后帶輪6轉(zhuǎn)動，左側(cè)后帶輪6帶動左側(cè)后行星輪3的輪軸轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動左側(cè)后行星輪3轉(zhuǎn)動；右驅(qū)動電機10帶動右側(cè)后行星輪9的輪軸轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動右側(cè)后行星輪9轉(zhuǎn)動，右側(cè)后行星輪9的輪軸帶動右側(cè)后帶輪12轉(zhuǎn)動，右側(cè)后帶輪12通過右雙面齒同步帶13帶動右側(cè)前帶輪11轉(zhuǎn)動，右側(cè)前帶輪11帶動右側(cè)前行星輪8的輪軸轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動右側(cè)前行星輪8轉(zhuǎn)動；由于連接后側(cè)行星輪15的后側(cè)行星輪支架14與車架I的后側(cè)鉸接，因此后側(cè)行星輪15不僅加長了整個車體的長度，而且，后側(cè)行星輪15與車架I上、下、左、右角度大，機器人小車行駛時，遇到障礙物可以自行調(diào)整車架I的上下扭矩角度，且轉(zhuǎn)彎靈活，加之行星輪所具有的滾越能力、左雙面齒同步帶7和右雙面齒同步帶13的輔助加力，使機器人小車可以越過高于自身的障礙物，跨越更寬的溝渠，適用于軍用、警用和救援用等各種復(fù)雜的地形環(huán)境。以上所述， 僅是本實用新型的較佳實施例，并非對本實用新型作任何限制，凡是根據(jù)本實用新型技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、變更以及等效結(jié)構(gòu)變化，均仍屬于本實用新型技術(shù)方案的保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種行星輪式機器人小車行走機構(gòu)，其特征在于:包括車架(1)，所述車架(I)的左側(cè)設(shè)有左側(cè)前行星輪(2 )和左側(cè)后行星輪(3 )，所述車架(I)左側(cè)上部設(shè)有用于帶動左側(cè)前行星輪(2)和左側(cè)后行星輪(3)行走的左驅(qū)動電機(4)，所述左驅(qū)動電機(4)的輸出軸與所述左側(cè)后行星輪(3)的輪軸連接，所述左側(cè)后行星輪(3)的輪軸上連接有左側(cè)后帶輪(6)，所述左側(cè)前行星輪(2 )的輪軸上連接有左側(cè)前帶輪(5 )，所述左側(cè)前帶輪(5 )和左側(cè)后帶輪(6)上連接有左雙面齒同步帶(7);所述車架(I)的右側(cè)設(shè)有右側(cè)前行星輪(8)和右側(cè)后行星輪(9 )，所述車架(I)右側(cè)上部設(shè)有用于帶動右側(cè)前行星輪(8 )和右側(cè)后行星輪(9 )行走的右驅(qū)動電機(10)，所述右驅(qū)動電機(10)的輸出軸與所述右側(cè)前行星輪(8)的輪軸連接，所述右側(cè)前行星輪(8)的輪軸上連接有右側(cè)前帶輪(11)，所述右側(cè)后行星輪(9)的輪軸上連接有右側(cè)后帶輪(12)，所述右側(cè)前帶輪(11)和右側(cè)后帶輪(12)上連接有右雙面齒同步帶(13);所述車架(I)的后側(cè)鉸接有后側(cè)行星輪支架(14)，所述后側(cè)行星輪支架(14)上連接有后側(cè)行星輪(15)。
2.按照權(quán)利要求1所述的行星輪式機器人小車行走機構(gòu)，其特征在于:所述后側(cè)行星輪支架(14)與所述車架(I)的后側(cè)鉸接的位置處連接有減震器(16)。
3.按照權(quán)利要求1所述的行星輪式機器人小車行走機構(gòu)，其特征在于:所述車架(I)的后側(cè)左部設(shè)有后側(cè)左限位器(17)，所述車架(I)的后側(cè)右部設(shè)有后側(cè)右限位器(18 )。
4.按照權(quán)利要求3所述的行星輪式機器人小車行走機構(gòu)，其特征在于:所述后側(cè)左限位器(17)為后側(cè)左限位彈簧，所述后側(cè)左限位彈簧的一端與所述車架(I)的后側(cè)左部連接，所述后側(cè)左限位彈簧的另一端與所述后側(cè)行星輪支架(14)的左側(cè)連接；所述后側(cè)右限位器(18)為后側(cè)右限位彈簧，所述后側(cè)右限位彈簧的一端與所述車架(I)的后側(cè)右部連接，所述后側(cè)右限位彈簧的另一端與所述后側(cè)行星輪支架(14)的右側(cè)連接。
5.按照權(quán)利要求1所述的行星輪式機器人小車行走機構(gòu)，其特征在于:所述左側(cè)前行星輪(2)、 左側(cè)后行星輪(3)、右側(cè)前行星輪(8)、右側(cè)后行星輪(9)和后側(cè)行星輪(15)的結(jié)構(gòu)相同且均包括輪架(19)以及呈三角形布設(shè)在輪架(19)上的第一行星輪(20)、第二行星輪(21)和第三行星輪(22)，所述輪架(19)的幾何中心位置處設(shè)置有輪軸(23)，所述第一行星輪(20)、第二行星輪(21)和第三行星輪(22)均與所述輪架(19)轉(zhuǎn)動連接。
專利摘要本實用新型公開了一種行星輪式機器人小車行走機構(gòu)，包括車架，車架的左側(cè)設(shè)有左側(cè)前行星輪和左側(cè)后行星輪，車架左側(cè)上部設(shè)有左驅(qū)動電機，左側(cè)前行星輪的輪軸上連接有左側(cè)前帶輪，左側(cè)后行星輪的輪軸上連接有左側(cè)后帶輪，左側(cè)前帶輪和左側(cè)后帶輪上連接有左雙面齒同步帶；車架的右側(cè)設(shè)有右側(cè)前行星輪和右側(cè)后行星輪，車架右側(cè)上部設(shè)有右驅(qū)動電機，右側(cè)前行星輪的輪軸上連接有右側(cè)前帶輪，右側(cè)后行星輪的輪軸上連接有右側(cè)后帶輪，右側(cè)前帶輪和右側(cè)后帶輪上連接有右雙面齒同步帶；車架的后側(cè)鉸接有后側(cè)行星輪支架，后側(cè)行星輪支架上連接有后側(cè)行星輪。本實用新型設(shè)計合理，承載能力大，越障能力強，實用性強，使用效果好，便于推廣使用。
文檔編號B62D63/04GK203111344SQ20132013325
公開日2013年8月7日 申請日期2013年3月21日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月21日
發(fā)明者潘西川, 潘岳 申請人:潘西川