1.一種觸覺定位傳感器，其特征在于：包括依次設(shè)置的柔性皮膚外殼(1)、封裝模塊、霍爾元件傳感器模塊(5)，所述柔性皮膚外殼(1)和霍爾元件傳感器模塊(5)之間內(nèi)嵌有封裝模塊，并且柔性皮膚外殼(1)和霍爾元件傳感器模塊(5)固定連接，其中，
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的觸覺定位傳感器，其特征在于：所述柔性皮膚外殼(1)由在pdms預(yù)聚合物中按10:1的比例加入固化劑，充分攪拌后放入真空箱除去氣泡，再加熱到80℃，pdms預(yù)聚物和固化劑發(fā)生交聯(lián)反應(yīng)，最終形成彈性透明基體，將液體狀的彈性透明基體澆注在有機加工的模板上加熱80℃并固化1h，得到柔性皮膚外殼(1)，其中，所述固化劑為甲基三氯硅烷。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的觸覺定位傳感器，其特征在于：所述磁膜層(2)的制備材料選用60％質(zhì)量分數(shù)的ndfeb與軟硅彈性體充分攪拌混合均勻，過程中抽真空，以減少氣泡混入，得到磁性材料，將所述磁性材料進行加熱，設(shè)置加熱溫度為248°f，固化4-8小時，得到固化后的磁性樣品，將固化后的磁性樣品放入磁化器中進行永久磁化，使磁粒子按照特定方向排列，從而使磁膜層(2)具備特定的磁場特性，最終得到磁膜層(2)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的觸覺定位傳感器，其特征在于：所述絕緣液體(3)的材料為二甲基硅油。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的觸覺定位傳感器，其特征在于：當所述柔性皮膚外殼(1)受到外部按壓時，受絕緣液體(3)流動的影響，絕緣液體(3)由按壓部位向四周流動，按壓部位的磁膜層(2)與霍爾元件傳感器模塊(5)之間的距離減小，非按壓部位的磁膜層(2)與霍爾元件傳感器模塊(5)之間的距離增大；
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的觸覺定位傳感器，其特征在于：所述非按壓部位的磁膜層(2)與霍爾元件傳感器模塊(5)之間的距離增大，具體為：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的觸覺定位傳感器，其特征在于：將所述霍爾元件傳感器模塊(5)采集的磁膜層(2)在不同位置處的磁場信號轉(zhuǎn)換為電壓信號后輸入至預(yù)訓(xùn)練的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，通過所述預(yù)訓(xùn)練的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型輸出按壓位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的觸覺定位傳感器，其特征在于：所述預(yù)訓(xùn)練的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型為dnn模型，所述dnn模型包括輸入層、隱藏層和輸出層，其中輸入層包括25個神經(jīng)單元；隱藏層包括3層，每層神經(jīng)元數(shù)量依次為40、50、40；輸出層則包括2個神經(jīng)單元，分別對應(yīng)按壓位置的x坐標和y坐標。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的觸覺定位傳感器，其特征在于：所述霍爾元件傳感器模塊(5)具有呈陣列式排布的霍爾元件傳感器，相鄰霍爾元件傳感器的距離為5-8mm。
10.一種靈巧手，其特征在于：靈巧手的手掌部位貼合有如權(quán)利要求1-9中任一項所述的觸覺定位傳感器。