技術(shù)特征：

1.一種基于多感官信息融合增強(qiáng)的水下機(jī)械臂遙操作方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多感官信息融合增強(qiáng)的水下機(jī)械臂遙操作方法，其特征在于，步驟s1包括以下具體步驟：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多感官信息融合增強(qiáng)的水下機(jī)械臂遙操作方法，其特征在于，步驟2具體包括以下步驟：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多感官信息融合增強(qiáng)的水下機(jī)械臂遙操作方法，其特征在于，步驟s3具體包括以下步驟：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于多感官信息融合增強(qiáng)的水下機(jī)械臂遙操作方法，其特征在于，步驟s3.3具體包括以下步驟：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于多感官信息融合增強(qiáng)的水下機(jī)械臂遙操作方法，其特征在于，步驟s3.3.4中，反饋力的計(jì)算步驟如下所述：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于多感官信息融合增強(qiáng)的水下機(jī)械臂遙操作方法，其特征在于，步驟s3.3.4中，實(shí)現(xiàn)聲音信息的增強(qiáng)的具體步驟如下所述：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及水下機(jī)器人遙操作控制領(lǐng)域，特別是一種基于多感官信息融合增強(qiáng)的水下機(jī)械臂遙操作方法。包括以下步驟：S1、水下虛擬環(huán)境的構(gòu)建，構(gòu)建水下環(huán)境點(diǎn)云模型；S2、機(jī)械臂運(yùn)動軌跡的定義與優(yōu)化；S3、環(huán)境點(diǎn)云模型和機(jī)械臂模型之間的碰撞檢測與感知增強(qiáng)；S4、將生成的機(jī)械臂末端無碰撞軌跡按比例縮放并發(fā)送到力反饋控制器產(chǎn)生引導(dǎo)力，對應(yīng)生成的關(guān)節(jié)軌跡則發(fā)送到機(jī)械臂進(jìn)行執(zhí)行。其增強(qiáng)了機(jī)械臂操作員對于水下環(huán)境風(fēng)險(xiǎn)的感知，減少操作過程的風(fēng)險(xiǎn)，并在此基礎(chǔ)上利用自動軌跡優(yōu)化算法實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的半自動化操作。

技術(shù)研發(fā)人員：劉慶省,孫治雷,張喜林,郭金家,張棟,孫運(yùn)寶,翟濱,苗健軍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：青島海洋地質(zhì)研究所
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15