技術(shù)特征：

1.一種多地形踝關(guān)節(jié)及足部協(xié)同外骨骼裝置，其特征在于:包括用于為踝關(guān)節(jié)行走提供助力和輔助平衡的踝關(guān)節(jié)助力機(jī)構(gòu)（1）和提供整體平衡的足部平衡機(jī)構(gòu)（2）；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多地形踝關(guān)節(jié)及足部協(xié)同外骨骼裝置，其特征在于：所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)（12）上部與所述小腿固定機(jī)構(gòu)（11）通過可活動(dòng)連接件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以使所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)（12）與所述小腿固定機(jī)構(gòu)（11）可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多地形踝關(guān)節(jié)及足部協(xié)同外骨骼裝置，其特征在于，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)（12）包括相互套裝形成殼體的內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)圓盤（1201）和外轉(zhuǎn)動(dòng)圓盤（1202）、位于所述殼體內(nèi)的助力盤（1207）和轉(zhuǎn)軸（1206）；

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多地形踝關(guān)節(jié)及足部協(xié)同外骨骼裝置，其特征在于：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多地形踝關(guān)節(jié)及足部協(xié)同外骨骼裝置，其特征在于，所述踝關(guān)節(jié)助力機(jī)構(gòu)（1）還包括限位測(cè)量機(jī)構(gòu)（13）；所述限位測(cè)量機(jī)構(gòu)（13）包括測(cè)距繩盒（1301）、拉繩（1302）、固定塊（1303）；

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多地形踝關(guān)節(jié)及足部協(xié)同外骨骼裝置，其特征在于：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多地形踝關(guān)節(jié)及足部協(xié)同外骨骼裝置，其特征在于：所述平衡組件包括萬向連接件、可伸縮桿組件；所述上底板（201）和所述下底板（202）上分別設(shè)有水平傳感器；

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的多地形踝關(guān)節(jié)及足部協(xié)同外骨骼裝置，其特征在于：于所述上底板（201）和所述下底板（202）的左右兩側(cè)，六根所述可伸縮桿組件對(duì)稱；且相鄰所述可伸縮桿組件呈交叉分布，以使相鄰所述可伸縮桿組件與所述上底板（201）或所述下底板（202）所在平面形成三角形結(jié)構(gòu)。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的多地形踝關(guān)節(jié)及足部協(xié)同外骨骼裝置，其特征在于：

10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多地形踝關(guān)節(jié)及足部協(xié)同外骨骼裝置，其特征在于，所述小腿固定機(jī)構(gòu)（11）包括氣囊綁帶（1101）、小腿固定件（1102）、軸承（1103）、轉(zhuǎn)桿（1104）；

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及人體運(yùn)動(dòng)器械領(lǐng)域，特別涉及一種多地形踝關(guān)節(jié)與足部協(xié)同外骨骼裝置。該裝置包括用于為踝關(guān)節(jié)行走提供助力和輔助平衡的踝關(guān)節(jié)助力機(jī)構(gòu)和提供整體平衡的足部平衡機(jī)構(gòu)。該裝置通過足部平衡機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)足部的動(dòng)態(tài)補(bǔ)償，確保整個(gè)裝置始終處于平衡狀態(tài)，從而能自適應(yīng)各種復(fù)雜地形，顯著擴(kuò)大了應(yīng)用場(chǎng)景。踝關(guān)節(jié)助力機(jī)構(gòu)為踝關(guān)節(jié)的活動(dòng)提供動(dòng)力補(bǔ)償，有效防止踝關(guān)節(jié)過度轉(zhuǎn)動(dòng)可能帶來的傷害，通過上述機(jī)構(gòu)協(xié)同工作，顯著提高了助力力度準(zhǔn)確性，增強(qiáng)了整體裝置的穩(wěn)定性和支撐力，確保穿戴者足部始終保持穩(wěn)固，有效預(yù)防跌倒或扭傷等意外的發(fā)生，大幅提升了安全性和移動(dòng)效率，特別是在戶外復(fù)雜且存在高度差異的地形時(shí)，其在安全性上具有顯著優(yōu)勢(shì)。

技術(shù)研發(fā)人員：紀(jì)志飛,陳繼勝,王宸熠,林曉川,王戰(zhàn)輝
受保護(hù)的技術(shù)使用者：塔斯動(dòng)力（廈門）智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15