1.一種噴涂機器人噴槍，其特征在于：包括：槍體（1）、手柄（2）、高反射率靶球（3）、伺服電機（4）、三軸mems傾角傳感器（9）、壓力傳感器（8）、控制器（5）和通信模塊（10）；
2.一種噴涂機器人示教系統(tǒng)，應用噴涂機器人噴槍，其特征在于，還包括3d激光雷達、工控機、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)和工業(yè)機器人本體；所述3d激光雷達位于噴涂作業(yè)區(qū)域上方，能無遮擋掃描示教過程中所述的噴槍槍體（1）上方高反射率靶球（3）；所述工控機與3d激光雷達相連，實現(xiàn)3d激光雷達數(shù)據(jù)采集，還與所述工業(yè)機器人控制系統(tǒng)相連；
3.一種噴涂機器人示教方法，其特征在于，包括：
4.根據(jù)權利要求3所述的一種噴涂機器人示教方法，其特征在于，所述三軸mems傾角傳感器（9）的標定包括靜態(tài)校準和動態(tài)標定。
5.根據(jù)權利要求3所述的一種噴涂機器人示教方法，其特征在于，所述標定噴槍靶球中心到槍口的剛性偏移量，包括：將噴槍安裝到工業(yè)機器人末端，通過工業(yè)機器人控制噴槍，在確保噴槍靶球在3d激光雷達視野內的前提下，使噴槍槍口tcp通過6種不同姿態(tài)觸碰某一個固定點；3d激光雷達采集每個姿態(tài)下的靶球中心坐標；建構最小化目標函數(shù)，求取噴槍槍口工具坐標系到3d激光雷達坐標系齊次變換矩陣；然后計算得到噴槍靶球中心到槍口的剛性偏移量。
6.根據(jù)權利要求3所述的噴涂機器人示教方法，其特征在于，采用ptp精準時間協(xié)議進行時間同步，包括：基于ieee1588協(xié)議，將工控機作為主時鐘周期發(fā)送sync?message，噴槍控制器（5）、3d激光雷達、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)作為從時鐘接收并記錄時間戳，計算時間偏移量調整自己的本地時鐘。
7.根據(jù)權利要求3所述的噴涂機器人示教方法，其特征在于，所述標定工業(yè)機器人末端噴槍tcp工具坐標系，包括：采用四點法，得到噴槍槍口tcp工具坐標系到法蘭坐標系的齊次變換矩陣，然后可得到工具坐標系到工業(yè)機器人基坐標系的齊次變換矩陣。
8.根據(jù)權利要求3所述的噴涂機器人示教方法，其特征在于，所述建立3d激光雷達坐標系到工業(yè)機器人基坐標系的齊次變換矩陣，直接由公式得到。