技術(shù)特征：

1.一種變徑式蛇形水下機(jī)器人，其特征在于，包括變徑式蛇身機(jī)構(gòu)、蛇頭機(jī)構(gòu)（1）和蛇尾機(jī)構(gòu)（3）；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種變徑式蛇形水下機(jī)器人，其特征在于，所述變徑式支撐組件還包括導(dǎo)向子組件；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種變徑式蛇形水下機(jī)器人，其特征在于，所述變徑式支撐組件還包括驅(qū)動(dòng)子組件；

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種變徑式蛇形水下機(jī)器人，其特征在于，所述變徑式蛇身機(jī)構(gòu)還包括若干個(gè)鉸接單元（5）；

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種變徑式蛇形水下機(jī)器人，其特征在于，所述蛇頭機(jī)構(gòu)（1）通過第一旋轉(zhuǎn)單元（6）可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在變徑式蛇身機(jī)構(gòu)的首端上，所述蛇尾機(jī)構(gòu)（3）通過第二旋轉(zhuǎn)單元（4）可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在變徑式蛇身機(jī)構(gòu)的尾端上；

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種變徑式蛇形水下機(jī)器人，其特征在于，所述變徑式蛇身單元（2）還包括觸覺組件；

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種變徑式蛇形水下機(jī)器人，其特征在于，所述蛇頭機(jī)構(gòu)（1）包括蛇頭本體（105）、照明組件（101）、掃描組件（102）、攝像組件（103）和錄音組件（104）；

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種變徑式蛇形水下機(jī)器人，其特征在于，所述蛇尾機(jī)構(gòu)（3）包括蛇尾本體（301）和若干個(gè)尾翼（302）；

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)提供了一種變徑式蛇形水下機(jī)器人，包括變徑式蛇身機(jī)構(gòu)、蛇頭機(jī)構(gòu)和蛇尾機(jī)構(gòu)，變徑式蛇身機(jī)構(gòu)包括若干個(gè)變徑式蛇身單元，若干個(gè)變徑式蛇身單元串聯(lián)連接，變徑式蛇身單元包括變徑式支撐組件和若干個(gè)推進(jìn)組件，變徑式支撐組件包括主支撐柱和若干個(gè)分支撐柱，若干個(gè)分支撐柱沿主支撐柱的周向方向均勻分布且環(huán)繞在主支撐柱外，分支撐柱可沿主支撐柱的徑向方向移動(dòng)，若干個(gè)推進(jìn)組件一一對(duì)應(yīng)地固定安裝在若干個(gè)分支撐柱上，蛇頭機(jī)構(gòu)可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在變徑式蛇身機(jī)構(gòu)的首端上，蛇尾機(jī)構(gòu)可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在變徑式蛇身機(jī)構(gòu)的尾端上。本技術(shù)兼具穩(wěn)定性和靈活性，既能夠降低其受到的水流的影響，又能夠穿過狹窄的縫隙。

技術(shù)研發(fā)人員：曹尋,郭原野,孫聞瑞,徐敏義
受保護(hù)的技術(shù)使用者：大連海事大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：20250402
技術(shù)公布日：2025/5/15