專利名稱：一種全方位移動底盤的制作方法
技術領域：
本實用新型主要運用于移動機器人領域，特別涉及一種全方位移動底盤。
背景技術：
麥克納姆輪(Mecanum Wheel)是一種全方位移動車輪，1973年由瑞士人BengtLion發(fā)明，所以也叫Lion輪，而他工作于Mecanum AB公司，該輪的特點是在傳統(tǒng)車輪的基礎上，在輪緣上再沿與軸線成45度方向安裝若干可以自由旋轉的小滾子，這樣在車輪滾動時，小滾子就會產(chǎn)生側向運動。通過麥克納姆輪的組合使用和控制，可以使車體產(chǎn)生運動平面內的任意方向移動和轉動。現(xiàn)有全方位移動機器人底盤大部分采用了非四輪懸掛式，部分采用氣囊懸掛。非四輪懸掛式的全方位移動機器人底盤對于地面平整度要求較高，容易出現(xiàn)驅動輪懸空，打滑等情況；采用氣囊懸掛的全方位移動機器人底盤則需要連接氣源，裝置自重大；另外部分全方位移動機器人底盤采用單一動力源，通過四輪獨立換向，統(tǒng)一調速方式實現(xiàn)有限的幾種運動形式。

實用新型內容本實用新型目的在于提供一種全方位移動底盤，以解決現(xiàn)有技術中的全方位移動機器人底盤大部分采用了非四輪懸掛式，部分采用氣囊懸掛，非四輪懸掛式的全方位移動機器人底盤對于地面平整度要求較高，容易出現(xiàn)驅動輪懸空，打滑等情況的技術性問題。本實用新型目的通過以下技術方案實現(xiàn)一種全方位移動底盤，包括底盤架、電源安裝架、控制器、若干懸掛連接架、若干減震器和若干麥克納姆輪，所述電源安裝架設置在所述底盤架底部，所述懸掛連接架通過轉軸與所述電源安裝架活動連接，所述每一麥克納姆輪通過每一驅動電機與所述每一懸掛連接架連接，所述減震器的兩端分別與所述懸掛連接架和所述底盤架活動連接，所述每一驅動電機與所述控制器連接。優(yōu)選地，所述驅動電機設置在所述懸掛連接架上，所述驅動電機的輸出軸與所述麥克納姆輪連接。優(yōu)選地，所述每一驅動電機通過每一電機驅動器與所述控制器連接。優(yōu)選地，還包括若干懸掛限位板，所述每一懸掛限位板安裝在底盤架上，所述每一電機驅動器安裝在每一懸掛限位板上。優(yōu)選地，所述電源安裝架上安裝有蓄電池。與現(xiàn)有技術相比，本實用新型有以下有益效果1、通過本實用新型的一種全方位移動底盤可使移動機器人在不平整的地面上也能保持較好的驅動力，結構緊湊，有效減小了空間體積；2、本實用新型的一種全方位移動底盤通過單個輪子單獨驅動控制轉向和速度，使得四個輪子的運動組合可以實現(xiàn)平面上的全向移動；[0014]3、本實用新型的一種全方位移動底盤采用模塊化設計，可以應用于不同的移動機器人。

圖1為本實用新型的一種全方位移動底盤的主視圖；圖2為本實用新型的一種全方位移動底盤的正視圖；圖3為本實用新型的一種全方位移動底盤的仰視圖；圖4為本實用新型的一種全方位移動底盤的左視圖。
具體實施方式
以下結合附圖，進一步介紹本實用新型。本實用新型的一種全方位移動底盤，包括底盤架1、電源安裝架2、控制器、若干懸掛連接架3、若干減震器4和若干麥克納姆輪5，所述電源安裝架2設置在所述底盤架I底部，所述懸掛連接架3通過轉軸6與所述電源安裝架2活動連接，所述每一麥克納姆輪5通過每一驅動電機7與所述每一懸掛連接架3連接，所述減震器4的兩端分別與所述懸掛連接架3和所述底盤架I活動連接，所述每一驅動電機7與所述控制器連接。其中，驅動電機7設置在懸掛連接架3上，驅動電機7的輸出軸與所述麥克納姆輪5連接，每一驅動電機7都通過與其對應的電機驅動器8與所述控制器連接，裝置還包括若干懸掛限位板10，每一懸掛限位板10安裝在底盤架I上，所述每一電機驅動器8安裝在每一懸掛限位板10上。另外，本裝置所需要的電力通過蓄電池9提供，其中蓄電池9可設置安裝在電源安裝架2上，位于底盤架的中部，以便于更好的為各個麥克納姆輪5驅動裝置提供電力。請參照圖1-4，本實施例為包含有四個麥克納姆輪的全方位移動底盤，具體原理如下控制器根據(jù)所需的底盤運動指令分別計算出四個麥克納姆輪5的轉速與轉向，然后控制器將計算后的數(shù)據(jù)指令發(fā)給電機驅動器8，從而電機驅動器8控制驅動電機7轉動，來實現(xiàn)底盤的任意軌跡、速度的全方位移動。懸掛連接架3上安裝了驅動電機7與麥克納姆輪5，懸掛連接架3后部活動連接了轉軸6，懸掛連接架3前部與減震器4活動連接，減震器4與底盤架I活動連接；懸掛連接架3相對于底盤架I有上下運動的自由度，其剛度由減震器4調節(jié)；當遇到不平整地面的凸起或者凹坑時，四輪獨立懸掛系統(tǒng)可自動調節(jié)各個麥克納姆輪5離地高度，保證麥克納姆輪5與地面接觸，不發(fā)生懸空，打滑等情況，保證了輪子驅動力，提高了機器人底盤可控性。懸掛連接架3與轉軸6垂直，既方便驅動電機7、減震器4等的安裝，又有效節(jié)省了空間。綜合以上本實用新型的結構與工作原理可知，通過本實用新型的全方位移動底盤可使移動機器人在不平整的地面上也能保持較好的驅動力，結構緊湊，有效減小了空間體積；單個輪子單獨驅動控制轉向和速度，四個輪子的運動組合可以實現(xiàn)平面上的全向移動；此外，本全方位移動底盤采用模塊化設計，可以應用于不同的移動機器人。以上公開的僅為本申請的幾個具體實施例，但本申請并非局限于此，任何本領域的技術人員能思之的變化，都應落在本申請的保護范圍內。
權利要求1.一種全方位移動底盤，其特征在于，包括底盤架、電源安裝架、控制器、若干懸掛連接架、若干減震器和若干麥克納姆輪，所述電源安裝架設置在所述底盤架底部，所述懸掛連接架通過轉軸與所述電源安裝架活動連接，所述每一麥克納姆輪通過每一驅動電機與所述每一懸掛連接架連接，所述減震器的兩端分別與所述懸掛連接架和所述底盤架活動連接，所述每一驅動電機與所述控制器連接。
2.如權利要求1所述的一種全方位移動底盤，其特征在于，所述驅動電機設置在所述懸掛連接架上，所述驅動電機的輸出軸與所述麥克納姆輪連接。
3.如權利要求1所述的一種全方位移動底盤，其特征在于，所述每一驅動電機通過每一電機驅動器與所述控制器連接。
4.如權利要求3所述的一種全方位移動底盤，其特征在于，還包括若干懸掛限位板，所述每一懸掛限位板安裝在底盤架上，所述每一電機驅動器安裝在每一懸掛限位板上。
5.如權利要求1所述的一種全方位移動底盤，其特征在于，所述電源安裝架上安裝有蓄電池。
專利摘要一種全方位移動底盤，包括底盤架、電源安裝架、控制器、若干懸掛連接架、若干減震器和若干麥克納姆輪，所述電源安裝架設置在所述盤架底部，所述懸掛連接架通過轉軸與所述電源安裝架活動連接，所述每一麥克納姆輪通過每一驅動電機與所述每一懸掛連接架連接，所述減震器的兩端分別與所述懸掛連接架和所述底盤架活動連接，所述每一驅動電機與所述控制器連接。與現(xiàn)有技術相比，通過本實用新型的全方位移動底盤可使移動機器人在不平整的地面上也能保持較好的驅動力，結構緊湊，有效減小了空間體積；單個輪子單獨驅動控制轉向和速度，四個輪子的運動組合可以實現(xiàn)平面上的全向移動；此外，本全方位移動底盤采用模塊化設計，可以應用于不同的移動機器人。
文檔編號B60K7/00GK202896207SQ201220502000
公開日2013年4月24日 申請日期2012年9月28日 優(yōu)先權日2012年9月28日
發(fā)明者李文華, 沈振華, 何高飛, 董建濤 申請人:浙江國自機器人技術有限公司