一種移動機器人三角底盤總成的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種移動機器人三角底盤總成，包括外殼、頂板、隔離板、底板、電源組、若干支撐梁和3組輪系。3組輪系呈等邊三角形分布，輪系包括電機、減速器、支撐架和全向輪，減速器采用錐齒輪減速器，減速器外部呈90°彎折。采用呈三角分布的3組輪系，增強機器人行走的穩(wěn)定性，減速器采用呈90°的錐齒輪減速器，且底盤采用雙層結(jié)構(gòu)，輪系在下層，電源組處于上層，使得底盤占用面積減??；整個底盤就只有全向輪底部設(shè)置在底板外，使得底盤內(nèi)的部件得到保護，電源組處在高于輪系的隔離板上，得到更充分的保護。
【專利說明】
一種移動機器人三角底盤總成
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明屬于機器人底盤的技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，涉及一種移動機器人三角底盤總成。
【背景技術(shù)】
[0002]移動機器人的驅(qū)動裝置是驅(qū)使執(zhí)行機構(gòu)運動的機構(gòu)，按照控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號，借助于動力元件使機器人進行動作。它輸入的是電信號，輸出的是線、角位移量。機器人使用的驅(qū)動裝置主要是電力驅(qū)動裝置，如步進電機、伺服電機等，此外也有采用液壓、氣動等驅(qū)動裝置?，F(xiàn)有的地面移動機器人的運行機構(gòu)通常采用普通輪式機構(gòu)，該機構(gòu)轉(zhuǎn)向不便，機構(gòu)抗震性和緩沖性較差，且容易造成機器人傾翻;并且驅(qū)動力大的輪式機構(gòu)電機較大，需要匹配較大的底盤空間。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對現(xiàn)有技術(shù)中上述的不足，本發(fā)明提供一種移動機器人三角底盤總成，本底盤總成采用三角設(shè)置，使得機器人的平穩(wěn)性增強，底盤采用雙層結(jié)構(gòu)，輪系在下層，電源組處于上層，并且減速器采用呈90°的錐齒輪減速器，使得底盤占用面積減小。
[0004]為了達到上述目的，本發(fā)明采用的解決方案是:一種移動機器人三角底盤總成，包括外殼、頂板、隔離板、底板、電源組、若干支撐梁和3組輪系，頂板和底板上下分布，隔離板設(shè)在頂板和底板之間，頂板、底板和隔離板通過支撐梁固定連接，電源組與隔離板固定連接。
[0005]3組輪系呈等邊三角形分布，輪系包括電機、減速器、支撐架和全向輪，支撐架上端與隔離板下表面固定連接，支撐架下端與底板上表面固定連接，全向輪設(shè)在支撐架之間，全向輪由電機和減速器驅(qū)動，減速器與支撐架固定連接，電機與減速器固定連接，底板上表面設(shè)有控制電機的驅(qū)動器，底板設(shè)有通孔，全向輪底部設(shè)在通孔外。
[0006]減速器采用錐齒輪減速器，減速器外部呈90°彎折。
[0007]優(yōu)選地，支撐梁上端與頂板下表面固定連接，支撐梁下端與底板上表面固定連接，隔離板與支撐梁固定連接。
[0008]優(yōu)選地，電源組包括鋰電源、DCDC模塊、航空插座、開關(guān)充電一體模塊和若干電池擋邊，電池擋邊與隔離板上表面固定連接，鋰電源通過電池擋邊與隔離板固定連接，航空插座設(shè)置在頂板和隔離板之間，DCDC模塊固定連接在隔離板下表面，開關(guān)充電一體模塊設(shè)置在外殼表面。
[0009]本發(fā)明的有益效果是，采用呈三角分布的3組輪系，增強機器人行走的穩(wěn)定性，減速器采用呈90°的錐齒輪減速器，且底盤采用雙層結(jié)構(gòu)，輪系在下層，電源組處于上層，使得底盤占用面積減小;整個底盤就只有全向輪底部設(shè)置在底板外，使得底盤內(nèi)的部件得到保護，電源組處在高于輪系的隔離板上，得到更充分的保護。
【附圖說明】
[0010]圖1為本發(fā)明的移動機器人三角底盤總成立體圖。
[0011 ]圖2為本發(fā)明去除外殼后的立體圖。
[0012]圖3為本發(fā)明的輪系的立體圖。
[0013]附圖中:
[0014]11、外殼；12、頂板；13、隔離板；14、底板；141、通孔；15、支撐梁；21、鋰電源；22、DCDC模塊;23、航空插座;24、開關(guān)充電一體模塊;25、電池擋邊;30、輪系；31、電機;32、減速器;33、支撐架;34、全向輪;40、驅(qū)動器。
【具體實施方式】
[0015]以下結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步描述:
[0016]參照圖1-圖3，本發(fā)明提供一種移動機器人三角底盤總成，包括外殼11、頂板12、隔離板13、底板14、電源組、若干支撐梁15和3組輪系30，頂板12和底板14上下分布，隔離板13設(shè)在頂板12和底板14之間，頂板12、底板14和隔離板13通過支撐梁15固定連接，電源組與隔離板13固定連接。支撐梁15上端與頂板12下表面固定連接，支撐梁15下端與底板14上表面固定連接，隔離板13與支撐梁15固定連接。
[0017]3組輪系30呈等邊三角形分布，采用呈三角順時針旋轉(zhuǎn)分布的3組輪系30，增強機器人行走的穩(wěn)定性，輪系30包括電機31、減速器32、支撐架33和全向輪34，全向輪34為雙排型的全向輪34，支撐架33上端與隔離板13下表面固定連接，支撐架33下端與底板14上表面固定連接，全向輪34設(shè)在支撐架33之間，全向輪34由電機31和減速器32驅(qū)動，減速器32與支撐架33固定連接，電機31與減速器32固定連接，底板14上表面設(shè)有控制電機31的驅(qū)動器40，底板14設(shè)有通孔141，全向輪34底部設(shè)在通孔141外。減速器32采用錐齒輪減速器32，減速器32外部呈90°彎折，且底盤采用雙層結(jié)構(gòu)，輪系30在下層，電源組處于上層，使得底盤占用面積減小。
[0018]電源組包括鋰電源21、D⑶C模塊22、航空插座23、開關(guān)充電一體模塊24和若干電池擋邊25，電池擋邊25與隔離板13上表面固定連接，鋰電源21通過電池擋邊25與隔離板13固定連接，航空插座23設(shè)置在頂板12和隔離板13之間，DCDC模塊22固定連接在隔離板13下表面，開關(guān)充電一體模塊24設(shè)置在外殼11表面。整個底盤就只有全向輪34底部設(shè)置在底板14夕卜，使得底盤內(nèi)的部件得到保護，電源組處在高于輪系30的隔離板13上，得到更充分的保護。
【主權(quán)項】
1.一種移動機器人三角底盤總成，其特征是:包括外殼(11)、頂板(12)、隔離板(13)、底板(14)、電源組、若干支撐梁(15)和3組輪系(30)，頂板(12)和底板(14)上下分布，隔離板(13)設(shè)在頂板(12)和底板(14)之間，頂板(12)、底板(14)和隔離板(13)通過支撐梁(15)固定連接，電源組與隔離板(13)固定連接； 3組輪系(30)呈等邊三角形分布，輪系(30)包括電機(31)、減速器(32)、支撐架(33)和全向輪(34)，支撐架(33)上端與隔離板(13)下表面固定連接，支撐架(33)下端與底板(14)上表面固定連接，全向輪(34)設(shè)在支撐架(33)之間，全向輪(34)由電機(31)和減速器(32)驅(qū)動，減速器(32)與支撐架(33)固定連接，電機(31)與減速器(32)固定連接，底板(14)上表面設(shè)有控制電機(31)的驅(qū)動器(40)，底板(14)設(shè)有通孔(141)，全向輪(34)底部設(shè)在通孔(141)外； 所述的減速器(32)采用錐齒輪減速器(32)，減速器(32)外部呈90°彎折。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人三角底盤總成，其特征是:所述的支撐梁(15)上端與頂板(12)下表面固定連接，支撐梁(15)下端與底板(14)上表面固定連接，隔離板(13)與支撐梁(15)固定連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人三角底盤總成，其特征是:所述的電源組包括鋰電源(21)、DCDC模塊(22)、航空插座(23)、開關(guān)充電一體模塊(24)和若干電池擋邊(25)，電池擋邊(25)與隔離板(13)上表面固定連接，鋰電源(21)通過電池擋邊(25)與隔離板(13)固定連接，航空插座(23)設(shè)置在頂板(12)和隔離板(13)之間，DCDC模塊(22)固定連接在隔離板(13)下表面，開關(guān)充電一體模塊(24)設(shè)置在外殼(I I)表面。
【文檔編號】B25J5/00GK105922234SQ201610490447
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年6月27日
【發(fā)明人】陳益, 彭倍
【申請人】四川阿泰因機器人智能裝備有限公司