移動(dòng)機(jī)器人履帶式底盤的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種移動(dòng)機(jī)器人履帶式底盤，包括底盤架和兩個(gè)履帶架，兩個(gè)履帶架對(duì)稱設(shè)置在底盤架的左右兩側(cè)，底盤架上安裝有動(dòng)力組件，履帶架上安裝有驅(qū)動(dòng)輪系和隨動(dòng)輪系，驅(qū)動(dòng)輪系和隨動(dòng)輪系通過履帶傳動(dòng)連接，動(dòng)力組件與驅(qū)動(dòng)輪系連接，底盤架包括前橫梁、中橫梁、后橫梁、前支撐梁組和后支撐梁組，前支撐梁組設(shè)置在前橫梁和中橫梁之間且兩端通過角件分別與前橫梁、中橫梁連接固定，后支撐梁組設(shè)置在中橫梁和后橫梁之間且兩端通過角件分別與中橫梁、后橫梁連接固定，前橫梁、中橫梁和后橫梁的兩端均開設(shè)有用于安裝履帶架的安裝孔，本實(shí)用新型的移動(dòng)機(jī)器人履帶式底盤具有結(jié)構(gòu)簡單、便于調(diào)整且拆裝方便等優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】移動(dòng)機(jī)器人履帶式底盤

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及移動(dòng)機(jī)器人，尤其涉及一種移動(dòng)機(jī)器人履帶式底盤。

【背景技術(shù)】
[0002]目前，移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用越來越廣泛，執(zhí)行不同任務(wù)的移動(dòng)機(jī)器人通常采用履帶式底盤，履帶式底盤具有運(yùn)行穩(wěn)定、爬坡能力強(qiáng)、通過性好等優(yōu)點(diǎn)，對(duì)于使用場合固定的移動(dòng)機(jī)器人，其底盤結(jié)構(gòu)通常需要進(jìn)行有針對(duì)性地設(shè)計(jì)，對(duì)于具體使用場合不固定的移動(dòng)機(jī)器人，為了減少機(jī)器人整體設(shè)計(jì)和組裝的難度以及時(shí)間消耗，避免了機(jī)器人開發(fā)過程中的重復(fù)性勞動(dòng)，則要求底盤具有比較高的通用性，但目前現(xiàn)有技術(shù)中的通用性底盤普遍存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、拆裝不便等問題。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、拆裝方便的移動(dòng)機(jī)器人履帶式底盤。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:
[0005]一種移動(dòng)機(jī)器人履帶式底盤，包括底盤架和兩個(gè)履帶架，兩個(gè)履帶架對(duì)稱設(shè)置在所述底盤架的左右兩側(cè)，所述底盤架上安裝有動(dòng)力組件，所述履帶架上安裝有驅(qū)動(dòng)輪系和隨動(dòng)輪系，所述驅(qū)動(dòng)輪系和隨動(dòng)輪系通過履帶傳動(dòng)連接，所述動(dòng)力組件與所述驅(qū)動(dòng)輪系連接，所述底盤架包括前橫梁、中橫梁、后橫梁、前支撐梁組和后支撐梁組，所述前支撐梁組設(shè)置在所述前橫梁和中橫梁之間且兩端通過角件分別與前橫梁、中橫梁連接固定，所述后支撐梁組設(shè)置在所述中橫梁和后橫梁之間且兩端通過角件分別與中橫梁、后橫梁連接固定，所述前橫梁、中橫梁和后橫梁的兩端均開設(shè)有用于安裝所述履帶架的安裝孔。
[0006]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn):
[0007]所述履帶架包括兩個(gè)側(cè)角板和夾設(shè)在兩個(gè)所述側(cè)角板之間的固定板，所述側(cè)角板和固定板上開設(shè)有所述驅(qū)動(dòng)輪系和隨動(dòng)輪系的安裝孔。
[0008]所述后支撐梁組包括后中支撐梁，所述后支撐梁兩端分別裝設(shè)在所述中橫梁和后橫梁的中心位置，所述前支撐梁組包括前左側(cè)支撐梁和前右側(cè)支撐梁，所述前左側(cè)支撐梁和前右側(cè)支撐梁相對(duì)于所述后中支撐梁左右對(duì)稱設(shè)置。
[0009]所述履帶架上還裝設(shè)有履帶張緊機(jī)構(gòu)，所述履帶張緊機(jī)構(gòu)包括張緊板、張緊小輪、安裝軸和鎖緊件，所述張緊板設(shè)置為兩個(gè)且安裝在履帶架上，所述張緊板上開設(shè)有長條狀安裝孔，所述安裝軸穿過長條狀安裝孔并通過鎖緊件固定，所述張緊小輪裝設(shè)在安裝軸上，所述履帶繞設(shè)在所述張緊小輪上。
[0010]所述前橫梁、中橫梁、后橫梁、前左側(cè)支撐梁、前右側(cè)支撐梁和后中支撐梁均為鋁型材結(jié)構(gòu)，所述側(cè)角板為鋁角板，所述固定板為尼龍板。
[0011 ] 所述動(dòng)力組件裝設(shè)在所述后橫梁上。
[0012]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于:
[0013]本實(shí)用新型的移動(dòng)機(jī)器人履帶式底盤，包括底盤架和兩個(gè)履帶架，兩個(gè)履帶架對(duì)稱設(shè)置在底盤架的左右兩側(cè)，底盤架上安裝有動(dòng)力組件，履帶架上安裝有驅(qū)動(dòng)輪系和隨動(dòng)輪系，驅(qū)動(dòng)輪系和隨動(dòng)輪系通過履帶傳動(dòng)連接，動(dòng)力組件與驅(qū)動(dòng)輪系連接，底盤架包括前橫梁、中橫梁、后橫梁、前支撐梁組和后支撐梁組，前支撐梁組設(shè)置在前橫梁和中橫梁之間且兩端通過角件分別與前橫梁、中橫梁連接固定，后支撐梁組設(shè)置在中橫梁和后橫梁之間且兩端通過角件分別與中橫梁、后橫梁連接固定，前橫梁、中橫梁和后橫梁的兩端均開設(shè)有用于安裝履帶架的安裝孔，結(jié)構(gòu)簡單，當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人的使用場合改變時(shí)，僅需調(diào)整前橫梁、中橫梁、后橫梁、前支撐梁組和后支撐梁組的尺寸就能完成底盤架的尺寸調(diào)整，以適應(yīng)不同的使用場合，調(diào)整非常方便，且因前支撐梁組和后支撐梁組與前橫梁、中橫梁和后橫梁之間的連接均采用角件，便于拆裝。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1是本實(shí)用新型移動(dòng)機(jī)器人履帶式底盤的立體結(jié)構(gòu)圖。
[0015]圖2是本實(shí)用新型移動(dòng)機(jī)器人履帶式底盤的俯視圖。
[0016]圖3是本實(shí)用新型移動(dòng)機(jī)器人履帶式底盤的側(cè)視圖。
[0017]圖4是本實(shí)用新型履帶張緊機(jī)構(gòu)的立體示意圖。
[0018]圖中各標(biāo)號(hào)表不:
[0019]1、底盤架；11、前橫梁；12、中橫梁；13、后橫梁；14、前支撐梁組；141、前左側(cè)支撐梁；142、前右側(cè)支撐梁；15、后支撐梁組；151、后中支撐梁；16、角件；2、履帶架；21、側(cè)角板；22、固定板；3、驅(qū)動(dòng)輪系；4、隨動(dòng)輪系；5、動(dòng)力組件；6、履帶；7、履帶張緊機(jī)構(gòu)；71、張緊板；72、張緊小輪；73、安裝軸；74、鎖緊件。

【具體實(shí)施方式】
[0020]以下將結(jié)合說明書附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0021]圖1至圖4示出了本實(shí)用新型移動(dòng)機(jī)器人履帶式底盤的一種實(shí)施例，該移動(dòng)機(jī)器人履帶式底盤包括底盤架I和兩個(gè)履帶架2，兩個(gè)履帶架2對(duì)稱設(shè)置在底盤架I的左右兩偵牝底盤架I上安裝有動(dòng)力組件5，履帶架2上安裝有驅(qū)動(dòng)輪系3和隨動(dòng)輪系4，驅(qū)動(dòng)輪系3和隨動(dòng)輪系4通過履帶6傳動(dòng)連接，動(dòng)力組件5與驅(qū)動(dòng)輪系3連接，底盤架I包括前橫梁11、中橫梁12、后橫梁13、前支撐梁組14和后支撐梁組15，前支撐梁組14設(shè)置在前橫梁11和中橫梁12之間且兩端通過角件16分別與前橫梁11、中橫梁12連接固定，后支撐梁組15設(shè)置在中橫梁12和后橫梁13之間且兩端通過角件16分別與中橫梁12、后橫梁13連接固定，前橫梁11、中橫梁12和后橫梁13的兩端均開設(shè)有用于安裝履帶架2的安裝孔，結(jié)構(gòu)非常簡單，當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人的使用場合改變時(shí)，僅需調(diào)整前橫梁11、中橫梁12、后橫梁13、前支撐梁組14和后支撐梁組15的尺寸就能完成底盤架的尺寸調(diào)整，以適應(yīng)不同的使用場合，調(diào)整非常方便，且因前支撐梁組14和后支撐梁組15與前橫梁11、中橫梁12和后橫梁13之間的連接均采用角件16，便于拆裝。
[0022]本實(shí)施例中，履帶架2包括兩個(gè)側(cè)角板21和夾設(shè)在兩個(gè)側(cè)角板21之間的固定板22，側(cè)角板21開設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪系3、隨動(dòng)輪系4和固定板22的安裝孔，當(dāng)需要改變履帶架2的尺寸時(shí)，僅需改變兩個(gè)側(cè)角板21的尺寸，重新開設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪系3、隨動(dòng)輪系4和固定板22的安裝孔，然后將固定板22組裝到兩個(gè)側(cè)角板21之間，即履帶架2的結(jié)構(gòu)簡單、便于制作和組裝。
[0023]本實(shí)施例中，后支撐梁組15包括后中支撐梁151，后中支撐梁151兩端分別裝設(shè)在中橫梁12和后橫梁13的中心位置，前支撐梁組14包括前左側(cè)支撐梁141和前右側(cè)支撐梁142，前左側(cè)支撐梁141和前右側(cè)支撐梁142相對(duì)于后中支撐梁151左右對(duì)稱設(shè)置，采用此種結(jié)構(gòu)進(jìn)行前橫梁11、中橫梁12和后橫梁13的連接支撐，結(jié)構(gòu)簡單且穩(wěn)定。
[0024]本實(shí)施例中，履帶架2上還裝設(shè)有履帶張緊機(jī)構(gòu)7，履帶張緊機(jī)構(gòu)7包括張緊板71、張緊小輪72、安裝軸73和鎖緊件74，張緊板71設(shè)置為兩個(gè)且安裝在履帶架2上，張緊板71上開設(shè)有長條狀安裝孔，安裝軸73穿過長條狀安裝孔并通過鎖緊件74固定，張緊小輪72裝設(shè)在安裝軸73上，履帶6繞設(shè)在張緊小輪72上，當(dāng)需要對(duì)履帶6的松緊進(jìn)行調(diào)整時(shí)，松開鎖緊件74，使安裝軸73在長條狀安裝孔內(nèi)上下移動(dòng)至合適的位置，隨后用鎖緊件74鎖緊即可，操作非常方便，本實(shí)施例中，安裝軸73為一根螺桿，鎖緊件74為與螺桿配合的螺母。
[0025]本實(shí)施例中，前橫梁11、中橫梁12、后橫梁13、前左側(cè)支撐梁141、前右側(cè)支撐梁142和后中支撐梁151均為鋁型材結(jié)構(gòu)，側(cè)角板21為鋁角板，固定板22為尼龍板，具有工藝性好、制造成本低、穩(wěn)定性好、重量輕、強(qiáng)度高等優(yōu)點(diǎn)，因此本實(shí)施例的履帶式底盤非常適用于科技競賽和課程教學(xué)的移動(dòng)機(jī)器人。
[0026]本實(shí)施例中，動(dòng)力組件5裝設(shè)在后橫梁13上，驅(qū)動(dòng)輪系3安裝在履帶架2的后端與動(dòng)力組件5對(duì)應(yīng)的位置。
[0027]雖然本實(shí)用新型已以較佳實(shí)施例揭露如上，然而并非用以限定本實(shí)用新型。任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案范圍的情況下，都可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容對(duì)本實(shí)用新型技術(shù)方案做出許多可能的變動(dòng)和修飾，或修改為等同變化的等效實(shí)施例。因此，凡是未脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本實(shí)用新型技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所做的任何簡單修改、等同變化及修飾，均應(yīng)落在本實(shí)用新型技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種移動(dòng)機(jī)器人履帶式底盤，包括底盤架(I)和兩個(gè)履帶架(2)，兩個(gè)履帶架(2)對(duì)稱設(shè)置在所述底盤架(I)的左右兩側(cè)，所述底盤架(I)上安裝有動(dòng)力組件(5)，所述履帶架(2)上安裝有驅(qū)動(dòng)輪系(3)和隨動(dòng)輪系(4)，所述驅(qū)動(dòng)輪系(3)和隨動(dòng)輪系(4)通過履帶(6)傳動(dòng)連接，所述動(dòng)力組件(5)與所述驅(qū)動(dòng)輪系(3)連接，其特征在于:所述底盤架(I)包括前橫梁(11)、中橫梁(12)、后橫梁(13)、前支撐梁組(14)和后支撐梁組(15)，所述前支撐梁組(14)設(shè)置在所述前橫梁(11)和中橫梁(12)之間且兩端通過角件(16)分別與前橫梁(11)、中橫梁(12)連接固定，所述后支撐梁組(15)設(shè)置在所述中橫梁(12)和后橫梁(13)之間且兩端通過角件(16)分別與中橫梁(12)、后橫梁(13)連接固定，所述前橫梁(11)、中橫梁(12)和后橫梁(13)的兩端均開設(shè)有用于安裝所述履帶架(2)的安裝孔。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人履帶式底盤，其特征在于:所述履帶架(2)包括兩個(gè)側(cè)角板(21)和夾設(shè)在兩個(gè)所述側(cè)角板(21)之間的固定板(22)，所述側(cè)角板(21)上開設(shè)有所述驅(qū)動(dòng)輪系(3)、隨動(dòng)輪系(4)和固定板(22)的安裝孔。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)機(jī)器人履帶式底盤，其特征在于:所述后支撐梁組(15)包括后中支撐梁(151)，所述后中支撐梁(151)兩端分別裝設(shè)在所述中橫梁(12)和后橫梁(13)的中心位置，所述前支撐梁組(14)包括前左側(cè)支撐梁(141)和前右側(cè)支撐梁(142)，所述前左側(cè)支撐梁(141)和前右側(cè)支撐梁(142 )相對(duì)于所述后中支撐梁(151)左右對(duì)稱設(shè)置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人履帶式底盤，其特征在于:所述履帶架(2)上還裝設(shè)有履帶張緊機(jī)構(gòu)(7)，所述履帶張緊機(jī)構(gòu)(7)包括張緊板(71)、張緊小輪(72)、安裝軸(73)和鎖緊件(74)，所述張緊板(71)設(shè)置為兩個(gè)且安裝在履帶架(2)上，所述張緊板(71)上開設(shè)有長條狀安裝孔，所述安裝軸(73)穿過長條狀安裝孔并通過鎖緊件(74)固定，所述張緊小輪(72)裝設(shè)在安裝軸(73)上，所述履帶(6)繞設(shè)在所述張緊小輪(72)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動(dòng)機(jī)器人履帶式底盤，其特征在于:所述前橫梁(11)、中橫梁(12)、后橫梁(13)、前左側(cè)支撐梁(141)、前右側(cè)支撐梁(142)和后中支撐梁(151)均為鋁型材結(jié)構(gòu)，所述側(cè)角板(21)為鋁角板，所述固定板(22)為尼龍板。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的移動(dòng)機(jī)器人履帶式底盤，其特征在于:所述動(dòng)力組件(5 )裝設(shè)在所述后橫梁(13 )上。
【文檔編號(hào)】B62D55/06GK204184482SQ201420619291
【公開日】2015年3月4日 申請(qǐng)日期:2014年10月24日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月24日
【發(fā)明者】徐曉紅, 陳強(qiáng), 張熠, 張亞君, 吳備, 喻煌超, 閆兆敏 申請(qǐng)人:中國人民解放軍國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)