本發(fā)明涉及車輛控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛控制方法和裝置。

背景技術(shù)：

在車輛行駛過程時(shí)，其駕駛?cè)说囊暰€范圍內(nèi)出現(xiàn)的障礙物，當(dāng)駕駛?cè)俗⒁饬Σ患谢蛘哒系K物距離車輛較近時(shí)，由于駕駛?cè)伺袛嗍д`，或者障礙物本身移動(dòng)軌跡出現(xiàn)問題，若駕駛員沒有及時(shí)反映有近距離危險(xiǎn)障礙物，或正確駕駛車輛避開障礙物的情況下，容易造成安全事故。

上述內(nèi)容僅用于輔助理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的主要目的在于提供一種車輛控制方法，旨在解決車輛行駛過程中有障礙物時(shí)，駕駛員人為判斷不準(zhǔn)確，容易造成安全事故。

本發(fā)明提供的一種車輛控制方法，包括：

獲取預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的距離，以及所述目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的速度，根據(jù)獲取到的所述距離和速度計(jì)算所述目標(biāo)物體到達(dá)所述目標(biāo)行駛車輛的到達(dá)時(shí)間；

在所述到達(dá)時(shí)間小于第一預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，控制所述目標(biāo)行駛車輛的剎車系統(tǒng)剎車。

優(yōu)選地，在執(zhí)行控制所述目標(biāo)行駛車輛的剎車系統(tǒng)剎車的步驟的同時(shí)，執(zhí)行步驟：

控制所述目標(biāo)行駛車輛播放提示音頻。

優(yōu)選地，所述在所述到達(dá)時(shí)間小于第一預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，控制所述目標(biāo)行駛車輛的剎車系統(tǒng)剎車的步驟包括：

在所述到達(dá)時(shí)間小于第一預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，判斷所述到達(dá)時(shí)間是否大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，所述第二預(yù)設(shè)時(shí)間小于第一預(yù)設(shè)時(shí)間；

若所述到達(dá)時(shí)間大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，則以第一剎車方式控制所述目標(biāo)行駛車輛剎車系統(tǒng)，以降低所述目標(biāo)行駛車輛的行駛速度；

若所述到達(dá)時(shí)間小于或等于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，則以第二剎車方式控制所述目標(biāo)行駛車輛剎車系統(tǒng)，以控制所述目標(biāo)行駛車輛停車。

優(yōu)選地，執(zhí)行所述以第二剎車方式控制所述目標(biāo)行駛車輛剎車系統(tǒng)，以控制所述目標(biāo)行駛車輛停車的步驟的同時(shí)，執(zhí)行步驟：

控制所述目標(biāo)行駛車輛的方向盤控制裝置鎖死方向盤。

優(yōu)選地，所述獲取預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的距離，以及所述目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的速度，根據(jù)獲取到的所述距離和速度計(jì)算所述目標(biāo)物體到達(dá)所述目標(biāo)行駛車輛的到達(dá)時(shí)間的步驟之前，還包括：

獲取所述目標(biāo)行駛車輛的車速，根據(jù)已設(shè)定所述車速與預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域半徑的映射關(guān)系表，確定所述預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域的半徑數(shù)值，以得到所述預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域的范圍。

此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種車輛控制裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的距離，以及所述目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的速度；

計(jì)算模塊，用于根據(jù)獲取到的所述距離和速度計(jì)算所述目標(biāo)物體到達(dá)所述目標(biāo)行駛車輛的到達(dá)時(shí)間；

控制模塊，用于在所述到達(dá)時(shí)間小于第一預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，控制所述目標(biāo)行駛車輛的剎車系統(tǒng)剎車。

優(yōu)選地，所述控制模塊，還包括控制所述目標(biāo)行駛車輛播放提示音頻。

優(yōu)選地，所述裝置還包括：

判斷單元，用于在所述到達(dá)時(shí)間小于第一預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，判斷所述到達(dá)時(shí)間是否大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，所述第二預(yù)設(shè)時(shí)間小于第一預(yù)設(shè)時(shí)間；

控制單元，用于若所述到達(dá)時(shí)間大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，則以第一剎車方式控制所述目標(biāo)行駛車輛剎車系統(tǒng)，以降低所述目標(biāo)行駛車輛的行駛速度，以及若所述到達(dá)時(shí)間小于或等于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，則以第二剎車方式控制所述目標(biāo)行駛車輛剎車系統(tǒng)，以控制所述目標(biāo)行駛車輛停車。

優(yōu)選地，所述控制模塊，還用于在所述到達(dá)時(shí)間小于第一預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，控制所述目標(biāo)行駛車輛的方向盤控制裝置鎖死方向盤。

優(yōu)選地，所述獲取模塊，還用于獲取所述目標(biāo)行駛車輛的車速；

確定模塊，用于根據(jù)已設(shè)定所述車速與預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域半徑的映射關(guān)系表，確定所述預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域的半徑數(shù)值，以得到所述預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域的范圍。

本發(fā)明通過獲取預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的距離，以及所述目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的速度，根據(jù)獲取到的所述距離和速度計(jì)算所述目標(biāo)物體到達(dá)所述目標(biāo)行駛車輛的到達(dá)時(shí)間；在所述到達(dá)時(shí)間小于第一預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，控制所述目標(biāo)行駛車輛的剎車系統(tǒng)剎車。實(shí)現(xiàn)了車輛行駛區(qū)域范圍內(nèi)有障礙物可能影響車輛駕駛時(shí)，若駕駛員人為判斷失誤，導(dǎo)致當(dāng)前行駛車輛有發(fā)生安全事故的可能性時(shí)。通過本發(fā)明控制方法及裝置，根據(jù)當(dāng)前障礙物與當(dāng)前行駛車輛的到達(dá)距離，自動(dòng)控制車輛降低車速，以提高車輛行駛安全。

附圖說明

圖1為本發(fā)明車輛控制方法的第一實(shí)施例的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明車輛控制方法的第二實(shí)施例的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明車輛控制方法的第三實(shí)施例的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明車輛控制裝置的第一實(shí)施例的功能模塊示意圖

圖5為本發(fā)明車輛控制裝置的第二實(shí)施例的功能模塊示意圖。

本發(fā)明目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說明。

具體實(shí)施方式

應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

基于上述問題，本發(fā)明提供一種車輛控制方法。

參照?qǐng)D1，圖1為本發(fā)明車輛控制方法的第一實(shí)施例的流程示意圖。

在一實(shí)施例中，所述車輛控制方法包括：

步驟s10，獲取預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的距離，以及所述目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的速度，根據(jù)獲取到的所述距離和速度計(jì)算所述目標(biāo)物體到達(dá)所述目標(biāo)行駛車輛的到達(dá)時(shí)間；

根據(jù)已在預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)物體，實(shí)時(shí)獲取所述目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的距離及其所述目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的速度。其測(cè)量方式，包括現(xiàn)有技術(shù)的紅外傳感器、電磁波、超聲波等方式進(jìn)行測(cè)量。并實(shí)時(shí)獲取所述目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的距離及其所述目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的速度，計(jì)算所述目標(biāo)物體到達(dá)目標(biāo)行駛車輛的時(shí)間，其計(jì)算公式為距離/速度等于到達(dá)時(shí)間，所述到達(dá)時(shí)間即為所述目標(biāo)物體到所述目標(biāo)行駛車輛的到達(dá)時(shí)間。由于所述目標(biāo)行駛車輛在行駛過程中，其位置不斷變化，由此導(dǎo)致所述目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的距離也在不斷變化，根據(jù)實(shí)時(shí)變化的距離及速度，由此計(jì)算出的所述到達(dá)時(shí)間也是實(shí)時(shí)的，即所述到達(dá)時(shí)間為實(shí)時(shí)到達(dá)時(shí)間。

在計(jì)算目標(biāo)物體到達(dá)目標(biāo)行駛車輛的到達(dá)時(shí)間之前，即所述獲取預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的距離，以及所述目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的速度，根據(jù)獲取到的所述距離和速度計(jì)算所述目標(biāo)物體到達(dá)所述目標(biāo)行駛車輛的到達(dá)時(shí)間的步驟之前，還包括：

獲取所述目標(biāo)行駛車輛的車速，根據(jù)已設(shè)定所述車速與預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域半徑的映射關(guān)系表，確定所述預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域的半徑數(shù)值，以得到所述預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域的范圍。

根據(jù)當(dāng)前目標(biāo)行駛車輛，獲取其車速。根據(jù)所述車速，與已設(shè)定的車速與預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域半徑的映射關(guān)系表中，確認(rèn)所述預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域的半徑數(shù)值。所述車速與預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域半徑的映射關(guān)系表，為在所述目標(biāo)行駛車輛中已經(jīng)設(shè)定的，車速與預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域范圍半徑的關(guān)系表，車速越快，預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域半徑越大；例如，當(dāng)前車速為60，則對(duì)應(yīng)預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域范圍的半徑為10m，即探測(cè)半徑為10m內(nèi)的目標(biāo)物體。以獲取到的車速對(duì)應(yīng)車速與預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域范圍的關(guān)系表中的預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域的范圍，并根據(jù)已確認(rèn)的預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域的范圍，探測(cè)所述預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域范圍內(nèi)的目標(biāo)物體。所述預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域范圍內(nèi)的目標(biāo)物體，為已篩選后的預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域范圍內(nèi)可能造成車輛行駛安全的物體，其篩選條件包括物體大小、靜止物體、移動(dòng)物體等。具體的篩選條件，為所述目標(biāo)行駛車輛管理系統(tǒng)中設(shè)置；例如當(dāng)前預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域的范圍內(nèi)，高度低于10cm的不算障礙物，排除低于10cm的石頭作為障礙物。

步驟s20，在所述到達(dá)時(shí)間小于第一預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，控制所述目標(biāo)行駛車輛的剎車系統(tǒng)剎車；

根據(jù)已計(jì)算到的所述目標(biāo)物體到所述目標(biāo)行駛車輛的到達(dá)時(shí)間，將所述計(jì)算到的所述目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的實(shí)時(shí)到達(dá)時(shí)間與預(yù)設(shè)第一預(yù)設(shè)時(shí)間對(duì)比，若所述到達(dá)時(shí)間小于第一預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，表示當(dāng)前目標(biāo)物體可能對(duì)所述目標(biāo)行駛車輛的安全行駛造成威脅，控制所述目標(biāo)行駛車輛的車輛制動(dòng)裝置制動(dòng)，即控制剎車，以調(diào)整所述目標(biāo)行駛車輛的行駛狀態(tài)，降低安全行駛的威脅可能。

在本實(shí)施例中，通過計(jì)算到的預(yù)設(shè)區(qū)域范圍內(nèi)目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的實(shí)時(shí)到達(dá)時(shí)間，將所述實(shí)時(shí)到達(dá)時(shí)間與第一預(yù)設(shè)時(shí)間對(duì)比，并在所述到達(dá)時(shí)間小于第一預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，控制目標(biāo)行駛車輛的剎車系統(tǒng)調(diào)整當(dāng)前行駛車輛的車輛行駛狀態(tài)，以提高車輛行駛安全。

在本發(fā)明車輛控制方法中，其具體的控制所述目標(biāo)行駛車輛的剎車系統(tǒng)剎車的剎車方式，還可參照?qǐng)D2，圖2為本發(fā)明車輛控制方法的第二實(shí)施例，基于本發(fā)明的第一實(shí)施例，所述步驟s20包括：

步驟s21，在所述到達(dá)時(shí)間小于第一預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，判斷所述到達(dá)時(shí)間是否大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，所述第二預(yù)設(shè)時(shí)間小于第一預(yù)設(shè)時(shí)間；

在當(dāng)前車輛行駛過程中，所述目標(biāo)物體到達(dá)所述目標(biāo)行駛車輛的到達(dá)時(shí)間已小于第一預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，繼續(xù)通過實(shí)時(shí)獲取到的目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的距離以及所述目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的速度，實(shí)時(shí)計(jì)算所述目標(biāo)物體到達(dá)所述目標(biāo)行駛車輛的到達(dá)時(shí)間，并將所述實(shí)時(shí)到達(dá)時(shí)間與第二預(yù)設(shè)時(shí)間比對(duì)，判斷所述到達(dá)時(shí)間與第二預(yù)設(shè)時(shí)間的大小，用以根據(jù)實(shí)時(shí)計(jì)算的到達(dá)時(shí)間確認(rèn)當(dāng)前控制方式是否排除安全駕駛的隱患。所述第二預(yù)設(shè)時(shí)間，為已設(shè)定的人類反映的平均時(shí)間，根據(jù)現(xiàn)有相關(guān)科學(xué)實(shí)驗(yàn)計(jì)算而來。

步驟s22，若所述到達(dá)時(shí)間大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，則以第一剎車方式控制所述目標(biāo)行駛車輛剎車系統(tǒng)，以降低所述目標(biāo)行駛車輛的行駛速度；

若所述計(jì)算到的目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的到達(dá)時(shí)間大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，表示所述目標(biāo)行駛車輛與目標(biāo)物體的距離有可能威脅當(dāng)前的安全駕駛，則控制所述目標(biāo)行駛車輛制動(dòng)裝置，以第一剎車方式控制所述目標(biāo)行駛車輛的剎車系統(tǒng)，即根據(jù)預(yù)設(shè)頻率間斷制動(dòng)，降低車速。所述預(yù)設(shè)頻率間斷制動(dòng)，降低車速，為每隔目標(biāo)時(shí)間輕點(diǎn)剎車，用以降低車速，所述預(yù)設(shè)頻率為預(yù)先設(shè)置的間斷制動(dòng)情況下每次輕點(diǎn)剎車的間隔時(shí)間，可設(shè)置為1s或0.5s，即在間斷制動(dòng)的控制下，每隔1s或0.5s輕點(diǎn)一次剎車，以在安全操作范圍內(nèi)緩慢降低車速。

步驟s23，若所述到達(dá)時(shí)間小于或等于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，則以第二剎車方式控制所述目標(biāo)行駛車輛剎車系統(tǒng)，以控制所述目標(biāo)行駛車輛停車。

若所述到達(dá)時(shí)間小于或等于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，表示所述目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的到達(dá)時(shí)間已小于人類正常反映時(shí)間，已經(jīng)威脅所述目標(biāo)行駛車輛的安全行駛，則以第二剎車方式控制所述目標(biāo)行駛車輛剎車系統(tǒng)，以控制所述目標(biāo)行駛車輛停車，即緊急制動(dòng)，所述緊急制動(dòng)為緩踩剎車到底，以在安全操作的前提下盡快停止所述目標(biāo)行駛車輛。

在執(zhí)行所述以第二剎車方式控制所述目標(biāo)行駛車輛剎車系統(tǒng)，以控制所述目標(biāo)行駛車輛停車的步驟的同時(shí)，同時(shí)執(zhí)行步驟：

控制所述目標(biāo)行駛車輛的方向盤控制裝置鎖死方向盤。在當(dāng)前緊急制動(dòng)的操作同時(shí)，同時(shí)鎖死方向盤，以在當(dāng)前車輛行駛危險(xiǎn)情況下，避免由于操作方向盤造成的進(jìn)一步行駛危害。

在本發(fā)明車輛控制方法中，其具體的控制所述目標(biāo)行駛車輛的剎車系統(tǒng)剎車的剎車方式，還可參照?qǐng)D3，圖3為本發(fā)明車輛控制方法的第三實(shí)施例，基于本發(fā)明的第一實(shí)施例，在執(zhí)行控制所述目標(biāo)行駛車輛的剎車系統(tǒng)剎車的步驟的同時(shí)，執(zhí)行步驟：

步驟s30，控制所述目標(biāo)行駛車輛播放提示音頻。

若所述到達(dá)時(shí)間小于第一預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，在當(dāng)前通過目標(biāo)行駛車輛的剎車系統(tǒng)剎車的控制方式同時(shí)，通過所述目標(biāo)行駛車輛的播放裝置或外設(shè)播放功能，播放提示音頻，以提醒駕駛?cè)水?dāng)前有危險(xiǎn)障礙物，注意行駛安全。

上述第一至第二實(shí)施例的車輛控制方法的執(zhí)行主體為有正常行駛性能的車輛的控制主板，或與所述車輛的控制主板關(guān)聯(lián)的電子設(shè)備，進(jìn)一步的，所述車輛控制方法可以由于所述車輛的控制主板關(guān)聯(lián)的電子設(shè)備中安裝的客戶端實(shí)現(xiàn)。該電子設(shè)備可以包括但不限于手機(jī)、pad、筆記本電腦等。

本發(fā)明進(jìn)一步提供一種車輛控制裝置。

參照?qǐng)D4，圖4為本發(fā)明車輛控制裝置的第一實(shí)施例的功能模塊示意圖。

在一實(shí)施例中，所述裝置包括：獲取模塊10、計(jì)算模塊20、確定模塊30及控制模塊40。

獲取模塊10，用于獲取預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的距離，以及所述目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的速度；

計(jì)算模塊20，用于根據(jù)獲取到的所述距離和速度計(jì)算所述目標(biāo)物體到達(dá)所述目標(biāo)行駛車輛的到達(dá)時(shí)間；

根據(jù)已在預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)物體，實(shí)時(shí)獲取所述目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的距離及其所述目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的速度。其測(cè)量方式，包括現(xiàn)有技術(shù)的紅外傳感器、電磁波、超聲波等方式進(jìn)行測(cè)量。并實(shí)時(shí)獲取所述目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的距離及其所述目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的速度，計(jì)算所述目標(biāo)物體到達(dá)目標(biāo)行駛車輛的時(shí)間，其計(jì)算公式為距離/速度等于到達(dá)時(shí)間，所述到達(dá)時(shí)間即為所述目標(biāo)物體到所述目標(biāo)行駛車輛的到達(dá)時(shí)間。由于所述目標(biāo)行駛車輛在行駛過程中，其位置不斷變化，由此導(dǎo)致所述目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的距離也在不斷變化，根據(jù)實(shí)時(shí)變化的距離及速度，由此計(jì)算出的所述到達(dá)時(shí)間也是實(shí)時(shí)的，即所述到達(dá)時(shí)間為實(shí)時(shí)到達(dá)時(shí)間。

在計(jì)算目標(biāo)物體到達(dá)目標(biāo)行駛車輛的到達(dá)時(shí)間之前，即所述獲取預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的距離，以及所述目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的速度，根據(jù)獲取到的所述距離和速度計(jì)算所述目標(biāo)物體到達(dá)所述目標(biāo)行駛車輛的到達(dá)時(shí)間之前，還包括

所述獲取模塊10，還用于獲取所述目標(biāo)行駛車輛的車速；

確定模塊30，用于根據(jù)已設(shè)定所述車速與預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域半徑的映射關(guān)系表，確定所述預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域的半徑數(shù)值，以得到所述預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域的范圍。

根據(jù)當(dāng)前目標(biāo)行駛車輛，獲取其車速。根據(jù)所述車速，與已設(shè)定的車速與預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域半徑的映射關(guān)系表中，確認(rèn)所述預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域的半徑數(shù)值。所述車速與預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域半徑的映射關(guān)系表，為在所述目標(biāo)行駛車輛中已經(jīng)設(shè)定的，車速與預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域范圍半徑的關(guān)系表，車速越快，預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域半徑越大；例如，當(dāng)前車速為60，則對(duì)應(yīng)預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域范圍的半徑為10m，即探測(cè)半徑為10m內(nèi)的目標(biāo)物體。以獲取到的車速對(duì)應(yīng)車速與預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域范圍的關(guān)系表中的預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域的范圍，并根據(jù)已確認(rèn)的預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域的范圍，探測(cè)所述預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域范圍內(nèi)的目標(biāo)物體。所述預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域范圍內(nèi)的目標(biāo)物體，為已篩選后的預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域范圍內(nèi)可能造成車輛行駛安全的物體，其篩選條件包括物體大小、靜止物體、移動(dòng)物體等。具體的篩選條件，為所述目標(biāo)行駛車輛管理系統(tǒng)中設(shè)置；例如當(dāng)前預(yù)設(shè)目標(biāo)區(qū)域的范圍內(nèi)，高度低于10cm的不算障礙物，排除低于10cm的石頭作為障礙物。

控制模塊40，用于在所述到達(dá)時(shí)間小于第一預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，控制所述目標(biāo)行駛車輛的剎車系統(tǒng)剎車。

根據(jù)已計(jì)算到的所述目標(biāo)物體到所述目標(biāo)行駛車輛的到達(dá)時(shí)間，將所述計(jì)算到的所述目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的實(shí)時(shí)到達(dá)時(shí)間與預(yù)設(shè)第一預(yù)設(shè)時(shí)間對(duì)比，若所述到達(dá)時(shí)間小于第一預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，表示當(dāng)前目標(biāo)物體可能對(duì)所述目標(biāo)行駛車輛的安全行駛造成威脅，控制所述目標(biāo)行駛車輛的車輛制動(dòng)裝置制動(dòng)，即控制剎車，以調(diào)整所述目標(biāo)行駛車輛的行駛狀態(tài)，降低安全行駛的威脅可能。

在執(zhí)行控制所述目標(biāo)行駛車輛的剎車系統(tǒng)剎車的同時(shí)，執(zhí)行以下內(nèi)容：

所述控制模塊40，還包括控制所述目標(biāo)行駛車輛播放提示音頻。

控制所述目標(biāo)行駛車輛播放提示音頻。若所述到達(dá)時(shí)間小于第一預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，在當(dāng)前通過目標(biāo)行駛車輛的剎車系統(tǒng)剎車的控制方式同時(shí)，通過所述目標(biāo)行駛車輛的播放裝置或外設(shè)播放功能，播放提示音頻，以提醒駕駛?cè)水?dāng)前有危險(xiǎn)障礙物，注意行駛安全。

在本實(shí)施例中，通過計(jì)算到的預(yù)設(shè)區(qū)域范圍內(nèi)目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的實(shí)時(shí)到達(dá)時(shí)間，將所述實(shí)時(shí)到達(dá)時(shí)間與第一預(yù)設(shè)時(shí)間對(duì)比，并在所述到達(dá)時(shí)間小于第一預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，控制目標(biāo)行駛車輛的剎車系統(tǒng)調(diào)整當(dāng)前行駛車輛的車輛行駛狀態(tài)，以提高車輛行駛安全。

參照?qǐng)D5，圖5為本發(fā)明車輛控制裝置的第二實(shí)施例的功能模塊示意圖。所述控制模塊還包括：判斷單元41，控制單元42。

判斷單元41，用于在所述到達(dá)時(shí)間小于第一預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，判斷所述到達(dá)時(shí)間是否大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，所述第二預(yù)設(shè)時(shí)間小于第一預(yù)設(shè)時(shí)間；

在當(dāng)前車輛行駛過程中，所述目標(biāo)物體到達(dá)所述目標(biāo)行駛車輛的到達(dá)時(shí)間已小于第一預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，繼續(xù)通過實(shí)時(shí)獲取到的目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的距離以及所述目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的速度，實(shí)時(shí)計(jì)算所述目標(biāo)物體到達(dá)所述目標(biāo)行駛車輛的到達(dá)時(shí)間，并將所述實(shí)時(shí)到達(dá)時(shí)間與第二預(yù)設(shè)時(shí)間比對(duì)，判斷所述到達(dá)時(shí)間與第二預(yù)設(shè)時(shí)間的大小，用以根據(jù)實(shí)時(shí)計(jì)算的到達(dá)時(shí)間確認(rèn)當(dāng)前控制方式是否排除安全駕駛的隱患。所述第二預(yù)設(shè)時(shí)間，為已設(shè)定的人類反映的平均時(shí)間，根據(jù)現(xiàn)有相關(guān)科學(xué)實(shí)驗(yàn)計(jì)算而來。

控制單元42，用于若所述到達(dá)時(shí)間大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，則以第一剎車方式控制所述目標(biāo)行駛車輛剎車系統(tǒng)，以降低所述目標(biāo)行駛車輛的行駛速度；

若所述計(jì)算到的目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的到達(dá)時(shí)間大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，表示所述目標(biāo)行駛車輛與目標(biāo)物體的距離有可能威脅當(dāng)前的安全駕駛，則控制所述目標(biāo)行駛車輛制動(dòng)裝置，以第一剎車方式控制所述目標(biāo)行駛車輛的剎車系統(tǒng)，即根據(jù)預(yù)設(shè)頻率間斷制動(dòng)，降低車速。所述預(yù)設(shè)頻率間斷制動(dòng)，降低車速，為每隔目標(biāo)時(shí)間輕點(diǎn)剎車，用以降低車速，所述預(yù)設(shè)頻率為預(yù)先設(shè)置的間斷制動(dòng)情況下每次輕點(diǎn)剎車的間隔時(shí)間，可設(shè)置為1s或0.5s，即在間斷制動(dòng)的控制下，每隔1s或0.5s輕點(diǎn)一次剎車，以在安全操作范圍內(nèi)緩慢降低車速。

所述控制單元42，還用于若所述到達(dá)時(shí)間小于或等于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，則以第二剎車方式控制所述目標(biāo)行駛車輛剎車系統(tǒng)，以控制所述目標(biāo)行駛車輛停車。

若所述到達(dá)時(shí)間小于或等于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，表示所述目標(biāo)物體與目標(biāo)行駛車輛的到達(dá)時(shí)間已小于人類正常反映時(shí)間，已經(jīng)威脅所述目標(biāo)行駛車輛的安全行駛，則以第二剎車方式控制所述目標(biāo)行駛車輛剎車系統(tǒng)，以控制所述目標(biāo)行駛車輛停車，即緊急制動(dòng)，所述緊急制動(dòng)為緩踩剎車到底，以在安全操作的前提下盡快停止所述目標(biāo)行駛車輛。

在執(zhí)行所述以第二剎車方式控制所述目標(biāo)行駛車輛剎車系統(tǒng)，以控制所述目標(biāo)行駛車輛停車的同時(shí)，同時(shí)執(zhí)行：所述控制方式40，還用于控制所述目標(biāo)行駛車輛的方向盤控制裝置鎖死方向盤。

在當(dāng)前緊急制動(dòng)的操作同時(shí)，同時(shí)鎖死方向盤，以在當(dāng)前車輛行駛危險(xiǎn)情況下，避免由于操作方向盤造成的進(jìn)一步行駛危害。

以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。