1.一種車道線偵測(cè)方法，用于一行駛中車輛的車道線偵測(cè)且利用一處理器來執(zhí)行，該車輛安裝有以相同幀率拍攝影像的一前影像拍攝模塊和一后影像拍攝模塊，以及一用于感測(cè)該車輛的行駛速率的速率感測(cè)模塊，其特征在于，該車道線偵測(cè)方法包含以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道線偵測(cè)方法，其特征在于，在步驟(d)中：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道線偵測(cè)方法，其特征在于，每個(gè)車道線特征的對(duì)應(yīng)特征值是該車道線特征的邊緣梯度值之總和的平均值或色彩空間亮度的綜合平均值。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道線偵測(cè)方法，其特征在于，在步驟(e)中，該特征值分布為一高斯分布，該基準(zhǔn)真相表示在該特征值分布范圍內(nèi)，取該特征值分布的一平均特征值±一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)偏差的區(qū)間，定義該區(qū)間為該m幀車前影像偵測(cè)出車道線的該參考特征值的最佳范圍。
5.一種車道線偵測(cè)系統(tǒng)，用于一行駛于車道之車輛的車道線偵測(cè)，該車輛安裝有以相同幀率拍攝影像的一前影像拍攝模塊和一后影像拍攝模塊，以及一用于感測(cè)該車輛的行駛速率的速率感測(cè)模塊，其特征在于，該車道線偵測(cè)系統(tǒng)包含：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車道線偵測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，該處理器確定該n2對(duì)匹配影像中的每對(duì)匹配影像各自含有車道線特征的樣本區(qū)塊在車道線特征之所在位置的相似度是否不小于該預(yù)定參考相似度，并從該n2對(duì)匹配影像中獲得該n3對(duì)匹配影像其中每對(duì)匹配影像被該處理器確定出各自的樣本區(qū)塊在車道線特征之所在位置的相似度不小于該預(yù)定參考相似度。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車道線偵測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，每個(gè)車道線特征的對(duì)應(yīng)特征值是該車道線特征的邊緣梯度值之總和的平均值或色彩空間亮度的綜合平均值。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車道線偵測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，該特征值分布為一高斯分布，該基準(zhǔn)真相表示在該特征值分布范圍內(nèi)，取該特征值分布的一平均特征值±一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)偏差的區(qū)間，定義該區(qū)間為該m幀車前影像偵測(cè)出車道線的該參考特征值的最佳范圍。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車道線偵測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，該歷史速率軌跡包含分別在該前影像拍攝模塊連續(xù)獲取到該n幀車前影像的n個(gè)歷史時(shí)點(diǎn)由該速率感測(cè)模塊所感測(cè)到該車輛的n個(gè)歷史速率；
10.一種車道線偵測(cè)方法，用于一行駛中車輛的車道線偵測(cè)且利用一處理器來執(zhí)行，該車輛安裝有以相同幀率拍攝影像的一前影像拍攝模塊和一后影像拍攝模塊，以及一用于感測(cè)該車輛的行駛速率的速率感測(cè)模塊，其特征在于，該車道線偵測(cè)方法包含以下步驟：
11.一種車道線偵測(cè)系統(tǒng)，用于一行駛于車道之車輛的車道線偵測(cè)，該車輛安裝有以相同幀率拍攝影像的一前影像拍攝模塊和一后影像拍攝模塊，以及一用于感測(cè)該車輛的行駛速率的速率感測(cè)模塊，其特征在于，該車道線偵測(cè)系統(tǒng)包含：