本申請涉及無人駕駛，具體而言，涉及一種多軸全輪轉(zhuǎn)向車輛的狹窄區(qū)域通行方法、裝置及設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、港口作為全球貿(mào)易的核心樞紐，承擔著約90%的國際貿(mào)易運輸任務(wù)。港口正加速向數(shù)字化、全自動化方向轉(zhuǎn)型，以提高作業(yè)效率并降低人工成本。然而，現(xiàn)有自動化車輛，如igv（intelligent?guided?vehicle，智慧引導型車輛），在狹窄區(qū)域（如兩側(cè)布滿障礙物的通道或集裝箱堆場）的通行仍面臨顯著技術(shù)瓶頸。

2、傳統(tǒng)的路徑規(guī)劃算法（如a*算法）可能會因計算復雜度高而導致耗時過長，甚至可能出現(xiàn)無法找到有效路徑的情況。即使成功規(guī)劃出路徑，由于通行空間極為有限，車輛在跟蹤預定軌跡時也可能難以精確執(zhí)行，進而導致通過失敗。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請的實施例提供了一種多軸全輪轉(zhuǎn)向車輛的狹窄區(qū)域通行方法、裝置及設(shè)備，進而至少在一定程度上可以提高狹窄區(qū)域通行路徑的規(guī)劃效率以及所規(guī)劃路徑的有效性，進而提高車輛對狹窄區(qū)域的通行效率。

2、本申請的其他特性和優(yōu)點將通過下面的詳細描述變得顯然，或部分地通過本申請的實踐而習得。

3、根據(jù)本申請實施例的一個方面，提供了一種多軸全輪轉(zhuǎn)向車輛的狹窄區(qū)域通行方法，包括：

4、獲取目標車輛的定位信息及其初始行駛路徑的路徑點信息；

5、根據(jù)所述路徑點信息進行識別，確定所述目標車輛前方的待行駛路段是否為直線路段；

6、在所述目標車輛前方的待行駛路段為直線路段時，對所述待行駛路段進行狹窄區(qū)域識別；

7、在確定所述待行駛路段存在狹窄區(qū)域的情況下，根據(jù)所述待行駛路段內(nèi)的路徑點信息生成倒車路徑，以使所述目標車輛在沿所述倒車路徑進行倒車的過程中，將車身調(diào)整至與所述狹窄區(qū)域呈拉直狀態(tài)；

8、當所述目標車輛的車身與所述狹窄區(qū)域呈拉直狀態(tài)時，根據(jù)所述倒車路徑生成對應(yīng)的返回路徑，以使所述目標車輛在所述返回路徑的引導下返回所述初始行駛路徑，并沿所述初始行駛路徑進行行駛通過所述狹窄區(qū)域。

9、根據(jù)本申請實施例的一個方面，提供了一種多軸全輪轉(zhuǎn)向車輛的狹窄區(qū)域通行裝置，包括：

10、獲取模塊，用于獲取目標車輛的定位信息及其初始行駛路徑的路徑點信息；

11、第一識別模塊，用于根據(jù)所述路徑點信息進行識別，確定所述目標車輛前方的待行駛路段是否為直線路段；

12、第二識別模塊，用于在所述目標車輛前方的待行駛路段為直線路段時，對所述待行駛路段進行狹窄區(qū)域識別；

13、調(diào)整模塊，用于在確定所述待行駛路段存在狹窄區(qū)域的情況下，根據(jù)所述待行駛路段內(nèi)的路徑點信息生成倒車路徑，以使所述目標車輛在沿所述倒車路徑進行倒車的過程中，將車身調(diào)整至與所述狹窄區(qū)域呈拉直狀態(tài)；

14、處理模塊，用于當所述目標車輛的車身與所述狹窄區(qū)域呈拉直狀態(tài)時，根據(jù)所述倒車路徑生成對應(yīng)的返回路徑，以使所述目標車輛在所述返回路徑的引導下返回所述初始行駛路徑，并沿所述初始行駛路徑進行行駛通過所述狹窄區(qū)域。

15、根據(jù)本申請實施例的一個方面，提供了一種計算機可讀介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述實施例中所述的多軸全輪轉(zhuǎn)向車輛的狹窄區(qū)域通行方法。

16、根據(jù)本申請實施例的一個方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：一個或多個處理器；存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行時，使得所述一個或多個處理器實現(xiàn)如上述實施例中所述的多軸全輪轉(zhuǎn)向車輛的狹窄區(qū)域通行方法。

17、根據(jù)本申請實施例的一個方面，提供了一種計算機程序產(chǎn)品或計算機程序，該計算機程序產(chǎn)品或計算機程序包括計算機指令，該計算機指令存儲在計算機可讀存儲介質(zhì)中。計算機設(shè)備的處理器從計算機可讀存儲介質(zhì)讀取該計算機指令，處理器執(zhí)行該計算機指令，使得該計算機設(shè)備執(zhí)行上述實施例中提供的多軸全輪轉(zhuǎn)向車輛的狹窄區(qū)域通行方法。

18、在本申請的一些實施例所提供的技術(shù)方案中，通過獲取目標車輛的定位信息以及初始行駛路徑的路徑點信息，根據(jù)該路徑點信息進行識別，確定目標車輛前方的待行駛路段是否為直線路段，在該待行駛路段為直線路段時，對該待行駛路段進行狹窄區(qū)域識別，當確定存在狹窄區(qū)域時，根據(jù)該待行駛路段內(nèi)的路徑點信息生成倒車路徑，以使目標車輛在沿倒車路徑進行倒車的過程中，將車身調(diào)整至與狹窄區(qū)域呈拉直狀態(tài)，接著，根據(jù)該倒車路徑生成對應(yīng)的返回路徑，以使目標車輛沿著該返回路徑返回初始行駛路徑進行行駛，從而通過狹窄區(qū)域。如此，在出現(xiàn)狹窄區(qū)域時，通過倒車路徑的生成，使得目標車輛可以根據(jù)其將車身調(diào)整至與狹窄區(qū)域呈拉直狀態(tài)，從而便于通過該狹窄區(qū)域，提高了狹窄區(qū)域通行路徑的規(guī)劃效率以及所規(guī)劃路徑的有效性，進而提高車輛對狹窄區(qū)域的通行效率。

19、應(yīng)當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本申請。

技術(shù)特征：

1.一種多軸全輪轉(zhuǎn)向車輛的狹窄區(qū)域通行方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述待行駛路段內(nèi)的路徑點信息生成倒車路徑，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對所述待行駛路段進行狹窄區(qū)域識別，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，當所述目標車輛的車身與所述狹窄區(qū)域呈拉直狀態(tài)時，根據(jù)所述倒車路徑生成對應(yīng)的返回路徑，以使所述目標車輛在所述返回路徑的引導下返回所述初始行駛路徑，并沿所述初始行駛路徑進行行駛通過所述狹窄區(qū)域，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述路徑點信息進行識別，確定所述目標車輛前方的待行駛路段是否為直線路段，包括：

7.一種多軸全輪轉(zhuǎn)向車輛的狹窄區(qū)域通行裝置，其特征在于，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，根據(jù)所述待行駛路段內(nèi)的路徑點信息生成倒車路徑，包括：

9.一種計算機可讀介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項所述的多軸全輪轉(zhuǎn)向車輛的狹窄區(qū)域通行方法。

10.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請的實施例提供了一種多軸全輪轉(zhuǎn)向車輛的狹窄區(qū)域通行方法、裝置及設(shè)備。該方法包括：獲取目標車輛的定位信息及其初始行駛路徑的路徑點信息；在目標車輛前方的待行駛路段為直線路段時，對待行駛路段進行狹窄區(qū)域識別；在確定待行駛路段存在狹窄區(qū)域的情況下，根據(jù)待行駛路段內(nèi)的路徑點信息生成倒車路徑，以使目標車輛在沿倒車路徑進行倒車的過程中，將車身調(diào)整至與狹窄區(qū)域呈拉直狀態(tài)；根據(jù)倒車路徑生成對應(yīng)的返回路徑，以使目標車輛在返回路徑的引導下返回初始行駛路徑并通過狹窄區(qū)域。本申請實施例的技術(shù)方案可以提高狹窄區(qū)域通行路徑的規(guī)劃效率以及所規(guī)劃路徑的有效性，進而提高車輛對狹窄區(qū)域的通行效率。

技術(shù)研發(fā)人員：俞劍斌,侯學鋒,陳航,王鴻源,邵志文,馬子嶸,張吉鑫
受保護的技術(shù)使用者：廈門中科星晨科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15