本技術(shù)涉及車(chē)輛控制，特別涉及一種輪速計(jì)算方法、裝置、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、車(chē)輛輪速是駕駛輔助功能的重要參數(shù)，在車(chē)輛行駛過(guò)程中，獲取車(chē)輛的輪速可以實(shí)現(xiàn)行駛速度控制、轉(zhuǎn)向輔助、自動(dòng)駕駛、驅(qū)動(dòng)防滑控制等駕駛輔助功能。

2、驅(qū)動(dòng)防滑控制功能尤為依賴(lài)車(chē)輛的輪速，有些情況下，輪胎對(duì)應(yīng)的輪速傳感器失效，會(huì)導(dǎo)致車(chē)輛無(wú)法獲取輪胎的輪速，從而導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)防滑控制功能無(wú)法激活，或者由于無(wú)法獲得輪胎輪速導(dǎo)致無(wú)法進(jìn)行驅(qū)動(dòng)防滑控制。

3、可見(jiàn)，現(xiàn)有技術(shù)中，當(dāng)輪胎的輪速傳感器失效時(shí)，無(wú)法正常實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)防滑控制功能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種輪速計(jì)算方法、裝置、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)，用以在輪胎的輪速傳感器失效時(shí)，保障車(chē)輛驅(qū)動(dòng)防滑控制功能正常。

2、本技術(shù)提供一種輪速計(jì)算方法，包括：

3、當(dāng)檢測(cè)到車(chē)輛第一輪胎對(duì)應(yīng)的輪速傳感器失效時(shí)，獲取車(chē)輛的行駛狀態(tài)；

4、當(dāng)車(chē)輛的行駛狀態(tài)表征車(chē)輛處于起步狀態(tài)時(shí)，確定加速度積分速度，其中，所述加速度積分速度為根據(jù)車(chē)輛縱向加速度進(jìn)行積分得到的積分速度；

5、將加速度積分速度代入第一預(yù)設(shè)公式進(jìn)行計(jì)算，并將第一預(yù)設(shè)公式的計(jì)算結(jié)果作為第一輪胎當(dāng)前輪速的第一計(jì)算值，其中，第一預(yù)設(shè)公式的計(jì)算結(jié)果為加速度積分速度的第一加權(quán)值和第二輪胎實(shí)測(cè)輪速的第二加權(quán)值的差值，所述第二輪胎與第一輪胎通過(guò)同一差速器進(jìn)行速度控制；

6、確定第一輪胎當(dāng)前輪速的第一計(jì)算值為車(chē)輛第一輪胎當(dāng)前輪速最終值。

7、本技術(shù)的有益效果在于：在車(chē)輛第一輪胎對(duì)應(yīng)的輪速傳感器失效時(shí)，能夠基于其他參數(shù)得到第一輪胎當(dāng)前輪速的第一計(jì)算值，并且將第一輪胎當(dāng)前輪速的第一計(jì)算值作為車(chē)輛第一輪胎當(dāng)前輪速最終值，從而在第一輪胎的輪速傳感器失效時(shí)，仍然能夠通過(guò)其他途徑確定第一輪胎的輪速，保障了車(chē)輛驅(qū)動(dòng)防滑控制功能正常。

8、在一個(gè)實(shí)施例中，所述獲取車(chē)輛的行駛狀態(tài)，包括：

9、獲取車(chē)輛的速度、加速度及電機(jī)轉(zhuǎn)速；

10、當(dāng)所述車(chē)輛的速度、加速度及電機(jī)轉(zhuǎn)速滿(mǎn)足以下條件時(shí)，確定所述車(chē)輛的形式狀態(tài)表征車(chē)輛處于起步狀態(tài)：

11、車(chē)輛的速度小于第一預(yù)設(shè)值的持續(xù)大于預(yù)設(shè)時(shí)間，車(chē)輛加速度大于第二預(yù)設(shè)值且處于遞增趨勢(shì)，以及電機(jī)轉(zhuǎn)速大于第三預(yù)設(shè)值且處于遞增趨勢(shì)。

12、在一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：

13、獲取當(dāng)前采樣時(shí)刻的加速度值；

14、確定當(dāng)前采樣時(shí)刻的加速度值與采樣周期的乘積為當(dāng)前采樣周期的速度累加值；

15、確定所述當(dāng)前周期的速度累加值與前一周期加速度積分速度的和值為加速度積分速度。

16、在一個(gè)實(shí)施例中，將加速度積分速度代入第一預(yù)設(shè)公式進(jìn)行計(jì)算，并將第一預(yù)設(shè)公式的計(jì)算結(jié)果作為第一輪胎當(dāng)前輪速的第一計(jì)算值，包括：

17、將加速度積分速度代入以下第一預(yù)設(shè)公式以得到第一輪胎當(dāng)前輪速的第一計(jì)算值：

18、v1＝k1*vintgl-(1-k1)*v2；

19、其中，v1為第一輪胎當(dāng)前輪速的第一計(jì)算值，vintgl為加速度積分速度；k1為積分速度的權(quán)重，加速度越高，權(quán)重越大；v2為第二輪胎實(shí)測(cè)輪速。

20、在一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：

21、當(dāng)車(chē)輛的行駛狀態(tài)表征車(chē)輛處于行駛狀態(tài)且未處于起步狀態(tài)時(shí)，確定第一輪胎對(duì)應(yīng)的輪速換算值；

22、將第一輪胎對(duì)應(yīng)的輪速換算值代入第二預(yù)設(shè)公式進(jìn)行計(jì)算，并將第二預(yù)設(shè)公式的計(jì)算結(jié)果作為第一輪胎當(dāng)前輪速的第二計(jì)算值，其中，所述第二預(yù)設(shè)公式的計(jì)算結(jié)果為第一輪胎對(duì)應(yīng)的輪速換算值的兩倍值與第二輪胎實(shí)測(cè)輪速的差值；

23、確定第一輪胎當(dāng)前輪速的第二計(jì)算值為車(chē)輛第一輪胎當(dāng)前輪速最終值。

24、在一個(gè)實(shí)施例中，所述確定第一輪胎對(duì)應(yīng)的輪速換算值，包括：

25、當(dāng)?shù)谝惠喬榍拜喬r(shí)，將第一輪胎對(duì)應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)速代入以下第三預(yù)設(shè)公式以得到第一輪胎對(duì)應(yīng)的輪速換算值；

26、

27、其中，vw為第一輪胎對(duì)應(yīng)的輪速換算值；fmotspdfilter為濾波后的前電機(jī)轉(zhuǎn)速；rwf為前輪滾動(dòng)半徑，單位為m；ig1為前變速箱傳動(dòng)比；i01為前主減速器傳動(dòng)比；δsw為方向盤(pán)轉(zhuǎn)角，單位為°；kδ為方向盤(pán)轉(zhuǎn)角至前輪轉(zhuǎn)角換算系數(shù)；

28、當(dāng)?shù)谝惠喬楹筝喬r(shí)，將第一輪胎對(duì)應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)速代入以下第四預(yù)設(shè)公式以得到第一輪胎對(duì)應(yīng)的輪速換算值；

29、

30、其中，vw為第一輪胎對(duì)應(yīng)的輪速換算值；vwr為第一輪胎為后輪胎時(shí)對(duì)應(yīng)的輪速換算值；rmotspdfilter為濾波后的后電機(jī)轉(zhuǎn)速；rwr為后輪滾動(dòng)半徑，單位為m；ig2為后變速箱傳動(dòng)比；i02為后主減速器傳動(dòng)比。

31、在一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：

32、根據(jù)車(chē)輛第一輪胎當(dāng)前輪速最終值計(jì)算所述第一輪胎對(duì)應(yīng)的車(chē)速計(jì)算值；

33、當(dāng)車(chē)速計(jì)算值與車(chē)速實(shí)測(cè)值的差值大于預(yù)設(shè)值時(shí)，激活驅(qū)動(dòng)防滑控制機(jī)制。

34、本技術(shù)還提供一種輪速計(jì)算裝置，包括：

35、第一獲取模塊，用于當(dāng)檢測(cè)到車(chē)輛第一輪胎對(duì)應(yīng)的輪速傳感器失效時(shí)，獲取車(chē)輛的行駛狀態(tài)；

36、第一確定模塊，用于當(dāng)車(chē)輛的行駛狀態(tài)表征車(chē)輛處于起步狀態(tài)時(shí)，確定加速度積分速度，其中，所述加速度積分速度為根據(jù)車(chē)輛縱向加速度進(jìn)行積分得到的積分速度；

37、第一計(jì)算模塊，用于將加速度積分速度代入第一預(yù)設(shè)公式進(jìn)行計(jì)算，并將第一預(yù)設(shè)公式的計(jì)算結(jié)果作為第一輪胎當(dāng)前輪速的第一計(jì)算值，其中，第一預(yù)設(shè)公式的計(jì)算結(jié)果為加速度積分速度的第一加權(quán)值和第二輪胎實(shí)測(cè)輪速的第二加權(quán)值的差值，所述第二輪胎與第一輪胎通過(guò)同一差速器進(jìn)行速度控制；

38、第二確定模塊，用于確定第一輪胎當(dāng)前輪速的第一計(jì)算值為車(chē)輛第一輪胎當(dāng)前輪速最終值。

39、在一個(gè)實(shí)施例中，所述第一獲取模塊，包括：

40、獲取子模塊，用于獲取車(chē)輛的速度、加速度及電機(jī)轉(zhuǎn)速；

41、確定子模塊，用于當(dāng)所述車(chē)輛的速度、加速度及電機(jī)轉(zhuǎn)速滿(mǎn)足以下條件時(shí)，確定所述車(chē)輛的形式狀態(tài)表征車(chē)輛處于起步狀態(tài)：

42、車(chē)輛的速度小于第一預(yù)設(shè)值的持續(xù)大于預(yù)設(shè)時(shí)間，車(chē)輛加速度大于第二預(yù)設(shè)值且處于遞增趨勢(shì)，以及電機(jī)轉(zhuǎn)速大于第三預(yù)設(shè)值且處于遞增趨勢(shì)。

43、在一個(gè)實(shí)施例中，所述第一確定模塊，包括：

44、第二獲取子模塊，用于獲取當(dāng)前采樣時(shí)刻的加速度值；

45、第二確定子模塊，用于確定當(dāng)前采樣時(shí)刻的加速度值與采樣周期的乘積為當(dāng)前采樣周期的速度累加值；

46、第三確定子模塊，用于確定所述當(dāng)前周期的速度累加值與前一周期加速度積分速度的和值為加速度積分速度。

47、在一個(gè)實(shí)施例中，第一計(jì)算模塊，包括：

48、第一計(jì)算子模塊，用于將加速度積分速度代入以下第一預(yù)設(shè)公式以得到第一輪胎當(dāng)前輪速的第一計(jì)算值：

49、v1＝k1*vintgl-(1-k1)*v2；

50、其中，v1為第一輪胎當(dāng)前輪速的第一計(jì)算值，vintgl為加速度積分速度；k1為積分速度的權(quán)重，加速度越高，權(quán)重越大；v2為第二輪胎實(shí)測(cè)輪速。

51、在一個(gè)實(shí)施例中，所述裝置還包括：

52、第三確定模塊，用于當(dāng)車(chē)輛的行駛狀態(tài)表征車(chē)輛處于行駛狀態(tài)且未處于起步狀態(tài)時(shí)，確定第一輪胎對(duì)應(yīng)的輪速換算值；

53、第二計(jì)算模塊，用于將第一輪胎對(duì)應(yīng)的輪速換算值代入第二預(yù)設(shè)公式進(jìn)行計(jì)算，并將第二預(yù)設(shè)公式的計(jì)算結(jié)果作為第一輪胎當(dāng)前輪速的第二計(jì)算值，其中，所述第二預(yù)設(shè)公式的計(jì)算結(jié)果為第一輪胎對(duì)應(yīng)的輪速換算值的兩倍值與第二輪胎實(shí)測(cè)輪速的差值；

54、第四確定模塊，用于確定第一輪胎當(dāng)前輪速的第二計(jì)算值為車(chē)輛第一輪胎當(dāng)前輪速最終值。

55、在一個(gè)實(shí)施例中，所述第三確定模塊，包括：

56、當(dāng)?shù)谝惠喬榍拜喬r(shí)，將第一輪胎對(duì)應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)速代入以下第三預(yù)設(shè)公式以得到第一輪胎對(duì)應(yīng)的輪速換算值；

57、

58、其中，vw為第一輪胎對(duì)應(yīng)的輪速換算值；fmotspdfilter為濾波后的前電機(jī)轉(zhuǎn)速；rwf為前輪滾動(dòng)半徑，單位為m；ig1為前變速箱傳動(dòng)比；i01為前主減速器傳動(dòng)比；δsw為方向盤(pán)轉(zhuǎn)角，單位為°；kδ為方向盤(pán)轉(zhuǎn)角至前輪轉(zhuǎn)角換算系數(shù)；

59、當(dāng)?shù)谝惠喬楹筝喬r(shí)，將第一輪胎對(duì)應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)速代入以下第四預(yù)設(shè)公式以得到第一輪胎對(duì)應(yīng)的輪速換算值；

60、

61、其中，vw為第一輪胎對(duì)應(yīng)的輪速換算值；vwr為第一輪胎為后輪胎時(shí)對(duì)應(yīng)的輪速換算值；rmotspdfilter為濾波后的后電機(jī)轉(zhuǎn)速；rwr為后輪滾動(dòng)半徑，單位為m；ig2為后變速箱傳動(dòng)比；i02為后主減速器傳動(dòng)比。

62、在一個(gè)實(shí)施例中，所述裝置還包括：

63、第三計(jì)算模塊，用于根據(jù)車(chē)輛第一輪胎當(dāng)前輪速最終值計(jì)算所述第一輪胎對(duì)應(yīng)的車(chē)速計(jì)算值；

64、激活模塊，用于當(dāng)車(chē)速計(jì)算值與車(chē)速實(shí)測(cè)值的差值大于預(yù)設(shè)值時(shí)，激活驅(qū)動(dòng)防滑控制機(jī)制。

65、本技術(shù)還提供一種輪速計(jì)算系統(tǒng)，包括：

66、至少一個(gè)處理器；以及，

67、與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

68、所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)上述任意一項(xiàng)實(shí)施例所記載的輪速計(jì)算方法。

69、本技術(shù)還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，當(dāng)存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令由輪速計(jì)算系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的處理器執(zhí)行時(shí)，使得輪速計(jì)算系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)上述任意一項(xiàng)實(shí)施例所記載的輪速計(jì)算方法。

70、本技術(shù)的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說(shuō)明書(shū)中闡述，并且，部分地從說(shuō)明書(shū)中變得顯而易見(jiàn)，或者通過(guò)實(shí)施本技術(shù)而了解。本技術(shù)的目的和其他優(yōu)點(diǎn)可通過(guò)在所寫(xiě)的說(shuō)明書(shū)、權(quán)利要求書(shū)、以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)和獲得。

71、下面通過(guò)附圖和實(shí)施例，對(duì)本技術(shù)的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。