本發(fā)明涉及底盤制動(dòng)領(lǐng)域，尤其涉及電子制動(dòng)助力失效控制方法、裝置、汽車及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著汽車工業(yè)的不斷發(fā)展，對汽車性能和駕駛體驗(yàn)的要求也逐漸提高。在車輛制動(dòng)系統(tǒng)中，除了要求較短的制動(dòng)距離之外，對制動(dòng)系統(tǒng)的踏板感(即駕駛員在踩制動(dòng)踏板時(shí)感受到的車輛減速的力度和響應(yīng)速度)的舒適性也提出了更高的要求。踏板感是駕駛員與車輛之間的直接互動(dòng)，直接影響駕駛員的駕駛體驗(yàn)和安全感。

2、現(xiàn)有技術(shù)方案中，在電子制動(dòng)助力器失效的情況下，車輛穩(wěn)定控制系統(tǒng)會(huì)主動(dòng)補(bǔ)充液壓以達(dá)到一個(gè)固定的減速度，以滿足法規(guī)要求。然而，在這種情況下，駕駛員通常會(huì)感受到制動(dòng)踏板的硬度，導(dǎo)致不安全感和駕駛不適。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實(shí)施例提供一種電子制動(dòng)助力失效控制方法、裝置、汽車及介質(zhì)，以解決電子制動(dòng)助力失效時(shí)車輛踏板感明顯降級的技術(shù)問題。

2、一種電子制動(dòng)助力失效控制方法，包括：

3、監(jiān)測電子制動(dòng)助力器狀態(tài)；

4、根據(jù)所述電子制動(dòng)助力器狀態(tài)，判斷所述電子制動(dòng)助力器是否失效；

5、當(dāng)判定所述電子制動(dòng)助力器失效時(shí)，按照當(dāng)前踏板行程和預(yù)先標(biāo)定的目標(biāo)踏板感曲線對車輛進(jìn)行制動(dòng)力補(bǔ)償，使車輛產(chǎn)生預(yù)期減速度，其中，所述目標(biāo)踏板感曲線表征了預(yù)先標(biāo)定的預(yù)期減速度與踏板行程的對應(yīng)關(guān)系，以及預(yù)先標(biāo)定的預(yù)期減速度與踏板力的對應(yīng)關(guān)系。

6、在一實(shí)施例中，當(dāng)所述電子助力器失效且車輛滿足第一預(yù)設(shè)運(yùn)行條件時(shí)，按照當(dāng)前踏板行程和預(yù)先標(biāo)定的目標(biāo)踏板感曲線對車輛進(jìn)行制動(dòng)力補(bǔ)償，使車輛產(chǎn)生預(yù)期減速度。

7、在一實(shí)施例中，所述第一預(yù)設(shè)運(yùn)行條件包括如下其中任意一個(gè)條件：

8、制動(dòng)開關(guān)處于制動(dòng)狀態(tài)；

9、車速大于第一預(yù)設(shè)車速；

10、主缸壓力大于第一預(yù)設(shè)壓力；

11、踏板行程大于第一預(yù)設(shè)行程。

12、在一實(shí)施例中，所述目標(biāo)踏板感曲線通過以下方式確定：

13、基于試驗(yàn)車輛，獲取試驗(yàn)車輛的傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括車輛的踏板力、踏板行程和車速；

14、對所述傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算，得出對應(yīng)的輸出制動(dòng)力；

15、對所述傳感器數(shù)據(jù)和所述輸出制動(dòng)力進(jìn)行數(shù)據(jù)分析，得出所述試驗(yàn)車輛的踏板行程、踏板力和加速度之間的關(guān)系；

16、根據(jù)所述加速度得出所述輸出制動(dòng)力，確定初始踏板感曲線；

17、基于所述試驗(yàn)車輛，對初始踏板感曲線進(jìn)行驗(yàn)證，以優(yōu)化所述初始踏板感曲線，得到所述目標(biāo)踏板感曲線。

18、在一實(shí)施例中，所述按照當(dāng)前踏板行程和預(yù)先標(biāo)定的目標(biāo)踏板感曲線對車輛進(jìn)行制動(dòng)力補(bǔ)償，包括：

19、按照當(dāng)前踏板行程和預(yù)先標(biāo)定的目標(biāo)踏板感曲線，確定補(bǔ)償制動(dòng)力；

20、根據(jù)所述補(bǔ)償制動(dòng)力調(diào)整制動(dòng)液壓系統(tǒng)的參數(shù)，以對車輛進(jìn)行制動(dòng)力補(bǔ)償。

21、在一實(shí)施例中，所述按照當(dāng)前踏板行程和預(yù)先標(biāo)定的目標(biāo)踏板感曲線對車輛進(jìn)行制動(dòng)力補(bǔ)償之后，所述方法還包括：

22、當(dāng)所述電子制動(dòng)助力器恢復(fù)，或者滿足第二預(yù)設(shè)運(yùn)行條件時(shí)，禁止按照當(dāng)前踏板行程和預(yù)先標(biāo)定的目標(biāo)踏板感曲線對車輛進(jìn)行制動(dòng)力補(bǔ)償。在一實(shí)施例中，所述第二預(yù)設(shè)運(yùn)行條件包括如下其中任意一個(gè)條件：

23、接收到的車輛傳感器信號無效，所述車輛傳感器信號包括踏板行程信號、主缸壓力信號和制動(dòng)開關(guān)信號；

24、所述車輛由啟動(dòng)狀態(tài)變?yōu)橥＼嚑顟B(tài)；

25、所述車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)；

26、駕駛員將剎車狀態(tài)變?yōu)槲磩x車狀態(tài)；

27、所述車輛的緊急制動(dòng)功能被激活。

28、一種電子制動(dòng)助力失效控制裝置，包括：

29、監(jiān)測模塊，用于監(jiān)測電子制動(dòng)助力器狀態(tài)；根據(jù)所述電子制動(dòng)助力器狀態(tài)，判斷所述電子制動(dòng)助力器是否失效；

30、控制模塊，用于當(dāng)判定所述電子制動(dòng)助力器失效時(shí)，按照當(dāng)前踏板行程和預(yù)先標(biāo)定的目標(biāo)踏板感曲線對車輛進(jìn)行制動(dòng)力補(bǔ)償，使車輛產(chǎn)生預(yù)期減速度，其中，所述目標(biāo)踏板感曲線表征了預(yù)先標(biāo)定的預(yù)期減速度與踏板行程的對應(yīng)關(guān)系，以及預(yù)先標(biāo)定的預(yù)期減速度與踏板力的對應(yīng)關(guān)系。

31、一種汽車，包括電子制動(dòng)助力器以及車輛穩(wěn)定控制系統(tǒng)，其中，所述車輛穩(wěn)定控制系統(tǒng)，用于：

32、監(jiān)測所述電子制動(dòng)助力器狀態(tài)；

33、根據(jù)所述電子制動(dòng)助力器狀態(tài)，判斷所述電子制動(dòng)助力器是否失效；

34、當(dāng)判定所述電子制動(dòng)助力器失效時(shí)，按照當(dāng)前踏板行程和預(yù)先標(biāo)定的目標(biāo)踏板感曲線對車輛進(jìn)行制動(dòng)力補(bǔ)償，使車輛產(chǎn)生預(yù)期減速度，其中，所述目標(biāo)踏板感曲線表征了預(yù)先標(biāo)定的預(yù)期減速度與踏板行程的對應(yīng)關(guān)系，以及預(yù)先標(biāo)定的預(yù)期減速度與踏板力的對應(yīng)關(guān)系。

35、一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一電子制動(dòng)助力失效控制方法。

36、上述電子制動(dòng)助力失效控制方法、裝置、汽車及介質(zhì)，通過對電子制動(dòng)助力器的狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測，基于監(jiān)測到的電子制動(dòng)助力器狀態(tài)信息來判斷電子制動(dòng)助力器是否失效。一旦判定電子制動(dòng)助力器失效，車輛穩(wěn)定控制系統(tǒng)則會(huì)啟動(dòng)制動(dòng)功能，包括依賴當(dāng)前踏板行程(即駕駛員對制動(dòng)踏板的踩壓程度而產(chǎn)生的踏板移動(dòng)的距離)以及事先設(shè)定的目標(biāo)踏板感曲線來對車輛進(jìn)行制動(dòng)力的調(diào)整，以確保車輛產(chǎn)生預(yù)期的減速度。目標(biāo)踏板感曲線反映了預(yù)期減速度與踏板行程之間的關(guān)系，同時(shí)還考慮了預(yù)期減速度與踏板力之間的對應(yīng)關(guān)系。通過上述技術(shù)手段，確保即使電子制動(dòng)助力器失效，駕駛員仍然能夠感受到一致的踏板感覺，使車輛保持原來的制動(dòng)效果，提高了駕駛的安全感和舒適性。

技術(shù)特征：

1.一種電子制動(dòng)助力失效控制方法，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的電子制動(dòng)助力失效控制方法，其特征在于，當(dāng)所述電子助力器失效且車輛滿足第一預(yù)設(shè)運(yùn)行條件時(shí)，按照當(dāng)前踏板行程和預(yù)先標(biāo)定的目標(biāo)踏板感曲線對車輛進(jìn)行制動(dòng)力補(bǔ)償，使車輛產(chǎn)生預(yù)期減速度。

3.如權(quán)利要求2所述的電子制動(dòng)助力失效控制方法，其特征在于，所述第一預(yù)設(shè)運(yùn)行條件包括如下其中任意一個(gè)條件：

4.如權(quán)利要求1所述的電子制動(dòng)助力失效控制方法，其特征在于，所述目標(biāo)踏板感曲線通過以下方式確定：

5.如權(quán)利要求1所述的電子制動(dòng)助力失效控制方法，其特征在于，所述按照當(dāng)前踏板行程和預(yù)先標(biāo)定的目標(biāo)踏板感曲線對車輛進(jìn)行制動(dòng)力補(bǔ)償，包括：

6.如權(quán)利要求1所述的電子制動(dòng)助力失效控制方法，其特征在于，所述按照當(dāng)前踏板行程和預(yù)先標(biāo)定的目標(biāo)踏板感曲線對車輛進(jìn)行制動(dòng)力補(bǔ)償之后，所述方法還包括：

7.如權(quán)利要求6所述的電子制動(dòng)助力失效控制方法，其特征在于，所述第二預(yù)設(shè)運(yùn)行條件包括如下其中任意一個(gè)條件：

8.一種電子制動(dòng)助力失效控制裝置，其特征在于，包括：

9.一種汽車，包括電子制動(dòng)助力器以及車車輛穩(wěn)定控制系統(tǒng)，其中，所述車輛穩(wěn)定控制系統(tǒng)，用于：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述電子制動(dòng)助力失效控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種電子制動(dòng)助力失效控制方法、裝置、汽車及介質(zhì)，用于解決傳統(tǒng)方案中，電子制動(dòng)助力失效時(shí)車輛踏板感明顯降級的技術(shù)問題。方法部分包括：監(jiān)測電子制動(dòng)助力器狀態(tài)；根據(jù)所述電子制動(dòng)助力器狀態(tài)，判斷所述電子制動(dòng)助力器是否失效；當(dāng)判定所述電子制動(dòng)助力器失效時(shí)，按照當(dāng)前踏板行程和預(yù)先標(biāo)定的目標(biāo)踏板感曲線對車輛進(jìn)行制動(dòng)力補(bǔ)償，使車輛產(chǎn)生預(yù)期減速度，其中，所述目標(biāo)踏板感曲線表征了預(yù)先標(biāo)定的預(yù)期減速度與踏板行程的對應(yīng)關(guān)系，以及預(yù)先標(biāo)定的預(yù)期減速度與踏板力的對應(yīng)關(guān)系。通過上述技術(shù)手段，即使電子制動(dòng)助力器失效，駕駛員仍然能夠感受到一致的踏板感覺，提高了駕駛的安全感和舒適性。

技術(shù)研發(fā)人員：龍敏
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣州汽車集團(tuán)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15