本申請涉及自動駕駛，具體涉及一種行駛決策系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

1、隨著自動駕駛技術(shù)的發(fā)展，機動車能夠在擁有清晰車道線的路況下，進行合適的行駛車道識別，實現(xiàn)部分自動駕駛功能。然而在車道線模糊路段，或者無車道線的道路，車輛攝像頭無法感知到車道線，其行駛就沒有了依據(jù)，此時如果繼續(xù)行駛會有一定安全風(fēng)險，需要切換為手動駕駛。

2、當(dāng)前我國大部分農(nóng)村道路寬度不足，且大部分無車道線，甚至部分道路與周邊土壤有較大高差，一旦跑偏將對車輛造成一定的損傷，這給自動駕駛汽車在農(nóng)村普及提供了巨大的挑戰(zhàn)。

3、申請內(nèi)容

4、針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本申請的目的在于提供一種行駛決策系統(tǒng)及方法。

5、根據(jù)本申請的一方面，提供一種行駛決策方法，包括：獲取道路圖像；檢測道路圖像中是否存在車道線；獲取的道路圖像中不存在車道線時，識別道路圖像中的行駛區(qū)域；以及根據(jù)行駛區(qū)域規(guī)劃行駛策略。

6、可選地，識別道路圖像中的行駛區(qū)域的方法包括：s110：提取道路圖像中主路的邊緣信息，并且根據(jù)主路的邊緣信息繪制主路的邊界線以及主路的虛擬中線；s120：檢測主路與非主路的路面高度差，并且根據(jù)主路與非主路的路面高度差確定行駛區(qū)域；其中，主路與非主路的路面高度差小于或者等于第一預(yù)設(shè)值時，則標記非主路路面為可行駛區(qū)域，主路與非主路的路面高度差大于第一預(yù)設(shè)值時，則標記非主路路面為不可行駛區(qū)域。

7、可選地，規(guī)劃行駛策略的方法包括：s210：獲取本車的行駛寬度；s220：將行駛寬度與主路寬度比較，以判斷主路是否滿足行駛條件；其中，當(dāng)行駛寬度小于或者等于主路寬度時，主路滿足行駛條件，當(dāng)行駛寬度大于主路寬度時，主路不滿足行駛條件。

8、可選地，主路滿足行駛條件時，將主路寬度與預(yù)設(shè)寬度進行比較，并且根據(jù)比較結(jié)果在主路內(nèi)確定行駛策略；其中，主路寬度小于預(yù)設(shè)寬度時，車輛以主路的虛擬中線居中行駛，當(dāng)主路寬度大于或者等于預(yù)設(shè)寬度時，在主路內(nèi)確定虛擬車道，車輛在虛擬車道內(nèi)行駛；車輛的虛擬車道為距離主路右側(cè)邊界線一定距離，且寬度為一定寬度的區(qū)域。

9、可選地，當(dāng)主路不滿足行駛條件時，將主路和非主路總的可行駛區(qū)域?qū)挾扰c行駛寬度比較，并根據(jù)比較結(jié)果判斷主路和非主路總的可行駛區(qū)域是否滿足行駛條件；其中，若主路和非主路總的可行駛區(qū)域?qū)挾却笥诨蛘叩扔谛旭倢挾?，則主路和非主路總的可行駛區(qū)域滿足行駛條件，車輛在主路內(nèi)投影面積最大規(guī)則居中行駛；若主路和非主路總的可行駛區(qū)域?qū)挾刃∮谛旭倢挾?，則主路和非主路總的可行駛區(qū)域不滿足行駛條件。

10、可選地，還包括檢測對向是否來車的步驟，未檢測到對向來車時，車輛以行駛策略行駛，檢測到對向來車時，規(guī)劃會車策略，車輛以會車策略進行會車。

11、可選地，其中，規(guī)劃會車策略的方法包括：s310：獲取本身以及對向來車的會車寬度；s320：將會車寬度與主路寬度比較，以判斷主路是否滿足行駛條件，其中，當(dāng)會車寬度小于或者等于主路寬度時，主路滿足會車條件；當(dāng)會車寬度大于主路寬度時，主路不滿足會車條件。

12、可選地，當(dāng)主路滿足會車條件時，車輛在車道內(nèi)自動靠右會車，會車完成后，車輛繼續(xù)以所述規(guī)劃模塊規(guī)劃的行駛策略行駛；當(dāng)主路不滿足會車條件時，將主路和非主路總的可行駛區(qū)域?qū)挾扰c會車寬度進行比較，以判斷主路和非主路總的可行駛區(qū)域是否滿足會車條件；其中，若主路和非主路總的可行駛區(qū)域?qū)挾却笥诨蛘叩扔跁噷挾?，則主路和非主路總的可行駛區(qū)域滿足會車條件；若路和非主路總的可行駛區(qū)域?qū)挾刃∮跁噷挾龋瑒t主路和非主路總的可行駛區(qū)域不滿足會車條件。

13、可選地，主路和非主路總的可行駛區(qū)域滿足會車條件，根據(jù)主路與非主路邊界繪制會車中線，車輛自動靠右會車，會車完成后，車輛繼續(xù)以規(guī)劃模塊規(guī)劃的行駛策略行駛；主路和非主路總的可行駛區(qū)域不滿足會車條件，則遍歷預(yù)定里程的已行駛路程，判斷是否存在滿足會車條件的路段，若存在，則倒車至最近的符合條件區(qū)域，進行會車；若不存在，則提示駕駛員接管。

14、根據(jù)本申請的一方面，提供一種行駛決策系統(tǒng)，包括：圖像獲取模塊，用于獲取道路圖像；第一檢測模塊，用于檢測道路圖像中是否存在車道線；行駛區(qū)域識別模塊，獲取的道路圖像中不存在車道線時，所述行駛區(qū)域識別模塊識別道路圖像中的行駛區(qū)域；規(guī)劃模塊，根據(jù)所述行駛區(qū)域識別模塊識別的行駛區(qū)域規(guī)劃行駛策略；以及第二檢測模塊，用于檢測對向是否來車，所述第二檢測模塊未檢測到對向來車時，車輛以所述規(guī)劃模塊規(guī)劃的行駛策略行駛，所述第二檢測模塊檢測到對向來車時，所述規(guī)劃模塊規(guī)劃會車策略，車輛以會車策略進行會車。

15、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請的有益效果是：

16、本申請的行駛決策系統(tǒng)及方法解決了當(dāng)前自動駕駛車輛在農(nóng)村或城鄉(xiāng)結(jié)合部無車道線窄路行駛時的單車行駛與會車決策的問題。本申請針對無車道線道路的環(huán)境，考慮到了輔助駕駛系統(tǒng)在該環(huán)境下沒有參考，解決了輔助駕駛系統(tǒng)無車道線道路環(huán)境虛擬車道線繪制的自適應(yīng)繪制問題，和傳統(tǒng)人工繪制虛擬車道線無法滿足實時性問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

技術(shù)特征：

1.一種行駛決策方法，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行駛決策方法，其中，識別道路圖像中的行駛區(qū)域的方法包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的行駛決策方法，其中，規(guī)劃行駛策略的方法包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的行駛決策系統(tǒng)，其中，主路滿足行駛條件時，將主路寬度與預(yù)設(shè)寬度進行比較，并且根據(jù)比較結(jié)果在主路內(nèi)確定行駛策略；

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的行駛決策方法，其中，當(dāng)主路不滿足行駛條件時，將主路和非主路總的可行駛區(qū)域?qū)挾扰c行駛寬度比較，并根據(jù)比較結(jié)果判斷主路和非主路總的可行駛區(qū)域是否滿足行駛條件；

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行駛決策方法，其中，還包括檢測對向是否來車的步驟，未檢測到對向來車時，車輛以行駛策略行駛，檢測到對向來車時，規(guī)劃會車策略，車輛以會車策略進行會車。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的行駛決策方法，其中，規(guī)劃會車策略的方法包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的行駛決策方法，其中，當(dāng)主路滿足會車條件時，車輛在車道內(nèi)自動靠右會車，會車完成后，車輛繼續(xù)以所述規(guī)劃模塊規(guī)劃的行駛策略行駛；當(dāng)主路不滿足會車條件時，將主路和非主路總的可行駛區(qū)域?qū)挾扰c會車寬度進行比較，以判斷主路和非主路總的可行駛區(qū)域是否滿足會車條件；

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的行駛決策系統(tǒng)，其中，主路和非主路總的可行駛區(qū)域滿足會車條件，根據(jù)主路與非主路邊界繪制會車中線，車輛自動靠右會車，會車完成后，車輛繼續(xù)以規(guī)劃模塊規(guī)劃的行駛策略行駛；

10.一種行駛決策系統(tǒng)，包括：

技術(shù)總結(jié)
公開了一種行駛決策系統(tǒng)及方法，所述方法包括：獲取道路圖像；檢測道路圖像中是否存在車道線；獲取的道路圖像中不存在車道線時，識別道路圖像中的行駛區(qū)域；以及根據(jù)行駛區(qū)域規(guī)劃行駛策略。本申請的行駛決策系統(tǒng)及方法解決了當(dāng)前自動駕駛車輛在農(nóng)村或城鄉(xiāng)結(jié)合部無車道線窄路行駛時的單車行駛與會車決策的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：趙軍,任波,李萬隆,鄒天池
受保護的技術(shù)使用者：長沙汽車創(chuàng)新研究院
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/19