本技術(shù)涉及車輛控制，具體涉及一種車輛及其扭矩分配確定方法和裝置、控制方法和裝置。

背景技術(shù)：

1、電動汽車具有污染小、動力響應(yīng)迅速、驅(qū)動系統(tǒng)高效等優(yōu)異性能，但電動汽車存在續(xù)駛里程不夠高的問題，導(dǎo)致了用戶的里程焦慮。因此，如何提升電動汽車的續(xù)駛里程是關(guān)乎其發(fā)展的一項重要因素。

2、相關(guān)技術(shù)中，基于電池的不同狀態(tài)確定車輛的經(jīng)濟性分配系數(shù)，并基于經(jīng)濟性分配系數(shù)實現(xiàn)車輛的最優(yōu)扭矩分配，以提升整車續(xù)駛里程，但是該方式?jīng)]有考慮車輛的實際情況，影響整車續(xù)駛里程的提升。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、鑒于上述問題，本技術(shù)提供一種車輛及其扭矩分配確定方法和裝置、控制方法和裝置，結(jié)合真實的整車功耗和用戶駕駛習(xí)慣，可使扭矩分配更加符合實際情況，有利于提升整車續(xù)駛里程。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種車輛扭矩分配確定方法，車輛包括多個驅(qū)動電機，方法包括：獲取用戶駕駛習(xí)慣，用戶駕駛習(xí)慣包括車速和與車速對應(yīng)的整車需求扭矩；利用多個不同扭矩分配系數(shù)對整車需求扭矩進行扭矩分配，得到各扭矩分配系數(shù)下各驅(qū)動電機的驅(qū)動需求扭矩，并基于車速得到各驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)速；針對各扭矩分配系數(shù)，利用相應(yīng)的驅(qū)動需求扭矩和轉(zhuǎn)速對各驅(qū)動電機進行控制，并獲取相應(yīng)的整車功耗；基于各扭矩分配系數(shù)下的整車功耗，從多個不同扭矩分配系數(shù)中獲取滿足預(yù)設(shè)條件的扭矩分配系數(shù)，得到與車速和整車需求扭矩對應(yīng)的扭矩分配系數(shù)。

3、本技術(shù)實施例的技術(shù)方案中，首先獲取用戶駕駛習(xí)慣，即車速和與車速對應(yīng)的整車需求扭矩，并利用多個不同扭矩分配系數(shù)對整車需求扭矩進行扭矩分配得到各扭矩分配系數(shù)下各驅(qū)動電機的驅(qū)動需求扭矩，同時基于車速得到各驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)速，然后針對各扭矩分配系數(shù)，利用相應(yīng)的驅(qū)動需求扭矩和轉(zhuǎn)速對各驅(qū)動電機進行控制，并獲取相應(yīng)的整車功耗，最后基于各扭矩分配系數(shù)下的整車功耗，從多個不同扭矩分配系數(shù)中選擇一個扭矩分配系數(shù)，作為與用戶駕駛習(xí)慣對應(yīng)的扭矩分配系數(shù)，如此，通過結(jié)合真實的整車功耗和用戶駕駛習(xí)慣，可使扭矩分配更加符合實際情況，有利于提升整車續(xù)駛里程。

4、在一些實施例中，利用多個不同扭矩分配系數(shù)對整車需求扭矩進行扭矩分配，得到各扭矩分配系數(shù)下各驅(qū)動電機的驅(qū)動需求扭矩，包括：針對各扭矩分配系數(shù)，基于該扭矩分配系數(shù)確定各驅(qū)動電機的扭矩分配比例；獲取整車需求扭矩與各驅(qū)動電機的扭矩分配比例的乘積，得到該扭矩分配系數(shù)下各驅(qū)動電機的驅(qū)動需求扭矩。如此，針對各扭矩分配系數(shù)，通過簡單計算即可獲得相應(yīng)的各驅(qū)動電機的驅(qū)動需求扭矩。

5、在一些實施例中，基于車速得到各驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)速，包括：基于車速、車輪半徑和傳動比，計算得到各驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)速。如此，基于車速，通過簡單計算即可獲得各驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)速。

6、在一些實施例中，獲取相應(yīng)的整車功耗，包括：獲取各驅(qū)動電機的實時功率；基于各驅(qū)動電機的實時功率，計算得到相應(yīng)的整車功耗。如此，通過將驅(qū)動電機的實時功率等效為整車功耗，可在滿足數(shù)據(jù)可靠性要求的條件下，降低整車功耗獲取的復(fù)雜度。

7、在一些實施例中，獲取各驅(qū)動電機的實際功率，包括：獲取各驅(qū)動電機的實時電壓和實時電流；基于各驅(qū)動電機的實時電壓和實時電流，計算得到各驅(qū)動電機的實時功率。如此，能夠在不增加硬件的條件下(通常電機控制時具有電壓電流檢測功能)，獲得驅(qū)動電機的實時功率。

8、在一些實施例中，基于各扭矩分配系數(shù)下的整車功耗，從多個不同扭矩分配系數(shù)中獲取滿足預(yù)設(shè)條件的扭矩分配系數(shù)，得到與車速和整車需求扭矩對應(yīng)的扭矩分配系數(shù)，包括：從多個不同扭矩分配系數(shù)中獲取整車功耗最小時對應(yīng)的扭矩分配系數(shù)，得到與車速和整車需求扭矩對應(yīng)的扭矩分配系數(shù)。如此，通過將最小整車功耗對應(yīng)的扭矩分配系數(shù)作為與用戶駕駛習(xí)慣對應(yīng)的扭矩分配系數(shù)，結(jié)合了整車功耗和用戶駕駛習(xí)慣，可使扭矩分配更加符合實際情況，有利于提升整車續(xù)駛里程。

9、在一些實施例中，在用戶駕駛習(xí)慣包括多個不同車速和與各車速對應(yīng)的整車需求扭矩時，各車速和與各車速對應(yīng)的整車需求扭矩對應(yīng)有一個扭矩分配系數(shù)。如此，針對不同的車速和各車速對應(yīng)的整車需求扭矩均對應(yīng)有一個扭矩分配系數(shù)，可適用于不同的駕駛工況，有利于提升各駕駛工況下的整車續(xù)駛里程。

10、第二方面，本技術(shù)提供了一種車輛控制方法，車輛包括多個驅(qū)動電機，方法包括：獲取目標車速和與目標車速對應(yīng)的目標整車需求扭矩；基于目標車速和目標整車需求扭矩，從預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中獲取目標扭矩分配系數(shù)，其中，目標扭矩分配系數(shù)對應(yīng)的整車功耗最??；基于目標整車需求扭矩和目標扭矩分配系數(shù)，確定各驅(qū)動電機的目標驅(qū)動需求扭矩，并基于目標車速確定各驅(qū)動電機的目標轉(zhuǎn)速；根據(jù)各驅(qū)動電機的目標驅(qū)動需求扭矩和目標轉(zhuǎn)速，對各驅(qū)動電機進行控制。

11、本技術(shù)實施例的技術(shù)方案中，首先獲取目標車速和與目標車速對應(yīng)的目標整車需求扭矩，并基于目標車速和目標整車需求扭矩，從預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中獲取目標扭矩分配系數(shù)，以及基于目標整車需求扭矩和目標扭矩分配系數(shù)，確定各驅(qū)動電機的目標驅(qū)動需求扭矩，同時基于目標車速確定各驅(qū)動電機的目標轉(zhuǎn)速，然后根據(jù)各驅(qū)動電機的目標驅(qū)動需求扭矩和目標轉(zhuǎn)速，對各驅(qū)動電機進行控制。由于目標扭矩分配系數(shù)是基于目標車速和目標整車需求扭矩確定，且該目標扭矩分配系數(shù)對應(yīng)的整車功耗最小，因而有利于提升整車的續(xù)駛里程。

12、在一些實施例中，目標扭矩分配系數(shù)預(yù)先根據(jù)前述的車輛扭矩分配確定方法確定，如此，有利于提升整車續(xù)駛里程。

13、第三方面，本技術(shù)提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)根據(jù)前述的車輛扭矩分配確定方法，或者，根據(jù)前述的車輛控制方法。

14、第四方面，本技術(shù)提供了一種電子設(shè)備，包括：存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的程序，處理器執(zhí)行程序時，實現(xiàn)前述的車輛扭矩分配確定方法，或者，前述的車輛控制方法。

15、第五方面，本技術(shù)提供了一種車輛，包括：存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的程序，處理器執(zhí)行程序時，實現(xiàn)根據(jù)前述的車輛扭矩分配確定方法，或者，根據(jù)前述的車輛控制方法。

16、第六方面，本技術(shù)提供了一種車輛扭矩分配確定裝置，車輛包括多個驅(qū)動電機，裝置包括：第一獲取模塊，用于獲取用戶駕駛習(xí)慣，用戶駕駛習(xí)慣包括車速和與車速對應(yīng)的整車需求扭矩；第一分配模塊，用于利用多個不同扭矩分配系數(shù)對整車需求扭矩進行扭矩分配，得到各扭矩分配系數(shù)下各驅(qū)動電機的驅(qū)動需求扭矩，并基于車速得到各驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)速；第一控制模塊，針對各扭矩分配系數(shù)，利用相應(yīng)的驅(qū)動需求扭矩和轉(zhuǎn)速對各驅(qū)動電機進行控制；第一獲取模塊，還用于獲取各扭矩分配系數(shù)下的整車功耗；第一確定模塊，用于基于各扭矩分配系數(shù)下的整車功耗，從多個不同扭矩分配系數(shù)中獲取滿足預(yù)設(shè)條件的扭矩分配系數(shù)，得到與車速和整車需求扭矩對應(yīng)的扭矩分配系數(shù)。

17、第七方面，本技術(shù)提供了一種車輛控制裝置，車輛包括多個驅(qū)動電機，裝置包括：第二獲取模塊，用于獲取目標車速和與目標車速對應(yīng)的目標整車需求扭矩；第二分配模塊，用于基于目標車速和目標整車需求扭矩，從預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中獲取目標扭矩分配系數(shù)，其中，目標扭矩分配系數(shù)對應(yīng)的整車功耗最?。坏诙_定模塊，用于基于目標整車需求扭矩和目標扭矩分配系數(shù)，確定各驅(qū)動電機的目標驅(qū)動需求扭矩，并基于目標車速確定各驅(qū)動電機的目標轉(zhuǎn)速；第二控制模塊，用于根據(jù)各驅(qū)動電機的目標驅(qū)動需求扭矩和目標轉(zhuǎn)速，對各驅(qū)動電機進行控制。

18、上述說明僅是本技術(shù)技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本技術(shù)的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實施，并且為了讓本技術(shù)的上述和其它目的、特征和優(yōu)點能夠更明顯易懂，以下特舉本技術(shù)的具體實施方式。