本發(fā)明屬于車輛自動(dòng)化，特別涉及一種車輛泥地行走方法、系統(tǒng)、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、泥地表面通常非常濕滑，尤其是當(dāng)水分含量較高時(shí)，土壤顆粒之間的粘結(jié)力減弱，使得地面與輪胎之間的摩擦力大幅降低。因此，當(dāng)車輛在泥濘路況下行駛時(shí)，由于車輪無(wú)法獲得足夠的抓地力，車輪容易打滑，導(dǎo)致車輛陷入困境。這種情況下，傳統(tǒng)脫困方法主要包括增加牽引力（如切換至四驅(qū)模式、加大油門）、使用物理墊板（如木板、金屬墊片）提供臨時(shí)支撐面，或者尋求外部機(jī)械援助（如拖車?yán)K、絞盤）。雖然這些方法在一定程度上能夠幫助車輛脫離困境，然而這些方法通常需要較長(zhǎng)的時(shí)間來準(zhǔn)備和實(shí)施，例如鋪設(shè)墊板或等待救援設(shè)備的到來，這在緊急情況下可能延誤最佳脫困時(shí)機(jī)，并且當(dāng)遇到不同硬度、濕度或地形特征的泥地時(shí)，其效果可能會(huì)大打折扣，無(wú)法靈活應(yīng)對(duì)多變的實(shí)際條件。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)背景技術(shù)中的問題，本發(fā)明提出一種車輛泥地行走方法、系統(tǒng)、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

3、第一方面，本公開提出一種車輛泥地行走方法，包括：

4、通過傳感器獲取泥地環(huán)境數(shù)據(jù)；

5、將所述泥地環(huán)境數(shù)據(jù)輸入至訓(xùn)練好的環(huán)境評(píng)估模型，得到泥地狀況；

6、將所述泥地狀況輸入至訓(xùn)練好的動(dòng)力調(diào)整模型中，或采用預(yù)設(shè)的動(dòng)力調(diào)整算法處理所述泥地狀態(tài)，得到車輛動(dòng)力策略；

7、基于所述車輛動(dòng)力策略，調(diào)整車輛的動(dòng)力系統(tǒng)基于所述車輛動(dòng)力策略，調(diào)整車輛的動(dòng)力系統(tǒng)。

8、優(yōu)選的，訓(xùn)練所述環(huán)境評(píng)估模型的方法，包括：

9、獲取泥地環(huán)境歷史數(shù)據(jù)；

10、預(yù)處理所述泥地環(huán)境歷史數(shù)據(jù)；

11、從所述泥地環(huán)境歷史數(shù)據(jù)中提取泥地?cái)?shù)據(jù)；

12、采用所述泥地?cái)?shù)據(jù)訓(xùn)練環(huán)境評(píng)估模型，得到訓(xùn)練好的環(huán)境評(píng)估模型。

13、優(yōu)選的，所述方法還包括：采用所述泥地環(huán)境數(shù)據(jù)更新所述環(huán)境評(píng)估模型。

14、優(yōu)選的，所述車輛動(dòng)力策略包括：增加扭矩輸出、切換四驅(qū)模式、激活差速鎖、調(diào)整懸掛系統(tǒng)的高度與硬度。

15、優(yōu)選的，將所述泥地狀況輸入至訓(xùn)練好的動(dòng)力調(diào)整模型中，或采用預(yù)設(shè)的動(dòng)力調(diào)整算法處理所述泥地狀態(tài)，還得到車輛預(yù)期表現(xiàn)數(shù)據(jù)；

16、所述方法還包括：

17、獲取車輛實(shí)際表現(xiàn)數(shù)據(jù)；

18、將所述車輛實(shí)際表現(xiàn)數(shù)據(jù)與車輛預(yù)期表現(xiàn)進(jìn)行比較，并根據(jù)比較結(jié)果優(yōu)化動(dòng)力調(diào)整模型或動(dòng)力調(diào)整算法。

19、優(yōu)選的，所述方法還包括：當(dāng)檢測(cè)到車輛陷入困境時(shí)，基于所述泥地狀態(tài)以及預(yù)設(shè)的脫困算法，調(diào)整動(dòng)力輸出和車身姿態(tài)；其中，檢測(cè)車輛陷入困境，包括：車輪轉(zhuǎn)速高而車輛速度低、動(dòng)力輸出增加而加速度無(wú)對(duì)應(yīng)提升、車輛傾斜角度超過安全閾值中的一個(gè)或多個(gè)。

20、第二方面，本公開還提出一種車輛泥地行走系統(tǒng)，包括：

21、泥地環(huán)境數(shù)據(jù)獲取模塊，用于通過傳感器獲取泥地環(huán)境數(shù)據(jù)；

22、泥地狀況評(píng)估模塊，用于將所述泥地環(huán)境數(shù)據(jù)輸入至訓(xùn)練好的環(huán)境評(píng)估模型，得到泥地狀況；

23、車輛動(dòng)力策略確定模塊，用于基于所述泥地狀況，確定車輛動(dòng)力策略；

24、動(dòng)力系統(tǒng)調(diào)整模塊，用于基于所述車輛動(dòng)力策略，調(diào)整車輛的動(dòng)力系統(tǒng)。

25、第三方面，本公開還提出一種設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有能夠在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)指令，所述處理器運(yùn)行所述計(jì)算機(jī)指令時(shí)執(zhí)行第一方面所述的一種車輛泥地行走方法。

26、第四方面，本公開還提出一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，當(dāng)計(jì)算機(jī)指令運(yùn)行時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)第一方面所述的一種車輛泥地行走方法。

27、第五方面，本公開還提出一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)第一方面所述的一種車輛泥地行走方法。

28、本發(fā)明的有益效果：

29、本發(fā)明的方法通過機(jī)器學(xué)習(xí)算法處理傳感器收集的泥地環(huán)境數(shù)據(jù)，能夠快速準(zhǔn)確地預(yù)測(cè)當(dāng)前泥地環(huán)境下的最佳行駛條件，克服了缺乏有效泥地狀況評(píng)估手段導(dǎo)致的誤判風(fēng)險(xiǎn)，并且根據(jù)評(píng)估結(jié)果制定相應(yīng)的動(dòng)力調(diào)整方案，確保車輛在不同泥地條件下都能保持最佳性能，避免因動(dòng)力不足或過量輸出造成的車輪打滑或陷車風(fēng)險(xiǎn)，極大地提高了行走效率和響應(yīng)速度，整個(gè)過程自動(dòng)化程度高，降低了駕駛者的操作難度，增強(qiáng)了駕駛的安全感和舒適度，減少傳統(tǒng)方式所需的外部輔助干預(yù)。

30、本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)可通過在說明書以及附圖中所指出的結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)和獲得。

技術(shù)特征：

1.一種車輛泥地行走方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車輛泥地行走方法，其特征在于，訓(xùn)練所述環(huán)境評(píng)估模型的方法，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種車輛泥地行走方法，其特征在于，所述方法還包括：采用所述泥地環(huán)境數(shù)據(jù)更新所述環(huán)境評(píng)估模型。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車輛泥地行走方法，其特征在于，所述車輛動(dòng)力策略包括：增加扭矩輸出、切換四驅(qū)模式、激活差速鎖、調(diào)整懸掛系統(tǒng)的高度與硬度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車輛泥地行走方法，其特征在于，將所述泥地狀況輸入至訓(xùn)練好的動(dòng)力調(diào)整模型中，或采用預(yù)設(shè)的動(dòng)力調(diào)整算法處理所述泥地狀態(tài)，還得到車輛預(yù)期表現(xiàn)數(shù)據(jù)；

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車輛泥地行走方法，其特征在于，所述方法還包括：當(dāng)檢測(cè)到車輛陷入困境時(shí)，基于所述泥地狀態(tài)以及預(yù)設(shè)的脫困算法，調(diào)整動(dòng)力輸出和車身姿態(tài)；其中，檢測(cè)車輛陷入困境，包括：車輪轉(zhuǎn)速高而車輛速度低、動(dòng)力輸出增加而加速度無(wú)對(duì)應(yīng)提升、車輛傾斜角度超過安全閾值中的一個(gè)或多個(gè)。

7.一種車輛泥地行走系統(tǒng)，其特征在于，包括：

8.一種設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有能夠在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)指令，其特征在于，所述處理器運(yùn)行所述計(jì)算機(jī)指令時(shí)執(zhí)行權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的一種車輛泥地行走方法。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，其特征在于，

10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的一種車輛泥地行走方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明屬于車輛自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種車輛泥地行走方法、系統(tǒng)、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品，包括通過傳感器獲取泥地環(huán)境數(shù)據(jù)；將所述泥地環(huán)境數(shù)據(jù)輸入至訓(xùn)練好的環(huán)境評(píng)估模型，得到泥地狀況；將所述泥地狀況輸入至訓(xùn)練好的動(dòng)力調(diào)整模型中，或采用預(yù)設(shè)的動(dòng)力調(diào)整算法處理所述泥地狀態(tài)，得到車輛動(dòng)力策略；基于所述車輛動(dòng)力策略，調(diào)整車輛的動(dòng)力系統(tǒng)；本發(fā)明的方法通過機(jī)器學(xué)習(xí)算法處理傳感器收集的泥地環(huán)境數(shù)據(jù)，能夠快速準(zhǔn)確地預(yù)測(cè)當(dāng)前泥地環(huán)境下的最佳行駛條件，克服了缺乏有效泥地狀況評(píng)估手段導(dǎo)致的誤判風(fēng)險(xiǎn)，并且根據(jù)評(píng)估結(jié)果制定相應(yīng)的動(dòng)力調(diào)整方案，確保車輛在不同泥地條件下都能保持最佳性能，避免因動(dòng)力不足或過量輸出造成的車輪打滑。

技術(shù)研發(fā)人員：范慧娟
受保護(hù)的技術(shù)使用者：奇瑞汽車股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15