本申請涉及自動駕駛技術(shù)，尤其涉及一種數(shù)據(jù)處理方法、裝置、電子設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著自動駕駛技術(shù)的發(fā)展，用戶對自動泊車的需求也逐漸增大，在車輛執(zhí)行自動泊車時，需要根據(jù)當前所在位置附近較大范圍的車輛可行駛區(qū)域，從而基于可行駛區(qū)域生成泊車路徑實現(xiàn)自動泊車。

2、現(xiàn)有技術(shù)，通過對采集得到的環(huán)境數(shù)據(jù)中的對象和區(qū)域進行語義標注，根據(jù)語義標注的信息構(gòu)建地圖，以使得到的地圖中包括實時環(huán)境的結(jié)構(gòu)信息和語義信息，從而根據(jù)得到的地圖確定車輛當前的可行駛區(qū)域。

3、但是，現(xiàn)有技術(shù)在語義建圖的過程中需要使用復(fù)雜的算法對大量環(huán)境數(shù)據(jù)進行分析處理，因此對計算資源的要求較高，否則容易導(dǎo)致處理延遲或建圖錯誤的結(jié)果，進一步降低自動泊車效率。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請實施例提供數(shù)據(jù)處理方法、裝置、電子設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品，用以達到提升可行駛區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)的準確性和生成速度，降低自動泊車的實現(xiàn)成本，提升自動泊車效率的效果。

2、第一方面，本申請實施例提供一種數(shù)據(jù)處理方法，包括：

3、獲取實時環(huán)境數(shù)據(jù)和實時位姿數(shù)據(jù)，根據(jù)實時位姿數(shù)據(jù)和實時環(huán)境數(shù)據(jù)確定實時的全局坐標數(shù)據(jù)；

4、基于全局坐標數(shù)據(jù)確定局部柵格的位置信息；

5、基于局部柵格的位置信息確定局部柵格中障礙物的位置信息和障礙物的占用概率，根據(jù)障礙物的位置信息和占用概率確定局部柵格地圖，局部柵格地圖用于確定實時環(huán)境數(shù)據(jù)對應(yīng)的可行駛區(qū)域，局部柵格地圖包括局部柵格的障礙物數(shù)據(jù)。

6、可選地，在基于全局坐標數(shù)據(jù)確定局部柵格的位置信息之后，確定實時的全局坐標數(shù)據(jù)是否超出局部柵格的位置信息；

7、在確定超出局部柵格的位置信息時，根據(jù)實時的全局坐標數(shù)據(jù)更新局部柵格的位置信息；

8、基于更新后的局部柵格的位置信息，確定對應(yīng)的障礙物數(shù)據(jù)，得到更新后的局部柵格地圖。

9、可選地，若障礙物的占用概率低于第一預(yù)設(shè)閾值，則將占用概率確定為第一預(yù)設(shè)閾值；若障礙物的占用概率高于第二預(yù)設(shè)閾值，則將占用概率確定為第二預(yù)設(shè)閾值。

10、可選地，采集實時超聲波障礙物；

11、基于局部柵格地圖的障礙物數(shù)據(jù)確定超聲波障礙物是否有效；在確定超聲波障礙物有效時，對局部柵格地圖進行更新，否則，對超聲波障礙物進行刪減。

12、可選地，基于局部柵格地圖的障礙物數(shù)據(jù)確定超聲波障礙物數(shù)據(jù)是否有效，具體包括：

13、確定超聲波障礙物在局部柵格地圖內(nèi)的位置信息；

14、基于預(yù)設(shè)偏移量，確定位置信息是否與局部柵格地圖內(nèi)的任意一個障礙物數(shù)據(jù)的位置信息一致；在存在時，確定超聲波障礙物有效，否則，確定超聲波障礙物無效。

15、可選地，在采集實時超聲波障礙物之后，基于預(yù)設(shè)偏移量，確定超聲波障礙物對應(yīng)的哈希值，并確定哈希值是否在哈希表中，哈希表是根據(jù)當前的局部柵格地圖內(nèi)多個障礙物對應(yīng)的哈希值生成的；

16、若在哈希表中，則更新哈希值在哈希表中的出現(xiàn)次數(shù)；在出現(xiàn)次數(shù)超過預(yù)設(shè)次數(shù)時，將超聲波障礙物添加至局部柵格地圖中，得到更新后的局部柵格地圖。

17、第二方面，本申請實施例提供一種數(shù)據(jù)處理裝置，包括：

18、獲取模塊，用于獲取實時環(huán)境數(shù)據(jù)和實時位姿數(shù)據(jù)，根據(jù)實時位姿數(shù)據(jù)和實時環(huán)境數(shù)據(jù)確定實時的全局坐標數(shù)據(jù)；

19、處理模塊，用于基于全局坐標數(shù)據(jù)確定局部柵格的位置信息；

20、處理模塊，還用于基于局部柵格的位置信息確定局部柵格中障礙物的位置信息和障礙物的占用概率，根據(jù)障礙物的位置信息和占用概率確定局部柵格地圖，局部柵格地圖用于確定實時環(huán)境數(shù)據(jù)對應(yīng)的可行駛區(qū)域，局部柵格地圖包括局部柵格的障礙物數(shù)據(jù)。

21、可選地，處理模塊，還用于在基于全局坐標數(shù)據(jù)確定局部柵格的位置信息之后，確定實時的全局坐標數(shù)據(jù)是否超出局部柵格的位置信息；

22、在確定超出局部柵格的位置信息時，根據(jù)實時的全局坐標數(shù)據(jù)更新局部柵格的位置信息；

23、基于更新后的局部柵格的位置信息，確定對應(yīng)的障礙物數(shù)據(jù)，得到更新后的局部柵格地圖。

24、可選地，處理模塊，還用于在障礙物的占用概率低于第一預(yù)設(shè)閾值時，將占用概率確定為第一預(yù)設(shè)閾值；在障礙物的占用概率高于第二預(yù)設(shè)閾值時，將占用概率確定為第二預(yù)設(shè)閾值。

25、可選地，獲取模塊，還用于采集實時超聲波障礙物；

26、基于局部柵格地圖的障礙物數(shù)據(jù)確定超聲波障礙物是否有效；在確定超聲波障礙物有效時，對局部柵格地圖進行更新，否則，對超聲波障礙物進行刪減。

27、可選地，處理模塊，還用于確定超聲波障礙物在局部柵格地圖內(nèi)的位置信息；

28、基于預(yù)設(shè)偏移量，確定位置信息是否與局部柵格地圖內(nèi)的任意一個障礙物數(shù)據(jù)的位置信息一致；在存在時，確定超聲波障礙物有效，否則，確定超聲波障礙物無效。

29、可選地，處理模塊，還用于在采集實時超聲波障礙物之后，基于預(yù)設(shè)偏移量，確定超聲波障礙物對應(yīng)的哈希值，并確定哈希值是否在哈希表中，哈希表是根據(jù)當前的局部柵格地圖內(nèi)多個障礙物對應(yīng)的哈希值生成的；

30、若在哈希表中，則更新哈希值在哈希表中的出現(xiàn)次數(shù)；在出現(xiàn)次數(shù)超過預(yù)設(shè)次數(shù)時，將超聲波障礙物添加至局部柵格地圖中，得到更新后的局部柵格地圖。

31、第三方面，本申請實施例提供一種電子設(shè)備，包括：存儲器，處理器；

32、存儲器存儲計算機執(zhí)行指令；

33、處理器執(zhí)行存儲器存儲的計算機執(zhí)行指令，使得處理器執(zhí)行如上第一方面和/或第一方面各種可能的實施方式。

34、第四方面，本申請實施例提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機執(zhí)行指令，計算機執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時用于實現(xiàn)如上第一方面和/或第一方面各種可能的實施方式。

35、第五方面，本申請實施例提供一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上第一方面和/或第一方面各種可能的實施方式。

36、本申請實施例提供的數(shù)據(jù)處理方法、裝置、電子設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品，通過獲取實時環(huán)境數(shù)據(jù)和實時位姿數(shù)據(jù)，根據(jù)實時位姿數(shù)據(jù)和實時環(huán)境數(shù)據(jù)確定實時的全局坐標數(shù)據(jù)，基于全局坐標數(shù)據(jù)確定局部柵格的位置信息，基于局部柵格的位置信息確定局部柵格中障礙物的位置信息和障礙物的占用概率，根據(jù)障礙物的位置信息和占用概率確定局部柵格地圖，根據(jù)局部柵格地圖確定實時環(huán)境數(shù)據(jù)對應(yīng)的可行駛區(qū)域，從而根據(jù)可行駛區(qū)域生成泊車路徑并進行自動泊車。本申請?zhí)嵘尚旭倕^(qū)域的地圖數(shù)據(jù)的準確性和生成速度，降低自動泊車的實現(xiàn)成本，提升自動泊車效率。

技術(shù)特征：

1.一種數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述局部柵格地圖的障礙物數(shù)據(jù)確定所述超聲波障礙物數(shù)據(jù)是否有效，具體包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，還包括：

7.一種數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于，包括：

8.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：存儲器，處理器；

9.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機執(zhí)行指令，所述計算機執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時用于實現(xiàn)如權(quán)利要求1-6任一項所述的方法。

10.一種計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-6任一項所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請實施例提供一種數(shù)據(jù)處理方法、裝置、電子設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品。該方法包括：通過獲取實時環(huán)境數(shù)據(jù)和實時位姿數(shù)據(jù)，根據(jù)實時位姿數(shù)據(jù)和實時環(huán)境數(shù)據(jù)確定實時的全局坐標數(shù)據(jù)，基于全局坐標數(shù)據(jù)確定局部柵格的位置信息，根據(jù)局部柵格的位置信息和全局坐標數(shù)據(jù)確定局部柵格中障礙物的位置信息和障礙物的占用概率，得到局部柵格地圖，根據(jù)局部柵格地圖確定實時環(huán)境數(shù)據(jù)對應(yīng)的可行駛區(qū)域，從而根據(jù)可行駛區(qū)域生成泊車路徑并進行自動泊車。該方法用以達到提升可行駛區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)的準確性和生成速度，降低自動泊車的實現(xiàn)成本，提升自動泊車效率的效果。

技術(shù)研發(fā)人員：馬培立,田書宇
受保護的技術(shù)使用者：億咖通（湖北）技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15