本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種螺旋驅(qū)動(dòng)水陸移動(dòng)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，水陸兩棲機(jī)器人更加廣泛的應(yīng)用于水陸交替環(huán)境中，但現(xiàn)有水陸兩棲機(jī)器人通常還不能不兼顧陸地、水下和水面作業(yè)的功能。授權(quán)公告號(hào)為cn219769565u的發(fā)明專(zhuān)利公開(kāi)了一種螺旋驅(qū)動(dòng)水陸兩棲機(jī)器人，其包括主艙體、升降件、安裝架和兩個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；主艙體為水密艙體，升降件設(shè)于水密艙體的通孔內(nèi)；兩個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別連接安裝架的兩側(cè)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一端蓋、第二端蓋、螺旋滾筒、螺旋葉片和驅(qū)動(dòng)件；螺旋滾筒可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接于第一端蓋與第二端蓋之間；螺旋葉片螺旋的設(shè)于螺旋滾筒外壁；驅(qū)動(dòng)件設(shè)于螺旋滾筒內(nèi)；第一端蓋、第二端蓋和螺旋滾筒的殼體均為水密殼體，均布設(shè)有水密堵頭。通過(guò)該結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)陸地、水下以及水面作業(yè)能力。這種螺旋驅(qū)動(dòng)水陸兩棲機(jī)器人的主艙體和螺旋滾筒均需要設(shè)置為水密結(jié)構(gòu)，依靠水進(jìn)入或者排出產(chǎn)生的重力或者浮力平衡控制來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在水中的升降，同時(shí)需要結(jié)合螺旋滾筒產(chǎn)生的前后推力實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的前進(jìn)或者后退，進(jìn)水、排水以及螺旋滾筒的配合程序多且動(dòng)作緩慢，導(dǎo)致其靈敏性和機(jī)動(dòng)性較差，有待改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提出一種螺旋驅(qū)動(dòng)水陸移動(dòng)機(jī)器人。

2、本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種螺旋驅(qū)動(dòng)水陸移動(dòng)機(jī)器人，包括整體為三角形的主架體和三個(gè)螺旋驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，三角形的主架體的上表面和底面均為平面，三角形的主架體相鄰的尖端之間設(shè)有v形缺口，主架體的三角尖端部設(shè)有裝配平面，螺旋驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括舵機(jī)、螺旋推桿和電機(jī)，電機(jī)為無(wú)刷電機(jī)，螺旋推桿的螺旋葉片尺寸盡量做大，利于提高其螺旋推力，舵機(jī)固定安裝在主架體的裝配平面處，舵機(jī)的輸出軸的軸線(xiàn)分別與主架體的表面和裝配平面互相平行布置，在舵機(jī)的輸出軸上安裝有旋轉(zhuǎn)支架，旋轉(zhuǎn)支架的中部與輸出軸固定連接，電機(jī)固定安裝在旋轉(zhuǎn)支架的中部，螺旋推進(jìn)桿的內(nèi)端與電機(jī)的輸出軸同軸固定連接，螺旋推進(jìn)桿的軸線(xiàn)與舵機(jī)的輸出軸的軸線(xiàn)互相垂直布置。

3、優(yōu)選的，所述螺旋推桿內(nèi)端的中部設(shè)有裝配盲孔，電機(jī)匹配旋轉(zhuǎn)套裝在裝配盲孔內(nèi)，盲孔的深度略小于電機(jī)的長(zhǎng)度，電機(jī)能夠在裝配盲孔內(nèi)自由旋轉(zhuǎn)，電機(jī)的輸出軸與裝配盲孔的底面固定連接，裝配盲孔的底面中部設(shè)有盲孔，電機(jī)的輸出軸通過(guò)過(guò)盈配合連接至該盲孔內(nèi)。

4、優(yōu)選的，所述舵機(jī)為雙軸舵機(jī)，旋轉(zhuǎn)支架為活動(dòng)u形架，活動(dòng)u形架的兩側(cè)板上端分別與雙軸舵機(jī)的輸出軸兩端固定連接，雙軸舵機(jī)的輸出軸上設(shè)有法蘭，其通過(guò)法蘭與活動(dòng)u形架的側(cè)板固定連接。

5、優(yōu)選的，所述的舵機(jī)通過(guò)固定u形架與主架體的裝配平面固定連接，舵機(jī)固定安裝在固定u形架的兩側(cè)板之間，在固定u形架的側(cè)板上設(shè)有對(duì)接孔，舵機(jī)的側(cè)面和對(duì)接孔之間連接有緊固螺釘。

6、優(yōu)選的，所述主架體的上表面中部至少設(shè)有三個(gè)擴(kuò)展裝配孔，該擴(kuò)展裝配孔為螺紋盲孔。

7、優(yōu)選的，所述的螺旋推桿包括主桿體和螺旋設(shè)置在主桿體外側(cè)面的螺旋葉片。

8、本發(fā)明的有益技術(shù)效果是：

9、該機(jī)器人依靠主架體上均布的螺旋推桿的舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)下能夠上下擺動(dòng)，當(dāng)螺旋推桿向下擺動(dòng)并在電機(jī)驅(qū)動(dòng)下高速自轉(zhuǎn)時(shí)能夠產(chǎn)生豎向推力，各個(gè)豎向推力的組合可驅(qū)動(dòng)機(jī)器人上浮、下降或者處于懸停狀態(tài)，并能夠通過(guò)三個(gè)螺旋推桿之間傾斜度的差異調(diào)整產(chǎn)生同時(shí)橫向推力和豎向推力，橫豎合力驅(qū)動(dòng)機(jī)器人保持平衡狀態(tài)在水下移動(dòng)，當(dāng)螺旋推桿均調(diào)整至水平狀態(tài)時(shí)，三個(gè)螺旋推桿作為機(jī)器人的螺旋滾輪，三者之間產(chǎn)生的合力可驅(qū)動(dòng)機(jī)器人向前移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)水陸兩棲使用；該機(jī)器人各種工況只需螺旋推桿的推力方向改變以及相互之間夾角差異產(chǎn)生的不同合力即可實(shí)現(xiàn)，無(wú)需額外設(shè)置復(fù)雜的升降機(jī)構(gòu)，各種驅(qū)動(dòng)動(dòng)作靈敏高效，敏捷性和機(jī)動(dòng)性比較高。

技術(shù)特征：

1.一種螺旋驅(qū)動(dòng)水陸移動(dòng)機(jī)器人，其特征是：包括整體為三角形的主架體和三個(gè)螺旋驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，主架體的三角尖端部設(shè)有裝配平面，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種螺旋驅(qū)動(dòng)水陸移動(dòng)機(jī)器人，其特征是：所述螺旋推桿內(nèi)端的中部設(shè)有裝配盲孔，電機(jī)匹配旋轉(zhuǎn)套裝在裝配盲孔內(nèi)，電機(jī)能夠在裝配盲孔內(nèi)自由旋轉(zhuǎn)，電機(jī)的輸出軸與裝配盲孔的底面固定連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種螺旋驅(qū)動(dòng)水陸移動(dòng)機(jī)器人，其特征是：所述舵機(jī)為雙軸舵機(jī)，旋轉(zhuǎn)支架為活動(dòng)u形架，活動(dòng)u形架的兩側(cè)板上端分別與雙軸舵機(jī)的輸出軸兩端固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種螺旋驅(qū)動(dòng)水陸移動(dòng)機(jī)器人，其特征是：所述的舵機(jī)通過(guò)固定u形架與主架體的裝配平面固定連接，舵機(jī)固定安裝在固定u形架的兩側(cè)板之間。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種螺旋驅(qū)動(dòng)水陸移動(dòng)機(jī)器人，其特征是：所述主架體的上表面中部至少設(shè)有三個(gè)擴(kuò)展裝配孔。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種螺旋驅(qū)動(dòng)水陸移動(dòng)機(jī)器人，其特征是：所述的螺旋推桿包括主桿體和螺旋設(shè)置在主桿體外側(cè)面的螺旋葉片。

技術(shù)總結(jié)
一種螺旋驅(qū)動(dòng)水陸移動(dòng)機(jī)器人，包括整體為三角形的主架體和三個(gè)螺旋驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，主架體的三角尖端部設(shè)有裝配平面，螺旋驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括舵機(jī)、螺旋推桿和電機(jī)，舵機(jī)固定安裝在主架體的裝配平面處，舵機(jī)的輸出軸的軸線(xiàn)分別與主架體的表面和裝配平面互相平行布置，在舵機(jī)的輸出軸上安裝有旋轉(zhuǎn)支架，電機(jī)固定安裝在旋轉(zhuǎn)支架的中部，螺旋推進(jìn)桿的內(nèi)端與電機(jī)的輸出軸同軸固定連接，螺旋推進(jìn)桿的軸線(xiàn)與舵機(jī)的輸出軸的軸線(xiàn)互相垂直布置；該機(jī)器人各種工況只需螺旋推桿的推力方向改變以及相互之間夾角差異產(chǎn)生的不同合力即可實(shí)現(xiàn)，無(wú)需額外設(shè)置復(fù)雜的升降機(jī)構(gòu)，各種驅(qū)動(dòng)動(dòng)作靈敏高效，敏捷性和機(jī)動(dòng)性比較高。

技術(shù)研發(fā)人員：黃樂(lè),周鴻儒,范諾言,張博文,王小康,呂凱旋,劉輝,王征宇,宋佩洵,范超文,許蘭貴
受保護(hù)的技術(shù)使用者：華北水利水電大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15