本公開(kāi)涉及自動(dòng)駕駛，特別是涉及一種車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在自動(dòng)駕駛技術(shù)的實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制是重要的實(shí)現(xiàn)環(huán)節(jié)。在一些場(chǎng)景中，可以通過(guò)扭矩來(lái)控制方向盤(pán)的轉(zhuǎn)角，來(lái)實(shí)現(xiàn)控制車(chē)輛的轉(zhuǎn)向。

2、在車(chē)輛進(jìn)入自動(dòng)駕駛時(shí)，車(chē)輛在執(zhí)行握手協(xié)議的期間，車(chē)輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)不受控制。在此期間，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)誤差會(huì)不斷累積，從而導(dǎo)致用于縮小轉(zhuǎn)向系統(tǒng)誤差的補(bǔ)償扭矩的數(shù)值較大。這樣，在車(chē)輛完成握手協(xié)議的一瞬間，由于補(bǔ)償扭矩的數(shù)值過(guò)大，往往會(huì)導(dǎo)致車(chē)輛猛打方向盤(pán)的情況，影響了車(chē)輛行駛的平穩(wěn)性和安全性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本公開(kāi)的目的在于提出一種車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，本公開(kāi)能夠針對(duì)性的解決現(xiàn)有的問(wèn)題。

2、基于上述目的，第一方面，本公開(kāi)提出了一種車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制方法，包括：檢測(cè)到車(chē)輛自動(dòng)駕駛模式的啟動(dòng)指令，執(zhí)行預(yù)設(shè)握手協(xié)議，將車(chē)輛的轉(zhuǎn)向誤差系數(shù)設(shè)置為預(yù)設(shè)下限值，其中，所述轉(zhuǎn)向誤差系數(shù)用于確定所述車(chē)輛的方向盤(pán)的補(bǔ)償扭矩，所述補(bǔ)償扭矩用于補(bǔ)償所述方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向誤差；在所述預(yù)設(shè)握手協(xié)議執(zhí)行完畢的情況下，采用目標(biāo)增大速率，增大所述轉(zhuǎn)向誤差系數(shù)，所述目標(biāo)增大速率小于預(yù)設(shè)閾值；通過(guò)增大后的轉(zhuǎn)向誤差系數(shù)確定所述方向盤(pán)的補(bǔ)償扭矩，以控制所述方向盤(pán)進(jìn)行轉(zhuǎn)向。

3、第二方面，還提供了一種車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，包括：設(shè)置單元，被配置成檢測(cè)到車(chē)輛自動(dòng)駕駛模式的啟動(dòng)指令，執(zhí)行預(yù)設(shè)握手協(xié)議，將車(chē)輛的轉(zhuǎn)向誤差系數(shù)設(shè)置為預(yù)設(shè)下限值，其中，所述轉(zhuǎn)向誤差系數(shù)用于確定所述車(chē)輛的方向盤(pán)的補(bǔ)償扭矩，所述補(bǔ)償扭矩用于補(bǔ)償所述方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向誤差；增大單元，被配置成在所述預(yù)設(shè)握手協(xié)議執(zhí)行完畢的情況下，采用目標(biāo)增大速率，增大所述轉(zhuǎn)向誤差系數(shù)，所述目標(biāo)增大速率小于預(yù)設(shè)閾值；控制單元，被配置成通過(guò)增大后的轉(zhuǎn)向誤差系數(shù)確定所述方向盤(pán)的補(bǔ)償扭矩，以控制所述方向盤(pán)進(jìn)行轉(zhuǎn)向。

4、第三方面，還提供了一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器運(yùn)行所述計(jì)算機(jī)程序以實(shí)現(xiàn)第一方面所述的方法。

5、第四方面，還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述程序被處理器執(zhí)行實(shí)現(xiàn)第一方面任一項(xiàng)所述的方法。

6、總的來(lái)說(shuō)，本公開(kāi)至少存在以下有益效果：可以通過(guò)控制增大轉(zhuǎn)向誤差系數(shù)的增大速率，從而避免現(xiàn)有技術(shù)中在車(chē)輛完成握手協(xié)議的一瞬間補(bǔ)償扭矩過(guò)大，所導(dǎo)致的方向盤(pán)猛打的問(wèn)題。進(jìn)而，本公開(kāi)可以更好地實(shí)現(xiàn)了車(chē)輛的平穩(wěn)駕駛，提升了車(chē)輛轉(zhuǎn)向的安全性。

技術(shù)特征：

1.一種車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過(guò)增大后的轉(zhuǎn)向誤差系數(shù)確定所述方向盤(pán)的補(bǔ)償扭矩，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述增大后的轉(zhuǎn)向誤差系數(shù)進(jìn)行計(jì)算，得到所述方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向誤差，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3中任一所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述轉(zhuǎn)向誤差，確定所述方向盤(pán)的反饋扭矩，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述累計(jì)積分誤差和所述反饋扭矩的影響參數(shù)，確定所述反饋扭矩，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述方向盤(pán)的轉(zhuǎn)角目標(biāo)值和反饋轉(zhuǎn)角進(jìn)行計(jì)算，得到初始轉(zhuǎn)向誤差，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述預(yù)設(shè)握手協(xié)議執(zhí)行完畢的情況下，采用目標(biāo)增大速率，增大所述轉(zhuǎn)向誤差系數(shù)之前，所述方法還包括：

8.一種車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器運(yùn)行所述計(jì)算機(jī)程序以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述程序被處理器執(zhí)行實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本公開(kāi)提供一種車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域。上述方法包括：檢測(cè)到車(chē)輛自動(dòng)駕駛模式的啟動(dòng)指令，執(zhí)行預(yù)設(shè)握手協(xié)議，將車(chē)輛的轉(zhuǎn)向誤差系數(shù)設(shè)置為預(yù)設(shè)下限值，其中，轉(zhuǎn)向誤差系數(shù)用于確定車(chē)輛的方向盤(pán)的補(bǔ)償扭矩，補(bǔ)償扭矩用于補(bǔ)償方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向誤差；在預(yù)設(shè)握手協(xié)議執(zhí)行完畢的情況下，采用目標(biāo)增大速率，增大轉(zhuǎn)向誤差系數(shù)，目標(biāo)增大速率小于預(yù)設(shè)閾值；通過(guò)增大后的轉(zhuǎn)向誤差系數(shù)確定方向盤(pán)的補(bǔ)償扭矩，以控制方向盤(pán)進(jìn)行轉(zhuǎn)向。本公開(kāi)可以避免現(xiàn)有技術(shù)中在車(chē)輛完成握手協(xié)議的一瞬間補(bǔ)償扭矩過(guò)大，所導(dǎo)致的方向盤(pán)猛打的問(wèn)題。進(jìn)而可以更好地實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的平穩(wěn)駕駛，提升了車(chē)輛轉(zhuǎn)向的安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：張楊宇,汪翔,李世軍,駱振興
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蘇州輕舟智航智能技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15