本技術(shù)涉及塔機(jī)安裝，具體地涉及一種塔機(jī)頂升過(guò)程中點(diǎn)位監(jiān)控方法、一種塔機(jī)頂升過(guò)程中點(diǎn)位監(jiān)控系統(tǒng)及一種塔機(jī)頂升過(guò)程中點(diǎn)位監(jiān)控裝置。

背景技術(shù)：

1、塔機(jī)是塔式起重機(jī)的簡(jiǎn)稱，塔式起重機(jī)的頂升升塔與降塔是最危險(xiǎn)，最容易發(fā)生重大事故的過(guò)程。如若在頂升過(guò)程中發(fā)生事故，通常都會(huì)導(dǎo)致塔機(jī)倒塌損毀，造成重大的經(jīng)濟(jì)和人身安全損失。

2、在塔機(jī)頂升事故中，絕大部分的事故原因是源自安拆工人的不規(guī)范操作。例如：在頂升橫梁尚未掛好在踏步上時(shí)開(kāi)始卸力，在支撐桿尚未踏實(shí)之前油缸開(kāi)始頂出等等。因此監(jiān)控塔機(jī)頂升過(guò)程中的每一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)位操作到位可以很大程度地減少塔機(jī)頂升事故發(fā)生的可能性。

3、現(xiàn)有的塔機(jī)頂升監(jiān)控系統(tǒng)往往采用在關(guān)鍵點(diǎn)位安裝相應(yīng)的傳感器的方式來(lái)監(jiān)控是否該點(diǎn)位操作到位。但是塔機(jī)的關(guān)鍵點(diǎn)位很多，安裝過(guò)多的傳感器會(huì)造成安裝布線上的麻煩，同時(shí)很多傳感器又需要進(jìn)行傳感器的參數(shù)調(diào)試，對(duì)每一臺(tái)塔機(jī)都要花費(fèi)大量的精力進(jìn)行調(diào)試。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例的目的是提供一種塔機(jī)頂升過(guò)程中點(diǎn)位監(jiān)控方法、一種塔機(jī)頂升過(guò)程中點(diǎn)位監(jiān)控系統(tǒng)及一種塔機(jī)頂升過(guò)程中點(diǎn)位監(jiān)控裝置，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中安裝過(guò)多的傳感器會(huì)造成安裝布線上的麻煩，同時(shí)很多傳感器又需要進(jìn)行傳感器的參數(shù)調(diào)試，對(duì)每一臺(tái)塔機(jī)都要花費(fèi)大量的精力進(jìn)行調(diào)試的問(wèn)題。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)第一方面提供一種塔機(jī)頂升過(guò)程中點(diǎn)位監(jiān)控方法，包括：

3、實(shí)時(shí)獲取工作點(diǎn)位的圖像，所述工作點(diǎn)位包括頂升油缸、標(biāo)準(zhǔn)節(jié)上部銷軸、標(biāo)準(zhǔn)節(jié)提升架、標(biāo)準(zhǔn)節(jié)下部銷軸、換步支撐桿和橫梁安全銷軸中的一種或多種；

4、基于預(yù)置的目標(biāo)檢測(cè)模型，對(duì)所述工作點(diǎn)位的圖像中的關(guān)鍵部件進(jìn)行檢測(cè)，得到所述工作點(diǎn)位的工作狀態(tài)；

5、基于所述工作點(diǎn)位的工作狀態(tài)，得到所述工作點(diǎn)位的監(jiān)控結(jié)果。

6、在本技術(shù)實(shí)施例中，所述工作點(diǎn)位為塔機(jī)上的頂升油缸和/或標(biāo)準(zhǔn)節(jié)提升架；

7、所述基于預(yù)置的目標(biāo)檢測(cè)模型，對(duì)所述工作點(diǎn)位的圖像中的關(guān)鍵部件進(jìn)行檢測(cè)，得到所述工作點(diǎn)位的工作狀態(tài)，包括：

8、采用預(yù)置的目標(biāo)檢測(cè)模型，對(duì)所述工作點(diǎn)位的圖像進(jìn)行識(shí)別，得到第一識(shí)別結(jié)果；

9、基于所述第一識(shí)別結(jié)果，判斷所述工作點(diǎn)位的圖像中是否存在對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵部件，得到第一關(guān)鍵部件信息；

10、基于所述第一關(guān)鍵部件信息，得到所述工作點(diǎn)位的工作狀態(tài)。

11、在本技術(shù)實(shí)施例中，所述工作點(diǎn)位為塔機(jī)上的標(biāo)準(zhǔn)節(jié)上部銷軸和/或標(biāo)準(zhǔn)節(jié)下部銷軸；

12、所述基于預(yù)置的目標(biāo)檢測(cè)模型，對(duì)所述工作點(diǎn)位的圖像中的關(guān)鍵部件進(jìn)行檢測(cè)，得到所述工作點(diǎn)位的工作狀態(tài)，包括：

13、采用預(yù)置的目標(biāo)檢測(cè)模型，對(duì)所述工作點(diǎn)位的圖像進(jìn)行識(shí)別，得到第二識(shí)別結(jié)果；

14、基于所述第二識(shí)別結(jié)果，判斷所述工作點(diǎn)位的圖像中是否存在對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵部件，得到第二關(guān)鍵部件信息；

15、基于所述第二關(guān)鍵部件信息，判斷所述對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵部件是否滿足預(yù)置的長(zhǎng)度要求，得到第三關(guān)鍵部件信息；

16、基于所述第二關(guān)鍵部件信息和所述三關(guān)鍵部件信息，得到所述工作點(diǎn)位的工作狀態(tài)。

17、在本技術(shù)實(shí)施例中，所述工作點(diǎn)位為塔機(jī)上的換步支撐桿，所述工作點(diǎn)位的圖像對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵部件包括支撐桿、踏步以及踏步支撐桿組合體；

18、所述基于預(yù)置的目標(biāo)檢測(cè)模型，對(duì)所述工作點(diǎn)位的圖像中的關(guān)鍵部件進(jìn)行檢測(cè)，得到所述工作點(diǎn)位的工作狀態(tài)，包括：

19、采用預(yù)置的目標(biāo)檢測(cè)模型，對(duì)所述工作點(diǎn)位的圖像進(jìn)行識(shí)別，得到第三識(shí)別結(jié)果；

20、基于所述第三識(shí)別結(jié)果，分別判斷所述工作點(diǎn)位的圖像中是否存在支撐桿、踏步以及踏步支撐桿組合體；

21、在確定所述工作點(diǎn)位的圖像中存在支撐桿和踏步的情況下，確定得到所述換步支撐桿的工作狀態(tài)為支撐桿尚未踏入踏步；

22、在確定所述工作點(diǎn)位的圖像中存在踏步支撐桿組合體和踏步的情況下，確定得到所述換步支撐桿的工作狀態(tài)為支撐桿已踏入踏步。

23、在本技術(shù)實(shí)施例中，所述工作點(diǎn)位為塔機(jī)上的橫梁安全銷軸，所述工作點(diǎn)位的圖像對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵部件包括歐姆環(huán)、銷軸環(huán)以及踏步；

24、所述基于預(yù)置的目標(biāo)檢測(cè)模型，對(duì)所述工作點(diǎn)位的圖像中的關(guān)鍵部件進(jìn)行檢測(cè)，得到所述工作點(diǎn)位的工作狀態(tài)，包括：

25、采用預(yù)置的目標(biāo)檢測(cè)模型，對(duì)所述工作點(diǎn)位的圖像進(jìn)行識(shí)別，得到第四識(shí)別結(jié)果；

26、基于所述第四識(shí)別結(jié)果，判斷所述工作點(diǎn)位的圖像中是否存在歐姆環(huán)、銷軸環(huán)以及踏步；

27、在確定所述工作點(diǎn)位的圖像中存在歐姆環(huán)、銷軸環(huán)以及踏步的情況下，判斷所述歐姆環(huán)與所述銷軸環(huán)之間的距離是否滿足預(yù)設(shè)的閾值；

28、在確定所述歐姆環(huán)與所述銷軸環(huán)之間的距離滿足預(yù)設(shè)的閾值的情況下，確定得到所述橫梁安全銷軸的工作狀態(tài)為橫梁安全銷插入。

29、在本技術(shù)實(shí)施例中，所述基于預(yù)置的目標(biāo)檢測(cè)模型，對(duì)所述工作點(diǎn)位的圖像中的關(guān)鍵部件進(jìn)行檢測(cè)，得到所述工作點(diǎn)位的工作狀態(tài)，包括：

30、采用預(yù)置的目標(biāo)檢測(cè)模型，對(duì)所述工作點(diǎn)位的圖像中的關(guān)鍵部件進(jìn)行識(shí)別，得到多個(gè)關(guān)鍵部件信息；

31、基于所述多個(gè)關(guān)鍵部件信息，匹配出不同工作點(diǎn)位對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵部件信息；

32、基于所述不同工作點(diǎn)位對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵部件信息，得到所述不同工作點(diǎn)位的工作狀態(tài)。

33、在本技術(shù)實(shí)施例中，所述預(yù)置的目標(biāo)檢測(cè)模型的構(gòu)建過(guò)程包括：

34、獲取訓(xùn)練樣本，所述訓(xùn)練樣本包括多個(gè)工作點(diǎn)位的關(guān)鍵部件信息以及對(duì)應(yīng)的工作狀態(tài)；

35、采用所述訓(xùn)練樣本，對(duì)預(yù)置的檢測(cè)模型進(jìn)行訓(xùn)練，得到目標(biāo)檢測(cè)模型。

36、本技術(shù)第二方面提供一種塔機(jī)頂升過(guò)程中點(diǎn)位監(jiān)控系統(tǒng)，包括攝像頭和監(jiān)控主機(jī)，所述攝像頭設(shè)置于塔機(jī)上；

37、所述攝像頭用于實(shí)時(shí)獲取工作點(diǎn)位的圖像，所述工作點(diǎn)位包括頂升油缸、標(biāo)準(zhǔn)節(jié)上部銷軸、標(biāo)準(zhǔn)節(jié)提升架、標(biāo)準(zhǔn)節(jié)下部銷軸、換步支撐桿和橫梁安全銷軸中的一種或多種；

38、所述監(jiān)控主機(jī)用于基于預(yù)置的目標(biāo)檢測(cè)模型，對(duì)所述工作點(diǎn)位的圖像中的關(guān)鍵部件進(jìn)行檢測(cè)，得到所述工作點(diǎn)位的工作狀態(tài)；基于所述工作點(diǎn)位的工作狀態(tài)，得到所述工作點(diǎn)位的監(jiān)控結(jié)果。

39、在本技術(shù)實(shí)施例中，所述攝像頭的位置根據(jù)所述工作點(diǎn)位的位置確定。

40、本技術(shù)第三方面提供一種塔機(jī)頂升過(guò)程中點(diǎn)位監(jiān)控裝置，包括：

41、獲取模塊，用于實(shí)時(shí)獲取工作點(diǎn)位的圖像，所述工作點(diǎn)位包括頂升油缸、標(biāo)準(zhǔn)節(jié)上部銷軸、標(biāo)準(zhǔn)節(jié)提升架、標(biāo)準(zhǔn)節(jié)下部銷軸、換步支撐桿和橫梁安全銷軸中的一種或多種；

42、檢測(cè)模塊，用于基于預(yù)置的目標(biāo)檢測(cè)模型，對(duì)所述工作點(diǎn)位的圖像中的關(guān)鍵部件進(jìn)行檢測(cè)，得到所述工作點(diǎn)位的工作狀態(tài)；

43、監(jiān)控模塊，用于基于所述工作點(diǎn)位的工作狀態(tài)，得到所述工作點(diǎn)位的監(jiān)控結(jié)果。

44、通過(guò)上述技術(shù)方案，通過(guò)實(shí)時(shí)獲取工作點(diǎn)位的圖像，所述工作點(diǎn)位包括頂升油缸、標(biāo)準(zhǔn)節(jié)上部銷軸、標(biāo)準(zhǔn)節(jié)提升架、標(biāo)準(zhǔn)節(jié)下部銷軸、換步支撐桿和橫梁安全銷軸中的一種或多種；基于預(yù)置的目標(biāo)檢測(cè)模型，對(duì)所述工作點(diǎn)位的圖像中的關(guān)鍵部件進(jìn)行檢測(cè)，得到所述工作點(diǎn)位的工作狀態(tài)；基于所述工作點(diǎn)位的工作狀態(tài)，得到所述工作點(diǎn)位的監(jiān)控結(jié)果。通過(guò)預(yù)置的目標(biāo)檢測(cè)模型對(duì)工作點(diǎn)位的圖像中的關(guān)鍵部件進(jìn)行檢測(cè)，可以快速準(zhǔn)確地確定工作點(diǎn)位的工作狀態(tài)，進(jìn)而對(duì)工作點(diǎn)位進(jìn)行監(jiān)控，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)塔機(jī)頂升過(guò)程中所有關(guān)鍵點(diǎn)位的視覺(jué)監(jiān)控和識(shí)別。該塔機(jī)頂升過(guò)程中點(diǎn)位監(jiān)控方法不依賴于傳感器，就不會(huì)涉及傳感器的安裝與調(diào)試，減少了布線難度和調(diào)試步驟，提高了塔機(jī)頂升過(guò)程中點(diǎn)位監(jiān)控效率，使得塔機(jī)頂升過(guò)程中點(diǎn)位監(jiān)控更加簡(jiǎn)單方便。

45、本技術(shù)實(shí)施例的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說(shuō)明。