本發(fā)明涉及鋼筋分揀，具體涉及一種鋼筋分揀裝置及方法。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有技術(shù)中，箍筋和縱筋是制造鋼筋籠的重要組件，通常先利用塔吊將箍筋和縱筋從遠(yuǎn)處移動(dòng)至鋼筋籠制造位置附近，再采用人工方式或者鋼筋移動(dòng)裝置將箍筋和縱筋放置在各自對(duì)應(yīng)的鋼筋籠制造位置，以便處于鋼筋籠制造位置的捆綁機(jī)器人可以對(duì)箍筋和縱筋進(jìn)行捆綁，從而制得鋼筋籠。

2、然而，若采用人工方式進(jìn)行搬運(yùn)，存在搬運(yùn)時(shí)間過(guò)長(zhǎng)的問(wèn)題。若采用鋼筋移動(dòng)裝置對(duì)箍筋和縱筋進(jìn)行移動(dòng)，由于鋼筋移動(dòng)裝置移動(dòng)方向有限，所以存在鋼筋移動(dòng)裝置放置好后僅能將鋼筋(例如，箍筋和縱筋)均移動(dòng)至同一位置處，即并不能將箍筋或者縱筋移動(dòng)至各自對(duì)應(yīng)的鋼筋籠綁扎位置處，進(jìn)而影響后續(xù)綁扎制得鋼筋籠進(jìn)程。

3、因此，亟需一種鋼筋分揀裝置，不僅可以將箍筋和縱筋移動(dòng)至各自對(duì)應(yīng)的鋼筋籠綁扎位置，而且可以大大縮短移動(dòng)時(shí)長(zhǎng)。也即，可以大大提高鋼筋(即箍筋和縱筋)分揀效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種鋼筋分揀裝置，其一、可以利用第一移動(dòng)組件實(shí)現(xiàn)對(duì)箍筋或者縱筋的初次移動(dòng)。其二、可以利用第二移動(dòng)組件實(shí)現(xiàn)對(duì)箍筋或者縱筋的再次移動(dòng)，直至將箍筋或者縱筋移動(dòng)至各自對(duì)應(yīng)的鋼筋籠綁扎位置處。采用本發(fā)明的技術(shù)方案，不僅大大縮短的對(duì)箍筋和縱筋的搬運(yùn)時(shí)間，而且可以將箍筋和箍筋準(zhǔn)確移動(dòng)至各自對(duì)應(yīng)的鋼筋籠綁扎位置處，使得后續(xù)利用鋼筋籠綁扎機(jī)器人實(shí)現(xiàn)鋼筋籠綁扎。

2、本發(fā)明提供的一種鋼筋分揀裝置，其特征在于：包括：對(duì)所述鋼筋進(jìn)行類別區(qū)分的分類機(jī)構(gòu)，與所述分類機(jī)構(gòu)固定連接的用于將分類后的所述箍筋和所述縱筋移動(dòng)至各自對(duì)應(yīng)的鋼筋籠綁扎位置處的分揀機(jī)構(gòu)，固定設(shè)置在所述分揀機(jī)構(gòu)上方的用于支撐所述分類機(jī)構(gòu)和所述分揀機(jī)構(gòu)的支撐頂板，與所述分類機(jī)構(gòu)和所述分揀機(jī)構(gòu)連接的用于操控所述分類機(jī)構(gòu)和所述分揀機(jī)構(gòu)的控制機(jī)構(gòu)；

3、所述分類機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述箍筋或者所述縱筋上方的攝像頭；

4、所述分揀機(jī)構(gòu)包括與所述攝像頭固定連接的用于初次移動(dòng)所述箍筋或者所述縱筋的第一移動(dòng)組件，對(duì)稱設(shè)置在所述第一移動(dòng)組件兩側(cè)的用于二次移動(dòng)所述箍筋或者所述縱筋的一對(duì)第二移動(dòng)組件；

5、所述第一移動(dòng)組件包括設(shè)置在所述箍筋或者所述縱筋上方的用于初次夾持所述箍筋或者所述縱筋的第一夾爪，固定設(shè)置在所述第一夾爪上方的用于驅(qū)動(dòng)所述第一夾爪開(kāi)啟或者閉合的第一驅(qū)動(dòng)氣缸，固定設(shè)置在所述第一驅(qū)動(dòng)氣缸上方的用于檢測(cè)所述第一夾爪所處位置的第一位置傳感器，固定設(shè)置在所述第一位置傳感器上的用于檢測(cè)所述第一夾爪旋轉(zhuǎn)角度的第一旋轉(zhuǎn)傳感器，固定設(shè)置在所述第一位置傳感器上方的用于驅(qū)動(dòng)所述第一夾爪縱向擺動(dòng)的第一旋擺驅(qū)動(dòng)模塊，固定設(shè)置在所述第一旋擺驅(qū)動(dòng)模塊上方的用于驅(qū)動(dòng)所述第一夾爪橫向移動(dòng)的第一橫向驅(qū)動(dòng)模塊，所述第一橫向驅(qū)動(dòng)模塊固定設(shè)置在所述支撐頂板下方，所述攝像頭固定設(shè)置在所述第一驅(qū)動(dòng)氣缸下表面；

6、所述第二移動(dòng)組件包括設(shè)置在所述第一橫向驅(qū)動(dòng)模塊側(cè)方的用于二次夾持所述箍筋或者所述縱筋的第二夾爪，固定設(shè)置在所述第二夾爪上方的用于驅(qū)動(dòng)所述第二夾爪開(kāi)啟或者閉合的第二驅(qū)動(dòng)氣缸，固定設(shè)置在所述第二驅(qū)動(dòng)氣缸上方的用于檢測(cè)所述第二夾爪所處位置的第二位置傳感器，固定設(shè)置在所述第二位置傳感器上的用于檢測(cè)所述第二夾爪旋轉(zhuǎn)角度的第二旋轉(zhuǎn)傳感器，固定設(shè)置在所述第二位置傳感器上方的用于驅(qū)動(dòng)所述第二夾爪縱向擺動(dòng)的第二旋擺驅(qū)動(dòng)模塊，固定設(shè)置在所述第二旋擺驅(qū)動(dòng)模塊上方的用于驅(qū)動(dòng)所述第二夾爪橫向移動(dòng)的第二橫向驅(qū)動(dòng)模塊；

7、所述控制機(jī)構(gòu)包括用于控制所述第一旋擺驅(qū)動(dòng)模塊、第一橫向驅(qū)動(dòng)模塊、第二旋擺驅(qū)動(dòng)模塊、第二橫向驅(qū)動(dòng)模塊的控制器，用于記錄所述第一夾爪目標(biāo)位置和目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度、所述第二夾爪目標(biāo)位置和目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度的存儲(chǔ)器。

8、上述的一種鋼筋分揀裝置，其特征在于：所述第一旋擺驅(qū)動(dòng)模塊包括設(shè)置在所述第一位置傳感器上方的第一減速機(jī)，設(shè)置在所述第一減速機(jī)一端的第一旋擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)；

9、所述第一橫向驅(qū)動(dòng)模塊包括設(shè)置在所述第一減速機(jī)上方的第一滑動(dòng)座，穿設(shè)在所述第一滑動(dòng)座中與所述第一滑動(dòng)座螺紋配合的第一絲桿，設(shè)置在所述第一絲桿一端的用于驅(qū)動(dòng)所述第一絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)的第一橫向驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

10、上述的一種鋼筋分揀裝置，其特征在于：所述第二旋擺驅(qū)動(dòng)模塊包括設(shè)置在所述第二位置傳感器上方的第二減速機(jī)，設(shè)置在所述第二減速機(jī)一端的第二旋擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)；

11、所述第二橫向驅(qū)動(dòng)模塊包括設(shè)置在所述第二減速機(jī)上方的第二滑動(dòng)座，穿設(shè)在所述第二滑動(dòng)座中與所述第二滑動(dòng)座螺紋配合的第二絲桿，設(shè)置在所述第二絲桿一端的用于驅(qū)動(dòng)所述第二絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)的第二橫向驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

12、本發(fā)明還提供了一種利用鋼筋分揀裝置進(jìn)行鋼筋分揀的方法，其特征在于：步驟一、攝像頭拍攝下方鋼筋照片，并將所述鋼筋照片發(fā)送給控制器，所述控制器識(shí)別所述鋼筋是否為箍筋，

13、若是，則按順序執(zhí)行步驟二和步驟三；

14、若否，則按順序執(zhí)行步驟四和步驟五；

15、步驟二、所述控制器控制所述第一驅(qū)動(dòng)氣缸，使得所述第一驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)所述第一夾爪夾持所述箍筋，設(shè)置在所述第一夾爪上方的第一位置傳感器和第一旋轉(zhuǎn)傳感器將所述第一夾爪的位置坐標(biāo)和旋轉(zhuǎn)角度發(fā)送給所述控制器，所述控制器調(diào)用所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的所述第一夾爪的目標(biāo)位置和目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度，并根據(jù)上述信息驅(qū)動(dòng)第一橫向驅(qū)動(dòng)模塊和第一旋擺驅(qū)動(dòng)模塊朝一側(cè)用于接力夾持所述箍筋的第二夾爪所在方向移動(dòng)，直至所述第二夾爪在第二驅(qū)動(dòng)氣缸的驅(qū)動(dòng)下接力夾持所述箍筋；

16、步驟三、設(shè)置在所述第二夾爪上方的第二位置傳感器和第二旋轉(zhuǎn)傳感器將所述第二夾爪的位置坐標(biāo)和旋轉(zhuǎn)角度發(fā)送給所述控制器，所述控制器調(diào)用所述存儲(chǔ)中存儲(chǔ)的所述第二夾爪的目標(biāo)位置和目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度，并根據(jù)上述信息驅(qū)動(dòng)第二橫向驅(qū)動(dòng)模塊和第二旋擺驅(qū)動(dòng)模塊朝鋼筋籠綁扎位置處移動(dòng)，直至將所述箍筋放置在所述箍筋對(duì)應(yīng)的所述鋼筋籠綁扎位置處；

17、步驟四、所述控制器控制所述第一驅(qū)動(dòng)氣缸，使得所述第一驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)所述第一夾爪夾持縱筋，設(shè)置在所述第一夾爪上方的第一位置傳感器和第一旋轉(zhuǎn)傳感器將所述第一夾爪的位置坐標(biāo)和旋轉(zhuǎn)角度發(fā)送給所述控制器，所述控制器調(diào)用所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的所述第一夾爪的目標(biāo)位置和目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度，并根據(jù)上述信息驅(qū)動(dòng)第一橫向驅(qū)動(dòng)模塊和第一旋擺驅(qū)動(dòng)模塊朝另外一側(cè)用于接力夾持所述縱筋的第二夾爪所在方向移動(dòng)，直至所述第二夾爪在第二驅(qū)動(dòng)氣缸的驅(qū)動(dòng)下接力夾持所述縱筋；

18、步驟五、設(shè)置在所述第二夾爪上方的第二位置傳感器和第二旋轉(zhuǎn)傳感器將所述第二夾爪的位置坐標(biāo)和旋轉(zhuǎn)角度發(fā)送給所述控制器，所述控制器調(diào)用所述存儲(chǔ)中存儲(chǔ)的所述第二夾爪的目標(biāo)位置和目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度，并根據(jù)上述信息驅(qū)動(dòng)第二橫向驅(qū)動(dòng)模塊和第二旋擺驅(qū)動(dòng)模塊朝鋼筋籠綁扎位置處移動(dòng)，直至將所述縱筋放置在所述縱筋對(duì)應(yīng)的所述鋼筋籠綁扎位置處。

19、有益效果推理分析如下：

20、現(xiàn)有技術(shù)中，若采用人工方式進(jìn)行搬運(yùn)，存在搬運(yùn)時(shí)間過(guò)長(zhǎng)的問(wèn)題。若采用鋼筋移動(dòng)裝置對(duì)箍筋和縱筋進(jìn)行移動(dòng)，由于鋼筋移動(dòng)裝置移動(dòng)方向有限，所以存在鋼筋移動(dòng)裝置放置好后僅能將鋼筋(例如，箍筋和縱筋)均移動(dòng)至同一位置處，即并不能將箍筋或者縱筋移動(dòng)至各自對(duì)應(yīng)的鋼筋籠綁扎位置處，進(jìn)而影響后續(xù)綁扎制得鋼筋籠進(jìn)程。

21、而本發(fā)明提供的技術(shù)方案中，首先、可以利用攝像頭識(shí)別出鋼筋類別(即箍筋或者縱筋)。其次、可以利用第一移動(dòng)組件的第一夾爪將鋼筋(例如，箍筋)移動(dòng)至一側(cè)第二移動(dòng)組件的第二夾爪處，使得第二夾爪完成對(duì)第一夾爪夾持的箍筋的接力夾持。最后，可以利用第二夾爪將箍筋移動(dòng)至箍筋對(duì)應(yīng)的鋼筋籠綁扎位置處。

22、類似地，若鋼筋類別的識(shí)別結(jié)果為縱筋，則可以利用第一移動(dòng)組件的第一夾爪將縱筋移動(dòng)至另外一側(cè)第二移動(dòng)組件的第二夾爪處，使得第二夾爪完成對(duì)第一夾爪夾持的縱筋的接力夾持。最后，可以利用第二夾爪將縱筋移動(dòng)至縱筋對(duì)應(yīng)的鋼筋籠綁扎位置處，以便后續(xù)鋼筋籠綁扎機(jī)器人可以綁扎箍筋和縱筋得到鋼筋籠。

23、也正是因?yàn)樵O(shè)置攝像頭、第一移動(dòng)組件、一對(duì)第二移動(dòng)組件、以及控制機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)對(duì)鋼筋的分類和分揀，從而便于鋼筋籠綁扎機(jī)器人綁扎箍筋和縱筋得到鋼筋籠。

24、避免了現(xiàn)有技術(shù)中人工搬運(yùn)時(shí)間長(zhǎng)，或者是，利用現(xiàn)有的鋼筋移動(dòng)裝置的移動(dòng)方向有限，即僅能將箍筋或者縱筋均移動(dòng)至同一位置處(即不能實(shí)現(xiàn)對(duì)箍筋和縱筋的分類和分處擺放)，導(dǎo)致鋼筋籠綁扎機(jī)器人不能將箍筋和縱筋從各自對(duì)應(yīng)的位置拿起并綁扎的情況。

25、因此，采用本發(fā)明的技術(shù)方案，不僅可以將箍筋和縱筋移動(dòng)至各自對(duì)應(yīng)的鋼筋籠綁扎位置，而且大大縮短了移動(dòng)時(shí)長(zhǎng)。也即，大大提高鋼筋了(即箍筋和縱筋)分揀效率。