技術(shù)特征：

1.一種復(fù)合翼無(wú)人機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)故障下位姿穩(wěn)定控制方法，其特征在于：所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種復(fù)合翼無(wú)人機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)故障下位姿穩(wěn)定控制方法，其特征在于：在步驟s1中，所述的無(wú)人機(jī)減速求解方程由前向不等式、垂向平衡方程及俯仰力矩平衡方程組成：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種復(fù)合翼無(wú)人機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)故障下位姿穩(wěn)定控制方法，其特征在于：在步驟s1中，所述氣動(dòng)升力、阻力及俯仰力矩的表達(dá)式為：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種復(fù)合翼無(wú)人機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)故障下位姿穩(wěn)定控制方法，其特征在于：在步驟s2中，以空速為限制條件，當(dāng)空速v大于vc時(shí)完全由舵面控制無(wú)人機(jī)；當(dāng)空速v小于等于vc且大于vb時(shí)，按照權(quán)重比例加入旋翼共同控制無(wú)人機(jī)；當(dāng)空速v等于vb或小于vb時(shí)，設(shè)置旋翼權(quán)重達(dá)到100％；當(dāng)空速v小于va時(shí)，不進(jìn)行舵面控制；當(dāng)空速大于等于va時(shí)，舵面權(quán)重為100％；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種復(fù)合翼無(wú)人機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)故障下位姿穩(wěn)定控制方法，其特征在于：在步驟s2中，為平衡無(wú)人機(jī)力和力矩關(guān)系，建立了旋翼與舵面之間的控制量分配矩陣：

6.一種復(fù)合翼無(wú)人機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)故障下位姿穩(wěn)定控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種復(fù)合翼無(wú)人機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)故障下位姿穩(wěn)定控制系統(tǒng)，其特征在于：權(quán)重切換模塊中，以空速為限制條件，當(dāng)空速v大于vc時(shí)完全由舵面控制無(wú)人機(jī)；當(dāng)空速v小于等于vc且大于vb時(shí)，按照權(quán)重比例加入旋翼共同控制無(wú)人機(jī)；當(dāng)空速v等于vb或小于vb時(shí)，設(shè)置旋翼權(quán)重達(dá)到100％；當(dāng)空速v小于va時(shí)，不進(jìn)行舵面控制；當(dāng)空速大于等于va時(shí)，舵面權(quán)重為100％。

8.一種處理器，處理器用于運(yùn)行計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，計(jì)算機(jī)程序運(yùn)行時(shí)執(zhí)行如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的復(fù)合翼無(wú)人機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)故障下位姿穩(wěn)定控制方法。

9.一種無(wú)人機(jī)，其特征在于，包括權(quán)利要求6或7所述的復(fù)合翼無(wú)人機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)故障下位姿穩(wěn)定控制系統(tǒng)。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的復(fù)合翼無(wú)人機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)故障下位姿穩(wěn)定控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)領(lǐng)域，主要涉及一種復(fù)合翼無(wú)人機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)故障下位姿穩(wěn)定控制方法及系統(tǒng)。所述方法包括：根據(jù)復(fù)合翼無(wú)人機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)故障發(fā)生后的受力，建立包括前向不等式、垂向平衡方程及俯仰力矩平衡方程在內(nèi)的無(wú)人機(jī)減速求解方程；根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)故障發(fā)生后的實(shí)時(shí)空速，建立以空速為限制條件的權(quán)重切換方程和控制量分配矩陣，協(xié)調(diào)旋翼與舵面之間的控制量分配。當(dāng)無(wú)人機(jī)減速求解方程成立，則復(fù)合翼無(wú)人機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)故障下實(shí)現(xiàn)位姿穩(wěn)定。本發(fā)明協(xié)調(diào)不同動(dòng)力源之間的力和力矩分配與控制，確保無(wú)人機(jī)在發(fā)動(dòng)機(jī)故障發(fā)生時(shí)能夠維持飛行狀態(tài)穩(wěn)定。

技術(shù)研發(fā)人員：陳嘉,胡鎮(zhèn),莫?jiǎng)P燚
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中航金城無(wú)人系統(tǒng)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15