本技術(shù)涉及互聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域，特別是涉及一種高速公路收費(fèi)方法、裝置、系統(tǒng)、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在當(dāng)今社會(huì)，高速公路已經(jīng)成為了不可或缺的交通基礎(chǔ)設(shè)施，而高速公路的收費(fèi)系統(tǒng)也是其關(guān)鍵組成部分。隨著科技的不斷進(jìn)步，電子收費(fèi)系統(tǒng)(etc)逐漸成為了主流的收費(fèi)方式。etc是一種利用無線通信技術(shù)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)車輛識(shí)別和計(jì)費(fèi)的收費(fèi)方式。其基本原理是在車輛上安裝車載電子標(biāo)簽，同時(shí)在收費(fèi)站上安裝讀卡器。當(dāng)車輛經(jīng)過收費(fèi)站時(shí)，車載電子標(biāo)簽與讀卡器自動(dòng)進(jìn)行無線通信，實(shí)現(xiàn)車輛信息的識(shí)別和計(jì)費(fèi)數(shù)據(jù)的傳輸。

2、然而，高速公路etc收費(fèi)系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方式需要在車輛和收費(fèi)站兩端都安裝相關(guān)設(shè)備。設(shè)備維護(hù)和使用成本較高，車輛在進(jìn)出收費(fèi)站時(shí)需要減速，這不僅影響了車流暢通，還增加了車輛的油耗和排放。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于上述問題，本技術(shù)提供了一種高速公路收費(fèi)方法、裝置、系統(tǒng)、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠依據(jù)車輛的在高速公路上的行駛信息實(shí)現(xiàn)智能收費(fèi)。

2、本技術(shù)公開了如下技術(shù)方案：

3、本技術(shù)第一方面提供一種高速公路收費(fèi)方法，所述方法包括：

4、獲取車輛標(biāo)識(shí)信息、車輛行駛過程中的車輛定位信息和行駛圖像數(shù)據(jù)；

5、根據(jù)所述車輛定位信息和所述行駛圖像數(shù)據(jù)，獲取在高速公路行駛時(shí)的軌跡點(diǎn)位置序列和軌跡點(diǎn)時(shí)間序列；

6、根據(jù)軌跡點(diǎn)位置序列和軌跡點(diǎn)時(shí)間序列得到車輛軌跡；所述車輛軌跡包括至少一個(gè)通行路段軌跡；

7、根據(jù)所述通行路段軌跡確定通行路段軌跡長度；

8、根據(jù)所述通行路段軌跡和通行路段軌跡長度進(jìn)行通行費(fèi)核算，得到核算結(jié)果；

9、根據(jù)所述核算結(jié)果執(zhí)行對(duì)所述車輛標(biāo)識(shí)信息對(duì)應(yīng)的支付賬戶進(jìn)行扣費(fèi)的操作。

10、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述獲取在高速公路行駛時(shí)的軌跡點(diǎn)位置序列和軌跡點(diǎn)時(shí)間序列，包括：

11、將所述圖像數(shù)據(jù)輸入高速公路特征識(shí)別模塊，以對(duì)圖像數(shù)據(jù)中包含的匝道標(biāo)志牌和高速公路標(biāo)志牌進(jìn)行識(shí)別，得到識(shí)別結(jié)果；所述識(shí)別結(jié)果包括車輛進(jìn)出匝道的時(shí)間序列和在高速公路通行路段行駛的時(shí)間序列；

12、將所述車輛進(jìn)出匝道的時(shí)間序列和在高速公路通行路段行駛的時(shí)間序列確定為在高速公路行駛時(shí)的軌跡點(diǎn)時(shí)間序列；

13、根據(jù)從所述車輛定位信息中匹配所述軌跡點(diǎn)時(shí)間序列各時(shí)刻對(duì)應(yīng)的位置信息，得到在高速公路行駛時(shí)的軌跡點(diǎn)位置序列。

14、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括：

15、獲取高速公路路網(wǎng)的經(jīng)緯度集合；

16、所述根據(jù)軌跡點(diǎn)位置序列和軌跡點(diǎn)時(shí)間序列得到車輛軌跡，包括：

17、根據(jù)所述經(jīng)緯度集合和所述軌跡點(diǎn)位置序列中每個(gè)軌跡點(diǎn)對(duì)應(yīng)的通行路段，得到軌跡點(diǎn)通行路段集合；

18、根據(jù)所述軌跡點(diǎn)通行路段集合，確定車輛軌跡。

19、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述通行路段軌跡確定通行路段軌跡長度，包括：

20、軌跡點(diǎn)通行路段集合中，相同通行路段對(duì)應(yīng)的軌跡點(diǎn)的位置，確定每個(gè)通行路段軌跡的起始位置和終止位置；

21、根據(jù)所述每個(gè)通行路段軌跡的起始位置和終止位置，確定車輛軌跡中每個(gè)通行路段軌跡長度。

22、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述獲取高速公路路網(wǎng)的經(jīng)緯度集合，包括：

23、從所述軌跡點(diǎn)位置序列中確定第一軌跡點(diǎn)位置l1(latmin,longmin)和第二軌跡點(diǎn)位置l2(latmax,longmax)；其中，latmin表示最小經(jīng)度，longmin表示最小緯度，latmax表示最大經(jīng)度，longmax表示最大緯度；

24、在高速公路路網(wǎng)中確定第一目標(biāo)點(diǎn)位置p1(latmin,longmin)、第二目標(biāo)點(diǎn)位置p2(latmin,longmax)、第三目標(biāo)點(diǎn)位置p3(latmax,longmax)和第四目標(biāo)點(diǎn)位置p4(latmax,longmin)；

25、確定所述第一目標(biāo)點(diǎn)位置、第二目標(biāo)點(diǎn)位置、第三目標(biāo)點(diǎn)位置和第四目標(biāo)點(diǎn)位置所包圍的高速公路路網(wǎng)的經(jīng)緯度集合。

26、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述軌跡點(diǎn)通行路段集合中，相同通行路段對(duì)應(yīng)的軌跡點(diǎn)的位置，確定每個(gè)通行路段軌跡的起始位置和終止位置之后，還包括：

27、獲取所述軌跡點(diǎn)時(shí)間序列對(duì)應(yīng)的車輛速度序列；

28、根據(jù)所述起始位置和終止位置，從所述軌跡點(diǎn)時(shí)間序列中確定每個(gè)通行路段軌跡的起始時(shí)刻和終止時(shí)刻；

29、根據(jù)所述起始時(shí)刻、所述終止時(shí)刻、所述軌跡點(diǎn)時(shí)間序列和所述車輛速度序列進(jìn)行積分計(jì)算，得到每個(gè)通行路段軌跡的校驗(yàn)長度；

30、所述根據(jù)所述每個(gè)通行路段軌跡的起始位置和終止位置，確定車輛軌跡中每個(gè)通行路段軌跡長度，包括：

31、根據(jù)所述每個(gè)通行路段軌跡的起始位置和終止位置的距離，確定車輛軌跡中每個(gè)通行路段軌跡的第一長度；

32、確定每個(gè)通行路段軌跡的第一長度及其校驗(yàn)長度中最短的長度，作為對(duì)應(yīng)的通行路段軌跡長度。

33、本技術(shù)第二方面提供一種高速公路收費(fèi)裝置，所述裝置包括：

34、車輛標(biāo)識(shí)信息獲取模塊，用于獲取車輛標(biāo)識(shí)信息、車輛行駛過程中的車輛定位信息和行駛圖像數(shù)據(jù)；

35、軌跡信息獲取模塊，用于根據(jù)所述車輛定位信息和所述行駛圖像數(shù)據(jù)，獲取在高速公路行駛時(shí)的軌跡點(diǎn)位置序列和軌跡點(diǎn)時(shí)間序列；

36、車輛軌跡獲得模塊，用于根據(jù)軌跡點(diǎn)位置序列和軌跡點(diǎn)時(shí)間序列得到車輛軌跡；所述車輛軌跡包括至少一個(gè)通行路段軌跡；

37、通行路段軌跡長度獲取模塊，用于根據(jù)所述通行路段軌跡確定通行路段軌跡長度；

38、費(fèi)用核算模塊，用于根據(jù)所述通行路段軌跡和通行路段軌跡長度進(jìn)行通行費(fèi)核算，得到核算結(jié)果；

39、扣費(fèi)模塊，用于根據(jù)所述核算結(jié)果執(zhí)行對(duì)所述車輛標(biāo)識(shí)信息對(duì)應(yīng)的支付賬戶進(jìn)行扣費(fèi)的操作。

40、本技術(shù)第三方面提供一種高速公路收費(fèi)系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

41、車輛視覺傳感模塊、高速公路特征識(shí)別模塊、車輛定位模塊、車輛信息模塊、車輛網(wǎng)聯(lián)通信模塊和高速公路收費(fèi)平臺(tái)；

42、所述車輛視覺傳感模塊用于采集行車過程中的圖像數(shù)據(jù)；

43、所述高速公路特征識(shí)別模塊用于對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行高速公路特征識(shí)別，得到在高速上行駛的軌跡點(diǎn)時(shí)間序列；

44、所述車輛定位模塊用于采集車輛行車過程中的定位信息，并依據(jù)所述軌跡點(diǎn)時(shí)間序列得到得到在高速上行駛的軌跡點(diǎn)位置序列；

45、所述車輛信息模塊用于存儲(chǔ)車輛標(biāo)識(shí)信息；

46、車輛網(wǎng)聯(lián)通信模塊，用于將車輛標(biāo)識(shí)信息、在高速公路行駛的軌跡點(diǎn)位置序列和軌跡點(diǎn)時(shí)間序列發(fā)送到所述高速公路收費(fèi)平臺(tái)；

47、所述高速公路收費(fèi)平臺(tái)，用于接收車輛標(biāo)識(shí)信息、在高速公路行駛的軌跡點(diǎn)位置序列和軌跡點(diǎn)時(shí)間序列；根據(jù)軌跡點(diǎn)位置序列和軌跡點(diǎn)時(shí)間序列得到車輛軌跡；所述車輛軌跡包括至少一個(gè)通行路段軌跡；根據(jù)所述通行路段軌跡確定通行路段軌跡長度；根據(jù)所述通行路段軌跡和通行路段軌跡長度進(jìn)行通行費(fèi)核算，得到核算結(jié)果；根據(jù)所述核算結(jié)果執(zhí)行對(duì)所述車輛標(biāo)識(shí)信息對(duì)應(yīng)的支付賬戶進(jìn)行扣費(fèi)的操作。

48、本技術(shù)第四方面提供一種高速公路收費(fèi)設(shè)備，包括：存儲(chǔ)器，處理器，及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)如本技術(shù)第一方面所述的高速公路收費(fèi)方法。

49、本技術(shù)第五方面提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如本技術(shù)第一方面所述的高速公路收費(fèi)方法。

50、相較于現(xiàn)有技術(shù)，本技術(shù)具有以下有益效果：

51、本技術(shù)提供的一種高速公路收費(fèi)方法、裝置、系統(tǒng)、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法包括：獲取車輛標(biāo)識(shí)信息、車輛行駛過程中的車輛定位信息和行駛圖像數(shù)據(jù)；根據(jù)所述車輛定位信息和所述行駛圖像數(shù)據(jù)，獲取在高速公路行駛時(shí)的軌跡點(diǎn)位置序列和軌跡點(diǎn)時(shí)間序列；根據(jù)軌跡點(diǎn)位置序列和軌跡點(diǎn)時(shí)間序列得到車輛軌跡；所述車輛軌跡包括至少一個(gè)通行路段軌跡；根據(jù)所述通行路段軌跡確定通行路段軌跡長度；根據(jù)所述通行路段軌跡和通行路段軌跡長度進(jìn)行通行費(fèi)核算，得到核算結(jié)果；根據(jù)所述核算結(jié)果執(zhí)行對(duì)所述車輛標(biāo)識(shí)信息對(duì)應(yīng)的支付賬戶進(jìn)行扣費(fèi)的操作。該方法通過車輛在行駛過程中采集的圖像數(shù)據(jù)和定位信息獲得車輛在高速公路行駛時(shí)的軌跡點(diǎn)位置序列和軌跡點(diǎn)時(shí)間序列，進(jìn)而確定車輛經(jīng)過的通行路段軌跡、通行路段軌跡長度，依據(jù)收費(fèi)規(guī)則進(jìn)行收費(fèi)核算，并自動(dòng)從對(duì)應(yīng)的賬戶扣費(fèi)，無需維護(hù)收費(fèi)設(shè)備，降低成本，同時(shí)減少交通影響。