一種碰撞檢測系統(tǒng)，特別是一種適用于機器人的碰撞檢測系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著服務類機器人行業(yè)的發(fā)展，移動式機器人更偏向于自主智能化發(fā)展，當移動機器人移動時，其工況中的障礙物會對其行進路程進行阻礙，嚴重的話可造成機器人的損壞，為讓機器人感知周圍環(huán)境，市場上目前應用最多的為超聲波及紅外傳感器，但是光憑借電子傳感器的感知，在某種情況下會造成機器人轉(zhuǎn)變工作狀態(tài)上的延誤，而機械式觸點開關(guān)的布局空間和使用位置有一定的局限性，因此，適合于移動式機器人感知障礙物且具備一定保護能力的裝置尤為重要；現(xiàn)有技術(shù)還未解決這樣的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型的目的在于提供一種基于薄膜電路的機器人碰撞檢測系統(tǒng)；本系統(tǒng)在移動機器人在行進過程中與障礙物發(fā)生后，機器人可識別來自左、中、右三個方向的障礙物；從而停止或避障；從而增加機器人的保護能力。

為了實現(xiàn)上述目標，本實用新型采用如下的技術(shù)方案：

一種基于薄膜電路的機器人碰撞檢測系統(tǒng),包括：固定于機器人的固定支架，安裝于固定支架上的智能障礙物識別組件，覆蓋智能障礙物識別組件和固定支架的外部輪廓橡膠；智能障礙物識別組件組成有：安裝于固定支架上并可變形彎曲的薄膜導電電路，設(shè)于外部輪廓橡膠和薄膜導電電路之間并在受力后變形連通薄膜導電電路的導電橡膠條。

前述的一種基于薄膜電路的機器人碰撞檢測系統(tǒng),固定支架上設(shè)有：用于固定于機器人的緊固螺紋，與外部輪廓橡膠、薄膜導電電路、導電橡膠條上的通孔連接的定位凸臺，傳送薄膜導電電路的電信號到機器人的控制器的導線槽，與外部輪廓橡膠的卡扣搭配的外部輪廓橡膠卡扣槽。

前述的一種基于薄膜電路的機器人碰撞檢測系統(tǒng),薄膜導電電路組成有：薄膜塑料，與薄膜塑料搭配組成常閉式電路并連接于導電橡膠條的薄膜導電電路。

前述的一種基于薄膜電路的機器人碰撞檢測系統(tǒng),薄膜導電電路上分布四條電路，分別為：主電路，當接觸主電路時反饋出機器人中間位置有障礙物的中間分電路電路，當接觸主電路時反饋出機器人左側(cè)位置有障礙物的左側(cè)分電路，當接觸主電路時反饋出機器人右側(cè)位置有障礙物的右側(cè)分電路。

前述的一種基于薄膜電路的機器人碰撞檢測系統(tǒng),中間分電路、左分電路、右分電路與主電路成條型間隙分布。

前述的一種基于薄膜電路的機器人碰撞檢測系統(tǒng),導電橡膠條組成有：不導電橡膠塊，安裝于不導電橡膠塊的導電塊。

前述的一種基于薄膜電路的機器人碰撞檢測系統(tǒng),導電塊嵌在不導電橡膠塊內(nèi)。

前述的一種基于薄膜電路的機器人碰撞檢測系統(tǒng),中間分電路、左分電路、右分電路與主電路形成的電路塊與導電塊對應。

前述的一種基于薄膜電路的機器人碰撞檢測系統(tǒng),外部輪廓橡膠上設(shè)有增加橡膠柔軟度的配合裝飾槽。

前述的一種基于薄膜電路的機器人碰撞檢測系統(tǒng),外部輪廓橡膠上設(shè)有將碰撞力導向中間位置的受力導向條。

本實用新型的有益之處在于：本實用新型提供一種基于薄膜電路的機器人碰撞檢測系統(tǒng)；本系統(tǒng)在移動機器人在行進過程中與障礙物發(fā)生后，智能障礙物識別組件受到擠壓產(chǎn)生電信號，將障礙物的方位發(fā)送給機器人的控制器，從而使得機器人可識別來自左、中、右三個方向的障礙物；從而停止或避障；從而增加機器人的保護能力。

附圖說明

圖1是本實用新型的一種實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型外部輪廓橡膠的一種實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實用新型導電橡膠條的一種實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實用新型薄膜導電電路的一種實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實用新型固定支架的一種實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中附圖標記的含義：

1 外部輪廓橡膠，2導電橡膠條，3薄膜導電電路，4固定支架，5 橡膠通孔，6 配合裝飾槽，7 受力導向條，8 不導電橡膠塊，9 導電塊，10 定位通孔，11 中間分電路，12右側(cè)分電路，13 主電路，14 左側(cè)分電路，15 導線槽，16 緊固螺紋，17 外部輪廓橡膠卡扣槽，18 定位凸臺。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型作具體的介紹。

一種基于薄膜電路的機器人碰撞檢測系統(tǒng),包括：固定于機器人的固定支架4，安裝于固定支架4上的智能障礙物識別組件，包裹智能障礙物識別組件和固定支架4的外部輪廓橡膠1；智能障礙物識別組件組成有：安裝于固定支架4上并可變形彎曲的薄膜導電電路3，設(shè)于外部輪廓橡膠1和薄膜導電電路3之間并在受力后變形連通薄膜導電電路3的導電橡膠條2。

固定支架4上設(shè)有：用于固定于機器人的緊固螺紋16，與外部輪廓橡膠1、薄膜導電電路3、導電橡膠條2上的通孔連接的定位凸臺18，傳送薄膜導電電路3的電信號到機器人的控制器的導線槽15，與外部輪廓橡膠1的卡扣搭配的外部輪廓橡膠卡扣槽17。作為一種優(yōu)選，固定支架4為長條形骨架。導線槽15可讓薄膜導電電路3上連接的導線將電信號傳送到機器人的控制器中，外部輪廓橡膠卡扣槽17與外部輪廓橡膠1的卡扣搭配，將外部輪廓橡膠1邊緣固定。需要說明的是：導電橡膠條2設(shè)有定位通孔10，定位通孔10幫助導電橡膠條2與定位凸臺18配合依附于固定支架4；外部輪廓橡膠1上設(shè)有橡膠通孔5，橡膠通孔5連接在定位凸臺18上，使外部輪廓橡膠1和固定支架4配合在一起。

薄膜導電電路3組成有：薄膜塑料，與薄膜塑料搭配組成常閉式電路并連接于導電橡膠條2的薄膜導電電路3。薄膜導電電路3上分布四條電路，分別為：主電路13，當接觸主電路13時反饋出機器人中間位置有障礙物的中間分電路11電路，當接觸主電路13時反饋出機器人左側(cè)位置有障礙物的左側(cè)分電路14，當接觸主電路13時反饋出機器人右側(cè)位置有障礙物的右側(cè)分電路12。中間分電路11、左分電路、右分電路與主電路13成條型間隙分布。薄膜導電電路3是由薄膜塑料上搭配導電材料組成的常閉式電路，薄膜導電電路3可變形彎曲；上面的通孔可與定位凸臺18配合，將薄膜導電電路3固定在固定支架4和導電橡膠條2之間；當導電塊9與其各個電路塊貼合時，相對應的電路即導通，左側(cè)分電路14與主電路13導通時，防碰撞系統(tǒng)反饋出機器人左側(cè)位置有障礙物，中間分電路11與主電路13導通時，防碰撞系統(tǒng)反饋出機器人中間位置有障礙物，右側(cè)分電路12與主電路13導通時，防碰撞系統(tǒng)反饋出機器人右側(cè)位置有障礙物。

導電橡膠條2組成有：不導電橡膠塊8，安裝于不導電橡膠塊8的導電塊9；導電塊9嵌在不導電橡膠塊8內(nèi)。中間分電路11、左分電路、右分電路與主電路13形成的電路塊與導電塊9對應。導電橡膠條2作為一種優(yōu)選為長條形橡膠，其正面為不導電橡膠塊8，背面為分布均勻的導電塊9。當工作時，其不導電橡膠塊8受到來自外部輪廓橡膠1的擠壓時，將力傳遞給導電塊9，背面的導電塊9在受到力后產(chǎn)生變形，與薄膜導電電路3相接觸，薄膜導電電路3上的電路閉合，最終發(fā)出電信號。

外部輪廓橡膠1上設(shè)有增加橡膠柔軟度的配合裝飾槽6。外部輪廓橡膠1上設(shè)有將碰撞力導向中間位置的受力導向條7。當防碰撞系統(tǒng)與障礙物發(fā)生碰撞時，受力導向條7將碰撞力導向外部輪廓橡膠1的中間位置，擠壓內(nèi)部的導電橡膠條2和薄膜導電電路3，薄膜導電電路3上的電路閉合，最終發(fā)出電信號。

工作之前，將防碰撞系統(tǒng)組裝完成后，依靠固定支架4與外部輪廓橡膠1的配合，將防碰撞系統(tǒng)依靠螺絲緊固在機器人底盤上，并在工作時，機器人受到來自前方不同障礙物給予的阻礙力時，外部輪廓橡膠1受力后傳導力，從而使電橡膠條的導電塊9和薄膜導電電路3的電路搭配,使得電路導通，從而發(fā)出電信號至機器人的控制器上，最終實現(xiàn)了機器人識別前方障礙物的功能。

本實用新型提供一種基于薄膜電路的機器人碰撞檢測系統(tǒng)；本系統(tǒng)在移動機器人在行進過程中與障礙物發(fā)生后，智能障礙物識別組件受到擠壓產(chǎn)生電信號，將障礙物的方位發(fā)送給機器人的控制器，從而使得機器人可識別來自左、中、右三個方向的障礙物；從而停止或避障；從而增加機器人的保護能力。

以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應該了解，上述實施例不以任何形式限制本實用新型，凡采用等同替換或等效變換的方式所獲得的技術(shù)方案，均落在本實用新型的保護范圍內(nèi)。