一種碰撞檢測系統(tǒng)，特別是一種適用于機(jī)器人的碰撞檢測系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著服務(wù)類機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展，移動式機(jī)器人更偏向于自主智能化發(fā)展，當(dāng)移動機(jī)器人移動時，其工況中的障礙物會對其行進(jìn)路程進(jìn)行阻礙，嚴(yán)重的話可造成機(jī)器人的損壞，為讓機(jī)器人感知周圍環(huán)境，市場上目前應(yīng)用最多的為超聲波及紅外傳感器，但是光憑借電子傳感器的感知，在某種情況下會造成機(jī)器人轉(zhuǎn)變工作狀態(tài)上的延誤，而機(jī)械式觸點開關(guān)安布局空間和使用位置有一定的局限性，因此，適合于移動式機(jī)器人感知障礙物且具備一定保護(hù)能力的裝置尤為重要；現(xiàn)有技術(shù)還未解決這樣的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種基于薄膜電路的機(jī)器人碰撞檢測系統(tǒng)；本系統(tǒng)在移動機(jī)器人在行進(jìn)過程中與障礙物發(fā)生后，機(jī)器人可識別來自左、中、右三個方向的障礙物；從而停止或避障；從而增加機(jī)器人的保護(hù)能力。

為了實現(xiàn)上述目標(biāo)，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案：

一種基于薄膜電路的機(jī)器人碰撞檢測系統(tǒng),包括：固定于機(jī)器人的固定支架，安裝于固定支架上的智能障礙物識別組件，包裹智能障礙物識別組件和固定支架的外部輪廓橡膠；智能障礙物識別組件組成有：安裝于固定支架上并可變形彎曲的薄膜導(dǎo)電電路，設(shè)于外部輪廓橡膠和薄膜導(dǎo)電電路之間并在受力后變形連通薄膜導(dǎo)電電路的導(dǎo)電橡膠條。

前述的一種基于薄膜電路的機(jī)器人碰撞檢測系統(tǒng),固定支架上設(shè)有：用于固定于機(jī)器人的緊固螺紋，與外部輪廓橡膠、薄膜導(dǎo)電電路、導(dǎo)電橡膠條上的通孔連接的定位凸臺，傳送薄膜導(dǎo)電電路的電信號到機(jī)器人的控制器的導(dǎo)線槽，與外部輪廓橡膠的卡扣搭配的外部輪廓橡膠卡扣槽。

前述的一種基于薄膜電路的機(jī)器人碰撞檢測系統(tǒng),薄膜導(dǎo)電電路組成有：薄膜塑料，與薄膜塑料搭配組成常閉式電路并連接于導(dǎo)電橡膠條的薄膜導(dǎo)電電路。

前述的一種基于薄膜電路的機(jī)器人碰撞檢測系統(tǒng),薄膜導(dǎo)電電路上分布四條電路，分別為：主電路，當(dāng)接觸主電路時反饋出機(jī)器人中間位置有障礙物的中間分電路電路，當(dāng)接觸主電路時反饋出機(jī)器人左側(cè)位置有障礙物的左側(cè)分電路，當(dāng)接觸主電路時反饋出機(jī)器人右側(cè)位置有障礙物的右側(cè)分電路。

前述的一種基于薄膜電路的機(jī)器人碰撞檢測系統(tǒng),中間分電路、左分電路、右分電路與主電路成條型間隙分布。

前述的一種基于薄膜電路的機(jī)器人碰撞檢測系統(tǒng),導(dǎo)電橡膠條組成有：不導(dǎo)電橡膠塊，安裝于不導(dǎo)電橡膠塊的導(dǎo)電塊。

前述的一種基于薄膜電路的機(jī)器人碰撞檢測系統(tǒng),導(dǎo)電塊嵌在不導(dǎo)電橡膠塊內(nèi)。

前述的一種基于薄膜電路的機(jī)器人碰撞檢測系統(tǒng),中間分電路、左分電路、右分電路與主電路形成的電路塊與導(dǎo)電塊對應(yīng)。

前述的一種基于薄膜電路的機(jī)器人碰撞檢測系統(tǒng),外部輪廓橡膠上設(shè)有增加橡膠柔軟度的配合裝飾槽。

前述的一種基于薄膜電路的機(jī)器人碰撞檢測系統(tǒng),外部輪廓橡膠上設(shè)有將碰撞力導(dǎo)向中間位置的受力導(dǎo)向條。

本發(fā)明的有益之處在于：本發(fā)明提供一種基于薄膜電路的機(jī)器人碰撞檢測系統(tǒng)；本系統(tǒng)在移動機(jī)器人在行進(jìn)過程中與障礙物發(fā)生后，智能障礙物識別組件受到擠壓產(chǎn)生電信號，將障礙物的方位發(fā)送給機(jī)器人的控制器，從而使得機(jī)器人可識別來自左、中、右三個方向的障礙物；從而停止或避障；從而增加機(jī)器人的保護(hù)能力。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的一種實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明外部輪廓橡膠的一種實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明導(dǎo)電橡膠條的一種實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明薄膜導(dǎo)電電路的一種實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明固定支架的一種實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中附圖標(biāo)記的含義：

1 外部輪廓橡膠，2導(dǎo)電橡膠條，3薄膜導(dǎo)電電路，4固定支架，5 橡膠通孔，6 配合裝飾槽，7 受力導(dǎo)向條，8 不導(dǎo)電橡膠塊，9 導(dǎo)電塊，10 定位通孔，11 中間分電路，12右側(cè)分電路，13 主電路，14 左側(cè)分電路，15 導(dǎo)線槽，16 緊固螺紋，17 外部輪廓橡膠卡扣槽，18 定位凸臺。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作具體的介紹。

一種基于薄膜電路的機(jī)器人碰撞檢測系統(tǒng),包括：固定于機(jī)器人的固定支架4，安裝于固定支架4上的智能障礙物識別組件，包裹智能障礙物識別組件和固定支架4的外部輪廓橡膠1；智能障礙物識別組件組成有：安裝于固定支架4上并可變形彎曲的薄膜導(dǎo)電電路3，設(shè)于外部輪廓橡膠1和薄膜導(dǎo)電電路3之間并在受力后變形連通薄膜導(dǎo)電電路3的導(dǎo)電橡膠條2。

固定支架4上設(shè)有：用于固定于機(jī)器人的緊固螺紋16，與外部輪廓橡膠1、薄膜導(dǎo)電電路3、導(dǎo)電橡膠條2上的通孔連接的定位凸臺18，傳送薄膜導(dǎo)電電路3的電信號到機(jī)器人的控制器的導(dǎo)線槽15，與外部輪廓橡膠1的卡扣搭配的外部輪廓橡膠卡扣槽17。作為一種優(yōu)選，固定支架4為長條形骨架。導(dǎo)線槽15可讓薄膜導(dǎo)電電路3上連接的導(dǎo)線將電信號傳送到機(jī)器人的控制器中，外部輪廓橡膠卡扣槽17與外部輪廓橡膠1的卡扣搭配，將外部輪廓橡膠1邊緣固定。需要說明的是：導(dǎo)電橡膠條2設(shè)有定位通孔10，定位通孔10幫助導(dǎo)電橡膠條2與定位凸臺18配合依附于固定支架4；外部輪廓橡膠1上設(shè)有橡膠通孔5，橡膠通孔5套在定位凸臺18上，使外部輪廓橡膠1和固定支架4配合在一起。

薄膜導(dǎo)電電路3組成有：薄膜塑料，與薄膜塑料搭配組成常閉式電路并連接于導(dǎo)電橡膠條2的薄膜導(dǎo)電電路3。薄膜導(dǎo)電電路3上分布四條電路，分別為：主電路13，當(dāng)接觸主電路13時反饋出機(jī)器人中間位置有障礙物的中間分電路11電路，當(dāng)接觸主電路13時反饋出機(jī)器人左側(cè)位置有障礙物的左側(cè)分電路14，當(dāng)接觸主電路13時反饋出機(jī)器人右側(cè)位置有障礙物的右側(cè)分電路12。中間分電路11、左分電路、右分電路與主電路13成條型間隙分布。薄膜導(dǎo)電電路3是由薄膜塑料上搭配導(dǎo)電材料組成的常閉式電路，薄膜導(dǎo)電電路3可變形彎曲；上面的通孔可與定位凸臺18配合，將薄膜導(dǎo)電電路3固定在固定支架4和導(dǎo)電橡膠條2之間；當(dāng)導(dǎo)電塊9與其各個電路塊貼合時，相對應(yīng)的電路即導(dǎo)通，左側(cè)分電路14與主電路13導(dǎo)通時，防碰撞系統(tǒng)反饋出機(jī)器人左側(cè)位置有障礙物，中間分電路11與主電路13導(dǎo)通時，防碰撞系統(tǒng)反饋出機(jī)器人中間位置有障礙物，右側(cè)分電路12與主電路13導(dǎo)通時，防碰撞系統(tǒng)反饋出機(jī)器人右側(cè)位置有障礙物。

導(dǎo)電橡膠條2組成有：不導(dǎo)電橡膠塊8，安裝于不導(dǎo)電橡膠塊8的導(dǎo)電塊9；導(dǎo)電塊9嵌在不導(dǎo)電橡膠塊8內(nèi)。中間分電路11、左分電路、右分電路與主電路13形成的電路塊與導(dǎo)電塊9對應(yīng)。導(dǎo)電橡膠條2作為一種優(yōu)選為長條形橡膠，其正面為不導(dǎo)電橡膠塊8，背面為分布均勻的導(dǎo)電塊9。當(dāng)工作時，其不導(dǎo)電橡膠塊8受到來自外部輪廓橡膠1的擠壓時，將力傳遞給導(dǎo)電塊9，背面的導(dǎo)電塊9在受到力后產(chǎn)生變形，與薄膜導(dǎo)電電路3相接觸，薄膜導(dǎo)電電路3上的電路閉合，最終發(fā)出電信號。

外部輪廓橡膠1上設(shè)有增加橡膠柔軟度的配合裝飾槽6。外部輪廓橡膠1上設(shè)有將碰撞力導(dǎo)向中間位置的受力導(dǎo)向條7。當(dāng)防碰撞系統(tǒng)與障礙物發(fā)生碰撞時，受力導(dǎo)向條7將碰撞力導(dǎo)向外部輪廓橡膠1的中間位置，擠壓內(nèi)部的導(dǎo)電橡膠條2和薄膜導(dǎo)電電路3，薄膜導(dǎo)電電路3上的電路閉合，最終發(fā)出電信號。

工作之前，將防碰撞系統(tǒng)組裝完成后，依靠固定支架4與外部輪廓橡膠1的配合，將防碰撞系統(tǒng)依靠螺絲緊固在機(jī)器人底盤上，并在工作時，機(jī)器人受到來自前方不同障礙物給予的阻礙力時，外部輪廓橡膠1受力后傳導(dǎo)力，從而使電橡膠條的導(dǎo)電塊9和薄膜導(dǎo)電電路3的電路搭配,使得電路導(dǎo)通，從而發(fā)出電信號至機(jī)器人的控制器上，最終實現(xiàn)了機(jī)器人識別前方障礙物的功能。

本發(fā)明提供一種基于薄膜電路的機(jī)器人碰撞檢測系統(tǒng)；本系統(tǒng)在移動機(jī)器人在行進(jìn)過程中與障礙物發(fā)生后，智能障礙物識別組件受到擠壓產(chǎn)生電信號，將障礙物的方位發(fā)送給機(jī)器人的控制器，從而使得機(jī)器人可識別來自左、中、右三個方向的障礙物；從而停止或避障；從而增加機(jī)器人的保護(hù)能力。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，上述實施例不以任何形式限制本發(fā)明，凡采用等同替換或等效變換的方式所獲得的技術(shù)方案，均落在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。