技術(shù)特征：

1.一種鴨蹼式氣動手套，其特征在于，包括：手套本體、壓力傳感器、肌電傳感器、氣囊、單片機(jī)、電磁閥；

2.一種基于權(quán)利要求1所述的鴨蹼式氣動手套的手部鏡像控制方法，其特征在于，是按如下步驟進(jìn)行：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于鴨蹼式氣動手套的手部鏡像控制方法，其特征在于，所述步驟7中包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于鴨蹼式氣動手套的手部鏡像控制方法，其特征在于，所述步驟8中根據(jù)兩者的屈曲和伸展程度以及指關(guān)節(jié)運(yùn)動誤差，按如下過程控制真空泵向鴨蹼式氣動手套的氣囊充氣或放氣；

5.一種電子設(shè)備，包括存儲器以及處理器，其特征在于，所述存儲器用于存儲支持處理器執(zhí)行權(quán)利要求2-4中任一所述的手部鏡像控制方法的程序，所述處理器被配置為用于執(zhí)行所述存儲器中存儲的程序。

6.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，所述計算機(jī)程序被處理器運(yùn)行時執(zhí)行權(quán)利要求2-4中任一所述的手部鏡像控制方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種鴨蹼式氣動手套及其手部鏡像控制方法，其步驟包括：1、鴨蹼式氣動手套的初始化；2、主動手與被動手的選擇與準(zhǔn)備；3、雙目攝像頭采集主動手的手指運(yùn)動軌跡和關(guān)節(jié)彎曲角度；4、主動手手指運(yùn)動軌跡可視化；5、對主動手手指運(yùn)動軌跡進(jìn)行三維建模和鏡像處理；6、鴨蹼式氣動手套獲取被動手手指動作軌跡和指尖壓力；7、比較主動手和被動手的手指動作軌跡，得到兩者的實際誤差；8、根據(jù)兩者的實際誤差控制鴨蹼式氣動手套的各關(guān)節(jié)角度達(dá)到主動手的鏡像動作軌跡。本發(fā)明通過雙目攝像頭和鴨蹼式氣動手套分別采集主動手和被動手的動作軌跡，以控制鴨蹼式氣動手套的手指并指、張開、閉合，從而能更準(zhǔn)確更可靠的實現(xiàn)手部鏡像。

技術(shù)研發(fā)人員：沈以微,楊煜暄,劉郡庭,謝文軍,王松,曾嘉依
受保護(hù)的技術(shù)使用者：合肥工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15