1.一種基于單相機(jī)的雙機(jī)械臂標(biāo)定方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于單相機(jī)的雙機(jī)械臂標(biāo)定方法，其特征在于，所述相機(jī)具體固定于所述第一機(jī)械臂的末端法蘭上;
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于單相機(jī)的雙機(jī)械臂標(biāo)定方法，其特征在于，基于張正友相機(jī)標(biāo)定法，利用所述第一標(biāo)定板點(diǎn)云數(shù)據(jù)對所述第一機(jī)械臂進(jìn)行眼在手上的手眼標(biāo)定，以計(jì)算所述相機(jī)坐標(biāo)系與所述第一機(jī)械臂的末端法蘭坐標(biāo)系之間的變換矩陣，得到第二中間變換矩陣，具體包括如下步驟：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于單相機(jī)的雙機(jī)械臂標(biāo)定方法，其特征在于，計(jì)算所述相機(jī)坐標(biāo)系與所述第一機(jī)械臂的末端法蘭坐標(biāo)系之間的變換矩陣，得到第二中間變換矩陣的求解表達(dá)式如下：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于單相機(jī)的雙機(jī)械臂標(biāo)定方法，其特征在于，根據(jù)所述第二標(biāo)定板點(diǎn)云數(shù)據(jù)計(jì)算所述第二機(jī)械臂的基底坐標(biāo)系與所述相機(jī)坐標(biāo)系之間的變換矩陣，得到第二變換矩陣，具體包括如下步驟：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于單相機(jī)的雙機(jī)械臂標(biāo)定方法，其特征在于，基于張正友相機(jī)標(biāo)定法，利用所述第二標(biāo)定板點(diǎn)云數(shù)據(jù)對所述第二機(jī)械臂進(jìn)行眼在手外的手眼標(biāo)定，以計(jì)算所述相機(jī)坐標(biāo)系與第二機(jī)械臂的末端法蘭坐標(biāo)系的變換矩陣，得到第四中間變換矩陣，具體包括如下步驟：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于單相機(jī)的雙機(jī)械臂標(biāo)定方法，其特征在于，計(jì)算所述相機(jī)坐標(biāo)系與第二機(jī)械臂的末端法蘭坐標(biāo)系的變換矩陣，得到第四中間變換矩陣的求解表達(dá)式如下：
8.一種基于單相機(jī)的雙機(jī)械臂標(biāo)定裝置，其特征在于，包括：
9.一種機(jī)械臂標(biāo)定裝置，其特征在于，包括存儲(chǔ)器以及一個(gè)或多個(gè)處理器，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有可執(zhí)行代碼，一個(gè)或多個(gè)所述處理器執(zhí)行所述可執(zhí)行代碼時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的基于單相機(jī)的雙機(jī)械臂標(biāo)定方法的步驟。
10.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序或計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)程序或所述計(jì)算機(jī)指令被計(jì)算機(jī)的處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的基于單相機(jī)的雙機(jī)械臂標(biāo)定方法的步驟。