本發(fā)明涉及車輛相關(guān)，特別是一種扭矩控制方法、裝置、電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及車輛。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有的新能源汽車驅(qū)動(dòng)防滑系統(tǒng)主要為牽引力控制系統(tǒng)(traction?controlsystem,tcs)。牽引力控制系統(tǒng)的工作原理如圖1所示:車輛在低附路面大油門起步過(guò)程中，由于電機(jī)扭矩大響應(yīng)快在低附路面上車輪將會(huì)產(chǎn)生滑移，此時(shí)牽引力控制系統(tǒng)會(huì)介入工作，輪速傳感器采集處理車輪1’的輪速信號(hào)，由車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)(electronic?stabilityprogram，esp)2’計(jì)算車輪1’的車輪滑移狀態(tài)和降低扭矩請(qǐng)求，并將車輪滑移狀態(tài)和扭矩請(qǐng)求反饋到整車域控制器(extended?domain?control?unit，xcu)3’，整車域控制器3’將根據(jù)整車狀態(tài)進(jìn)行優(yōu)先級(jí)仲裁判斷并向電機(jī)控制器(micro?controller?unit,mcu)4’發(fā)出電機(jī)扭矩命令，電機(jī)控制器4’進(jìn)行扭矩響應(yīng)，向電機(jī)5’發(fā)送扭矩命令，進(jìn)行扭矩的控制，改善車輪打滑情況。

2、另外的分布式牽引力控制系統(tǒng)(distributed?tcs，dtcs)則是將牽引力控制系統(tǒng)上移到了電機(jī)控制器中，省去了整車域控制器處理的步驟，使得電機(jī)控制器4’直接響應(yīng)牽引力控制系統(tǒng)的扭矩控制指令。

3、然而，現(xiàn)有技術(shù)方案為反饋控制，基于車輪的輪速判斷是否發(fā)生滑移，當(dāng)車輛監(jiān)測(cè)到已經(jīng)出現(xiàn)打滑后牽引力控制系統(tǒng)再介入，然后基于車速進(jìn)行反饋控制，因此需要依賴于對(duì)車速的高精度估計(jì)及多傳感器檢測(cè)，且介入時(shí)機(jī)過(guò)晚，導(dǎo)致時(shí)效性較差。同時(shí)，整個(gè)的反饋控制鏈路涉及多系統(tǒng)之間的耦合控制，導(dǎo)致迭代升級(jí)困難，控制鏈路長(zhǎng)，存在系統(tǒng)復(fù)雜、交互雜亂的問(wèn)題，且多系統(tǒng)間通訊采用控制器局域網(wǎng)總線(controller?area?network，can)，存在網(wǎng)絡(luò)信號(hào)延遲及控制器調(diào)度周期限制等問(wèn)題。

4、因此，現(xiàn)有技術(shù)的驅(qū)動(dòng)防滑系統(tǒng)，由于基于輪速進(jìn)行滑移判斷，并基于輪速進(jìn)行反饋控制，存在對(duì)車速估計(jì)精度要求高的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的驅(qū)動(dòng)防滑系統(tǒng)存在對(duì)車速估計(jì)精度要求高的技術(shù)問(wèn)題，提供一種扭矩控制方法、裝置、電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及車輛。

2、本發(fā)明提供一種扭矩控制方法，包括：

3、獲取車輛驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)加速度；

4、在所述電機(jī)加速度與所述車輛驅(qū)動(dòng)電機(jī)的最大加速度的差值處于預(yù)設(shè)區(qū)間的情況下，以所述差值為變量計(jì)算電機(jī)滑移限制扭矩，所述電機(jī)滑移限制扭矩表示限制車輪打滑的扭矩；

5、根據(jù)所述電機(jī)滑移限制扭矩調(diào)節(jié)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出扭矩。

6、進(jìn)一步地，所述在所述電機(jī)加速度與所述車輛驅(qū)動(dòng)電機(jī)的最大加速度的差值處于預(yù)設(shè)區(qū)間的情況下，以所述差值為變量計(jì)算電機(jī)滑移限制扭矩，包括：

7、在所述電機(jī)加速度小于等于車輛的電機(jī)最大加速度，且所述電機(jī)最大加速度與所述電機(jī)加速度的差值小于預(yù)設(shè)差值閾值時(shí)，基于所述電機(jī)加速度生成電機(jī)滑移限制扭矩；

8、進(jìn)一步地，所述方法，還包括：

9、在所述電機(jī)加速度大于所述電機(jī)最大加速度時(shí)，基于所述電機(jī)加速度生成電機(jī)滑移限制扭矩。

10、更進(jìn)一步地，所述基于所述電機(jī)加速度生成電機(jī)滑移限制扭矩，包括：

11、以所述電機(jī)最大加速度與所述電機(jī)加速度的差值為控制量，生成電機(jī)滑移限制扭矩。

12、再進(jìn)一步地，所述以所述電機(jī)最大加速度與所述電機(jī)加速度的差值為控制量，生成電機(jī)滑移限制扭矩，包括：

13、所述電機(jī)最大加速度與所述電機(jī)加速度的差值為控制量，在所述差值增加時(shí)，增加電機(jī)滑移限制扭矩，在所述差值減少時(shí)，減少所述電機(jī)滑移限制扭矩。

14、進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述電機(jī)滑移限制扭矩調(diào)節(jié)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出扭矩，包括：

15、在所述電機(jī)加速度小于等于車輛的電機(jī)最大加速度，且所述電機(jī)最大加速度與所述電機(jī)加速度的差值小于預(yù)設(shè)差值閾值時(shí)，選擇所述電機(jī)滑移限制扭矩與電機(jī)需求扭矩的最小值作為電機(jī)扭矩，控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)；

16、在所述電機(jī)加速度大于所述電機(jī)最大加速度時(shí)，以所述電機(jī)滑移限制扭矩作為電機(jī)扭矩，控制電機(jī)扭矩。

17、進(jìn)一步地，所述方法還包括：

18、獲取車輛最大加速度，計(jì)算電機(jī)最大加速度為:

19、

20、其中a電機(jī)最大為所述電機(jī)最大加速度，a整車為所述車輛最大加速度。

21、本發(fā)明提供一種扭矩控制裝置，包括：

22、電機(jī)加速度獲取模塊，用于獲取車輛驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)加速度；

23、電機(jī)滑移限制扭矩生成模塊，用于在在所述電機(jī)加速度與所述車輛驅(qū)動(dòng)電機(jī)的最大加速度的差值處于預(yù)設(shè)區(qū)間的情況下，以所述差值為變量計(jì)算電機(jī)滑移限制扭矩，所述電機(jī)滑移限制扭矩表示限制車輪打滑的扭矩；

24、電機(jī)控制模塊，用于根據(jù)所述電機(jī)滑移限制扭矩調(diào)節(jié)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出扭矩。

25、本發(fā)明提供一種電子設(shè)備，包括：

26、至少一個(gè)處理器；以及，

27、與至少一個(gè)所述處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

28、所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被至少一個(gè)所述處理器執(zhí)行的指令，所述指令被至少一個(gè)所述處理器執(zhí)行，以使至少一個(gè)所述處理器能夠執(zhí)行如前所述的扭矩控制方法。

29、本發(fā)明提供一種存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)指令，當(dāng)計(jì)算機(jī)執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)指令時(shí)，用于執(zhí)行如前所述的扭矩控制方法的所有步驟。

30、本發(fā)明提供一種車輛，包括如前所述的扭矩控制裝置、或者如前所述的電子設(shè)備。

31、本發(fā)明通過(guò)電機(jī)加速度與電機(jī)最大加速度比較，在所述電機(jī)加速度與所述車輛驅(qū)動(dòng)電機(jī)的最大加速度的差值處于預(yù)設(shè)區(qū)間的情況下，以所述差值為變量計(jì)算電機(jī)滑移限制扭矩，控制電機(jī)扭矩，通過(guò)直接根據(jù)電機(jī)的狀態(tài)對(duì)滑移進(jìn)行判斷，并基于電機(jī)最大加速度與電機(jī)加速度的差值控制電機(jī)扭矩，由于直接根據(jù)電機(jī)的狀態(tài)對(duì)滑移進(jìn)行判斷，然后直接控制電機(jī)扭矩，與現(xiàn)有技術(shù)根據(jù)車速判斷滑移然后再控制電機(jī)扭矩相比，本發(fā)明用于進(jìn)行判斷的變量與所控制的變量均是電機(jī)，從而避免了多系統(tǒng)之間的耦合控制，縮短控制鏈路，改善控制的時(shí)效性。同時(shí)由于判斷條件不是車速，而是電機(jī)的狀態(tài)，因此避免對(duì)車速估計(jì)的高精度要求。最后，本發(fā)明是直接根據(jù)電機(jī)的狀態(tài)對(duì)滑移進(jìn)行判斷，無(wú)需通過(guò)車速來(lái)反映電機(jī)狀態(tài)，因此能夠提前進(jìn)行防滑控制，可有效提升整車起步性能。

技術(shù)特征：

1.一種驅(qū)動(dòng)電機(jī)扭矩控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述在所述電機(jī)加速度與所述車輛驅(qū)動(dòng)電機(jī)的最大加速度的差值處于預(yù)設(shè)區(qū)間的情況下，以所述差值為變量計(jì)算電機(jī)滑移限制扭矩，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述方法，還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述基于所述電機(jī)加速度生成電機(jī)滑移限制扭矩，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述以所述電機(jī)最大加速度與所述電機(jī)加速度的差值為控制量，生成電機(jī)滑移限制扭矩，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述電機(jī)滑移限制扭矩調(diào)節(jié)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出扭矩，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.一種扭矩控制裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

10.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)指令，當(dāng)計(jì)算機(jī)執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)指令時(shí)，用于執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的扭矩控制方法的所有步驟。

11.一種車輛，其特征在于，包括如權(quán)利要求8所述的扭矩控制裝置、或者如權(quán)利要求9所述的電子設(shè)備。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)扭矩控制方法、裝置、電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及車輛。方法包括：獲取車輛驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)加速度；在所述電機(jī)加速度與所述車輛驅(qū)動(dòng)電機(jī)的最大加速度的差值處于預(yù)設(shè)區(qū)間的情況下，以所述差值為變量計(jì)算電機(jī)滑移限制扭矩，所述電機(jī)滑移限制扭矩表示限制車輪打滑的扭矩；根據(jù)所述電機(jī)滑移限制扭矩調(diào)節(jié)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出扭矩。本發(fā)明通過(guò)直接根據(jù)電機(jī)的狀態(tài)對(duì)滑移進(jìn)行判斷，并基于電機(jī)最大加速度與電機(jī)加速度的差值控制電機(jī)扭矩，從而縮短控制鏈路，改善控制的時(shí)效性，避免對(duì)車速估計(jì)的高精度要求，通過(guò)提前進(jìn)行防滑控制，可有效提升整車起步性能。

技術(shù)研發(fā)人員：康瑞,郭健,邵軍杰,魏強(qiáng)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京羅克維爾斯科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15