本申請(qǐng)涉及車輛，特別涉及一種駐車控制方法、裝置、電子設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、車輛在行駛過程中，會(huì)碰到需要?jiǎng)x車停在原地的情況(或稱駐車情況)，當(dāng)交通情況允許時(shí)車輛才會(huì)再次起步。車輛低速行駛時(shí)的干擾較多，不利于車輛駐車的穩(wěn)定性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種駐車控制方法、裝置、電子設(shè)備及介質(zhì)，有利于保證車輛駐車的穩(wěn)定性。

2、第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種駐車控制方法，包括：獲取車輛當(dāng)前的第一運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和車輛在未來一段時(shí)間內(nèi)的第一期望行駛軌跡；根據(jù)第一運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和第一期望行駛軌跡，確定車輛是否處于駐車場景；在車輛處于駐車場景的情況下，使用自抗擾控制算法，根據(jù)第一運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和第一期望行駛軌跡，獲取用于控制車輛駐車的第一加速度；根據(jù)第一加速度控制車輛駐車。

3、基于自抗擾控制算法的應(yīng)對(duì)擾動(dòng)等特點(diǎn)，本申請(qǐng)實(shí)施例通過使用自抗擾控制，并結(jié)合車輛當(dāng)前的實(shí)際運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和期望行駛軌跡來實(shí)現(xiàn)駐車控制，有助于弱化、消除車輛低速行駛時(shí)的干擾對(duì)車輛駐車穩(wěn)定性的影響，減小期望控制效果與實(shí)際控制結(jié)果間的誤差，從而有利于保證車輛駐車的穩(wěn)定性。

4、可選地，使用自抗擾控制算法，根據(jù)第一運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和第一期望行駛軌跡，獲取用于控制車輛駐車的第一加速度，包括：使用跟蹤微分器，根據(jù)第一期望行駛軌跡包括的車輛在下一時(shí)刻的期望速度，獲得車輛在下一時(shí)刻的期望加速度；使用擴(kuò)張狀態(tài)觀測器，根據(jù)第一運(yùn)動(dòng)狀態(tài)中的車輛當(dāng)前的速度，獲得車輛當(dāng)前的加速度；使用誤差反饋控制器，根據(jù)期望速度和車輛當(dāng)前的速度間的誤差、以及期望加速度和車輛當(dāng)前的加速度間的誤差，對(duì)期望加速度進(jìn)行優(yōu)化，得到第一加速度。

5、通過使用自抗擾控制算法根據(jù)車輛的期望控制效果與實(shí)際控制結(jié)果間的誤差來優(yōu)化駐車加速度，有助于消除車輛低速行駛時(shí)的干擾對(duì)車輛駐車穩(wěn)定性的影響，使得車輛實(shí)際控制符合期望。

6、可選地，根據(jù)第一加速度控制車輛駐車，包括：根據(jù)第一加速度，獲取用于控制車輛駐車的第一電機(jī)扭矩；使用第一電機(jī)扭矩控制車輛駐車。

7、通過采用電機(jī)扭矩來剎停車輛，可以不存在使用液壓卡鉗剎停車輛所帶來的問題，有助于保證駐車期間的乘車舒適性。

8、可選地，根據(jù)第一加速度，獲取用于控制車輛駐車的第一電機(jī)扭矩，包括：將第一加速度轉(zhuǎn)化為第二電機(jī)扭矩；使用比例積分微分控制算法，根據(jù)第二電機(jī)扭矩獲得第一電機(jī)扭矩。

9、通過在將剎停加速度轉(zhuǎn)化為電機(jī)扭矩后，再使用pid閉環(huán)控制處理轉(zhuǎn)化得到的電機(jī)扭矩，可以保證電機(jī)扭矩精準(zhǔn)跟蹤車輛的實(shí)際減速度請(qǐng)求，保證剎停時(shí)電機(jī)扭矩能抵消地面坡度和阻力等干擾因素對(duì)剎停效果的影響，同時(shí)還可對(duì)電機(jī)扭矩進(jìn)行過零和限制處理，如此可保證電機(jī)扭矩執(zhí)行的平滑和穩(wěn)定。

10、可選地，根據(jù)第一運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和第一期望行駛軌跡，確定車輛是否處于駐車場景，包括：將第一運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和第一期望行駛軌跡輸入學(xué)習(xí)后的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，獲得學(xué)習(xí)后的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出結(jié)果，輸出結(jié)果用于描述車輛是否處于駐車場景；其中，學(xué)習(xí)后的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)通過使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行歸一化指數(shù)函數(shù)回歸學(xué)習(xí)得到，且回歸學(xué)習(xí)所用數(shù)據(jù)包括測試車輛在駐車場景下的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和期望行駛軌跡、以及測試車輛在非駐車場景下的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和期望行駛軌跡。

11、通過根據(jù)駐車場景和非駐車場景下的測試數(shù)據(jù)進(jìn)行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)回歸學(xué)習(xí)，并將當(dāng)前獲取的車輛實(shí)際運(yùn)行數(shù)據(jù)和車輛期望運(yùn)行數(shù)據(jù)輸入學(xué)習(xí)后的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛當(dāng)前是否處于駐車場景的準(zhǔn)確判斷。

12、可選地，駐車控制方法還包括：在車輛未處于駐車場景的情況下，根據(jù)第一運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和第一期望行駛軌跡，獲取車輛控制信息，其中，根據(jù)車輛控制信息所得的預(yù)測行駛軌跡與第一期望行駛軌跡間的誤差符合誤差要求；根據(jù)車輛控制信息控制車輛行駛。

13、通過在車輛運(yùn)行期間實(shí)時(shí)判斷車輛是否處于駐車場景，并在駐車場景下使用自抗擾控制來控制車輛穩(wěn)定駐車，以及在非駐車場景下控制車輛沿期望行駛軌跡繼續(xù)行駛，如此可以具有在車輛按規(guī)化路徑行駛期間按需控制車輛及時(shí)穩(wěn)定駐車的效果。

14、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種駐車控制裝置，包括：第一獲取模塊，用于獲取車輛當(dāng)前的第一運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和車輛在未來一段時(shí)間內(nèi)的第一期望行駛軌跡；確定模塊，用于根據(jù)第一運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和第一期望行駛軌跡，確定車輛是否處于駐車場景；第二獲取模塊，用于在車輛處于駐車場景的情況下，使用自抗擾控制算法，根據(jù)第一運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和第一期望行駛軌跡，獲取用于控制車輛駐車的加速度；控制模塊，用于根據(jù)加速度控制車輛駐車。

15、第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種電子芯片，包括：處理器，其用于執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上的計(jì)算機(jī)程序指令，其中，當(dāng)計(jì)算機(jī)程序指令被處理器執(zhí)行時(shí)，觸發(fā)電子芯片執(zhí)行如第一方面中任一項(xiàng)的方法。

16、第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種電子設(shè)備，電子設(shè)備包括至少一個(gè)處理器，處理器和存儲(chǔ)器耦合，存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序指令，處理器用于執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序指令，其中，當(dāng)計(jì)算機(jī)程序指令被該處理器執(zhí)行時(shí)，觸發(fā)電子設(shè)備執(zhí)行如第一方面中任一項(xiàng)的方法。

17、第五方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)計(jì)算機(jī)程序在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行如第一方面中任一項(xiàng)的方法。

18、第六方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)計(jì)算機(jī)程序在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行如第一方面中任一項(xiàng)的方法。

19、前述各個(gè)方面的技術(shù)效果可互相參考，在此不再贅述。

技術(shù)特征：

1.一種駐車控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用自抗擾控制算法，根據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和所述第一期望行駛軌跡，獲取用于控制所述車輛駐車的第一加速度，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一加速度控制所述車輛駐車，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一加速度，獲取用于控制所述車輛駐車的第一電機(jī)扭矩，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和所述第一期望行駛軌跡，確定所述車輛是否處于駐車場景，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.一種駐車控制裝置，其特征在于，包括：

8.一種電子芯片，其特征在于，包括：處理器，其用于執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上的計(jì)算機(jī)程序指令，其中，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序指令被所述處理器執(zhí)行時(shí)，觸發(fā)所述電子芯片執(zhí)行權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的方法。

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括至少一個(gè)處理器，所述處理器和存儲(chǔ)器耦合，所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序指令，所述處理器用于執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序指令，其中，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序指令被該處理器執(zhí)行時(shí)，觸發(fā)所述電子設(shè)備執(zhí)行如權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行如權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N駐車控制方法、裝置、電子設(shè)備及介質(zhì)，涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：獲取車輛當(dāng)前的第一運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和車輛在未來一段時(shí)間內(nèi)的第一期望行駛軌跡；根據(jù)第一運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和第一期望行駛軌跡，確定車輛是否處于駐車場景；在車輛處于駐車場景的情況下，使用自抗擾控制算法，根據(jù)第一運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和第一期望行駛軌跡，獲取用于控制車輛駐車的第一加速度；根據(jù)第一加速度控制車輛駐車。本申請(qǐng)有利于保證車輛駐車的穩(wěn)定性。

技術(shù)研發(fā)人員：李威
受保護(hù)的技術(shù)使用者：魔門塔（蘇州）科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/19