本發(fā)明涉及死角區(qū)域推定裝置、行駛環(huán)境生成裝置、車輛控制裝置及車輛。

背景技術：

1、在自動駕駛中，搭載于車輛的傳感器對為了確認其他車輛等的存在而需要從車輛觀察的觀測區(qū)域進行感測，基于傳感器獲取的數據進行車輛的控制。因此，為了使得搭載于車輛的傳感器妥當地對車輛的觀測區(qū)域進行感測，而需要適當地設定傳感器所探測的區(qū)域。

2、作為對搭載于車輛的傳感器的探測區(qū)域進行設定的技術，已知專利文獻1。在專利文獻1中，在段落0031中記載有：“雷達裝置11根據ecu13的指示將動作模式切換成視場角優(yōu)先模式或距離優(yōu)先模式中的某一種模式后工作。視場角優(yōu)先模式是例如如圖2那樣在最大檢測距離比較短、水平方向的視場角比較寬的探測區(qū)域sa1中檢測物體的模式”，在段落0032中記載有：“距離優(yōu)先模式是例如如圖3那樣在最大檢測距離比較長、水平方向的視場角比較窄的探測區(qū)域sa2中檢測物體的模式”。

3、并且，關于控制雷達裝置11的ecu13所執(zhí)行的處理，在段落0041中記載有：“ecu13在判斷成本車輛100的前進前方存在十字路口或轉彎的情況下，使處理進入步驟s3。另一方面，ecu13在判斷成本車輛100的前進前方不存在十字路口或轉彎的情況下，使處理進入步驟s5”，在段落0042中記載有：“在步驟s3中，ecu13判斷是否獲取到其他車輛位置?！璭cu13在判斷成獲取到其他車輛位置的情況下，使處理進入步驟s4。另一方面，ecu13在判斷成沒有獲取到其他車輛位置的情況下，使處理進入步驟s5”。另外，在段落0043中記載有：“在步驟s4中，ecu13將雷達裝置11設定成距離優(yōu)先模式”，在段落0044中記載有：“在步驟s5中，ecu13將雷達裝置11設定成視場角優(yōu)先模式”。

4、現有技術文獻

5、專利文獻

6、專利文獻1：日本特開2011-253241號公報

技術實現思路

1、即使在如專利文獻1那樣設定了傳感器的探測區(qū)域的情況下，有時也會因為天氣或時段而在傳感器的探測區(qū)域內形成死角區(qū)域。并且，在傳感器的探測區(qū)域中的死角區(qū)域與車輛的觀測區(qū)域重疊的情況下，在車輛的觀測區(qū)域也會形成死角區(qū)域。若能夠推定這樣的死角區(qū)域，則通過在環(huán)境中設置基礎設施傳感器使得能夠感測死角區(qū)域等，就能夠補全死角區(qū)域，從而有助于自動駕駛的安全性提高。

2、于是，在本發(fā)明中，目的在于提供一種推定車輛的觀測區(qū)域中的死角區(qū)域的死角區(qū)域推定裝置、行駛環(huán)境生成裝置、車輛控制裝置及車輛。

3、本發(fā)明的死角區(qū)域推定裝置是例如對設定觀測區(qū)域并基于由傳感器感測上述觀測區(qū)域而獲取到的數據來進行自動駕駛的車輛的上述觀測區(qū)域中的死角區(qū)域進行推定的死角區(qū)域推定裝置，具有：駛行路徑生成部，其計算出到上述車輛的目的地為止的駛行路徑；觀測區(qū)域切換位置計算部，其在上述駛行路徑與其他移動體的移動路徑交叉的情況下，計算出將上述觀測區(qū)域從第1觀測區(qū)域切換到第2觀測區(qū)域的觀測區(qū)域切換位置；觀測區(qū)域計算部，其與上述觀測區(qū)域切換位置相對應地計算出上述第2觀測區(qū)域；腳本生成部，其生成針對上述駛行路徑的規(guī)定的環(huán)境條件不同的多個評估腳本；識別判斷部，其針對各個上述評估腳本，模擬有關環(huán)境條件下的基于上述車輛上搭載的傳感器對上述第2觀測區(qū)域的感測，判斷對位于上述第2觀測區(qū)域內的上述其他移動體的識別成功與否；和風險地圖生成部，其將針對多個上述評估腳本的上述第2觀測區(qū)域中的上述其他移動體的識別成功與否結果統(tǒng)合而生成將上述第2觀測區(qū)域中的死角區(qū)域與上述第2觀測區(qū)域重疊地示出的風險地圖。

4、另外，本發(fā)明的行駛環(huán)境生成裝置是例如對設定觀測區(qū)域并基于由傳感器感測上述觀測區(qū)域而獲取到的數據來進行自動駕駛的車輛的上述觀測區(qū)域中的死角區(qū)域進行推定的行駛環(huán)境生成裝置，具有：駛行路徑生成部，其計算出到上述車輛的目的地為止的駛行路徑；觀測區(qū)域切換位置計算部，其在上述駛行路徑與其他移動體的移動路徑交叉的情況下，計算出將上述觀測區(qū)域從第1觀測區(qū)域切換到第2觀測區(qū)域的觀測區(qū)域切換位置；觀測區(qū)域計算部，其與上述觀測區(qū)域切換位置相對應地計算出上述第2觀測區(qū)域；風險地圖生成部，其根據基于上述車輛上搭載的傳感器得到的感測數據生成示出基于上述車輛對周邊環(huán)境的觀測狀態(tài)的風險地圖；和死角區(qū)域描繪部，其將上述風險地圖和上述第2觀測區(qū)域重疊地顯示。

5、另外，本發(fā)明的車輛控制裝置例如遵照通過上述死角區(qū)域推定裝置計算出的上述駛行路徑、上述觀測區(qū)域切換位置及上述觀測區(qū)域控制上述車輛。

6、另外，本發(fā)明的車輛例如具有上述車輛控制裝置。

7、發(fā)明效果

8、根據本發(fā)明，能夠提供推定車輛的觀測區(qū)域中的死角區(qū)域的死角區(qū)域推定裝置、行駛環(huán)境生成裝置、車輛控制裝置及車輛。其他課題和新的特征將根據本說明書的記述及附圖而得以明確。

技術特征：

1.一種死角區(qū)域推定裝置，對設定觀測區(qū)域并基于由傳感器感測所述觀測區(qū)域而獲取到的數據來進行自動駕駛的車輛的所述觀測區(qū)域中的死角區(qū)域進行推定，所述死角區(qū)域推定裝置的特征在于，具有：

2.如權利要求1所述的死角區(qū)域推定裝置，其特征在于，

3.如權利要求1所述的死角區(qū)域推定裝置，其特征在于，

4.如權利要求1所述的死角區(qū)域推定裝置，其特征在于，

5.如權利要求4所述的死角區(qū)域推定裝置，其特征在于，

6.如權利要求4所述的死角區(qū)域推定裝置，其特征在于，

7.如權利要求1所述的死角區(qū)域推定裝置，其特征在于，

8.如權利要求1所述的死角區(qū)域推定裝置，其特征在于，

9.如權利要求8所述的死角區(qū)域推定裝置，其特征在于，

10.如權利要求1所述的死角區(qū)域推定裝置，其特征在于，

11.如權利要求1所述的死角區(qū)域推定裝置，其特征在于，

12.一種車輛控制裝置，其特征在于，

13.一種車輛，其特征在于，

14.一種行駛環(huán)境生成裝置，對設定觀測區(qū)域并基于由傳感器感測所述觀測區(qū)域而獲取到的數據來進行自動駕駛的車輛的所述觀測區(qū)域中的死角區(qū)域進行推定，所述行駛環(huán)境生成裝置的特征在于，具有：

15.如權利要求14所述的行駛環(huán)境生成裝置，其特征在于，

技術總結
本發(fā)明涉及死角區(qū)域推定裝置、行駛環(huán)境生成裝置、車輛控制裝置及車輛，推定車輛的觀測區(qū)域的死角區(qū)域。具有：駛行路徑生成部，計算出車輛的駛行路徑；觀測區(qū)域切換位置計算部，在駛行路徑與其他移動體的移動路徑交叉時，計算出將觀測區(qū)域從第1觀測區(qū)域切換到第2觀測區(qū)域的觀測區(qū)域切換位置；觀測區(qū)域計算部，計算出第2觀測區(qū)域；腳本生成部，生成針對駛行路徑的環(huán)境條件不同的多個評估腳本；識別判斷部，遵照各評估腳本模擬車載傳感器對第2觀測區(qū)域的感測，判斷第2觀測區(qū)域內的其他移動體的識別成功與否；風險地圖生成部，將針對多個評估腳本的識別成功與否結果統(tǒng)合而生成將第2觀測區(qū)域中的死角區(qū)域與第2觀測區(qū)域重疊示出的風險地圖。

技術研發(fā)人員：酒井貴大,齋藤哲平
受保護的技術使用者：株式會社日立制作所
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/5/19