本申請(qǐng)涉及車輛運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域，更具體地，涉及一種車輛運(yùn)動(dòng)控制方法和設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)、計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品以及電子控制單元ecu。

背景技術(shù)：

1、自動(dòng)駕駛車輛運(yùn)動(dòng)控制(vmc)軟件可以在acc(自適應(yīng)巡航控制)功能激活時(shí)實(shí)現(xiàn)車輛縱向運(yùn)動(dòng)控制。當(dāng)acc功能工作時(shí)，本車將跟隨目標(biāo)車輛行駛。而在目標(biāo)車輛即將停車時(shí)，本車也將減速停車，并以最小所要求的跟車距離停車。

2、但是，在特定情形下(例如在交通堵塞情況下)當(dāng)本車達(dá)到所要求的跟車距離時(shí)，該跟車距離一般仍然比駕駛員所希望的距離遠(yuǎn)，且容易導(dǎo)致本車與目標(biāo)車輛之間被鄰道車輛加塞。

3、此外，由于acc功能設(shè)置了起步閾值(driveoffthreshold，該起步閾值一般會(huì)設(shè)置成比所要求的跟車距離更大的值)，本車至目標(biāo)車輛之間的剩余相對(duì)距離無法通過acc功能來靈活縮短。而且，如果駕駛員想要縮短該相對(duì)距離，只能通過踩油門踏板的方式接管，但在此過程中acc功能將不起作用。另外，駕駛員通過踩下油門踏板使車輛前移，每次移動(dòng)的距離也不太一致或穩(wěn)定。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、根據(jù)本申請(qǐng)的一方面，提供了一種車輛運(yùn)動(dòng)控制方法，所述方法包括：接收acc功能相關(guān)的信號(hào)和/或傳感器信號(hào)；根據(jù)所述acc功能相關(guān)的信號(hào)和/或傳感器信號(hào)，判斷是否滿足激活條件；以及在滿足所述激活條件時(shí)，控制本車往前挪動(dòng)一次或多次，每次動(dòng)作均挪動(dòng)一穩(wěn)定距離以避免被其他車輛加塞。

2、作為上述方案的補(bǔ)充或替換，在上述方法中，所述acc功能相關(guān)的信號(hào)為acc功能狀態(tài)信息，所述傳感器信號(hào)包括油門踏板信號(hào)以及本車與目標(biāo)車輛之間的剩余距離；以及根據(jù)所述acc功能相關(guān)的信號(hào)和/或傳感器信號(hào)，判斷是否滿足激活條件包括：在所述acc功能狀態(tài)指示所述acc功能已開啟并在跟車停止后處于停頓狀態(tài)、所述油門踏板信號(hào)指示駕駛員快踩一下油門踏板并且所述剩余距離大于第一閾值時(shí)，確定滿足所述激活條件。

3、作為上述方案的補(bǔ)充或替換，在上述方法中，所述acc功能相關(guān)的信號(hào)包括經(jīng)由硬開關(guān)或軟開關(guān)輸入的功能開啟信號(hào)，所述功能開啟信號(hào)指示在acc功能開啟的情況下控制本車往前挪動(dòng)一穩(wěn)定距離；以及根據(jù)所述acc功能相關(guān)的信號(hào)和/或傳感器信號(hào)，判斷是否滿足激活條件包括：在接收所述功能開啟信號(hào)后，確定滿足所述激活條件。

4、作為上述方案的補(bǔ)充或替換，在上述方法中，所述傳感器信號(hào)包括雷達(dá)檢測(cè)信號(hào)；以及根據(jù)所述acc功能相關(guān)的信號(hào)和/或傳感器信號(hào)，判斷是否滿足激活條件包括：根據(jù)所述雷達(dá)檢測(cè)信號(hào)，判斷相鄰車輛是否有切入本車道的意圖；以及在確定相鄰車輛有切入本車道的意圖后，確定滿足所述激活條件。

5、作為上述方案的補(bǔ)充或替換，在上述方法中，控制本車往前挪動(dòng)一次包括：發(fā)送起步請(qǐng)求來釋放制動(dòng)力，并構(gòu)建推進(jìn)扭矩來驅(qū)動(dòng)本車；以及在本車達(dá)到標(biāo)定速度或標(biāo)定距離時(shí)，發(fā)送減速停止請(qǐng)求來構(gòu)建制動(dòng)力，從而使本車制動(dòng)停止。

6、根據(jù)本申請(qǐng)的另一方面，提供了一種車輛運(yùn)動(dòng)控制設(shè)備，所述設(shè)備包括：接收裝置，用于接收acc功能相關(guān)的信號(hào)和/或傳感器信號(hào)；判斷裝置，用于根據(jù)所述acc功能相關(guān)的信號(hào)和/或傳感器信號(hào)，判斷是否滿足激活條件；以及控制裝置，用于在滿足所述激活條件時(shí)，控制本車往前挪動(dòng)一次或多次，每次動(dòng)作均挪動(dòng)一穩(wěn)定距離以避免被其他車輛加塞。

7、作為上述方案的補(bǔ)充或替換，在上述設(shè)備中，所述acc功能相關(guān)的信號(hào)為acc功能狀態(tài)信息，所述傳感器信號(hào)包括油門踏板信號(hào)以及本車與目標(biāo)車輛之間的剩余距離；以及所述判斷裝置配置成：在所述acc功能狀態(tài)指示所述acc功能已開啟并在跟車停止后處于停頓狀態(tài)、所述油門踏板信號(hào)指示駕駛員快踩一下油門踏板并且所述剩余距離大于第一閾值時(shí)，確定滿足所述激活條件。

8、作為上述方案的補(bǔ)充或替換，在上述設(shè)備中，所述acc功能相關(guān)的信號(hào)包括經(jīng)由硬開關(guān)或軟開關(guān)輸入的功能開啟信號(hào)，所述功能開啟信號(hào)指示在acc功能開啟的情況下控制本車往前挪動(dòng)一穩(wěn)定距離；以及所述判斷裝置配置成：在接收所述功能開啟信號(hào)后，確定滿足所述激活條件。

9、作為上述方案的補(bǔ)充或替換，在上述設(shè)備中，所述傳感器信號(hào)包括雷達(dá)檢測(cè)信號(hào)；以及所述判斷裝置配置成：根據(jù)所述雷達(dá)檢測(cè)信號(hào)，判斷相鄰車輛是否有切入本車道的意圖；以及在確定相鄰車輛有切入本車道的意圖后，確定滿足所述激活條件。

10、作為上述方案的補(bǔ)充或替換，在上述設(shè)備中，所述控制裝置配置成：發(fā)送起步請(qǐng)求來釋放制動(dòng)力，并構(gòu)建推進(jìn)扭矩來驅(qū)動(dòng)本車；以及在本車達(dá)到標(biāo)定速度或標(biāo)定距離時(shí)，發(fā)送減速停止請(qǐng)求來構(gòu)建制動(dòng)力，從而使本車制動(dòng)停止。

11、根據(jù)本申請(qǐng)的又一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述介質(zhì)包括指令，所述指令在運(yùn)行時(shí)執(zhí)行如前所述的方法。

12、根據(jù)本申請(qǐng)的又一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如前所述的方法。

13、根據(jù)本申請(qǐng)的又一方面，提供了一種電子控制單元ecu，所述電子控制單元ecu包括如前所述的設(shè)備。

14、本申請(qǐng)的實(shí)施例的車輛運(yùn)動(dòng)控制方案根據(jù)acc功能相關(guān)的信號(hào)和/或傳感器信號(hào)，判斷是否滿足激活條件；并在滿足所述激活條件時(shí)，控制本車往前挪動(dòng)一次或多次。由此，在acc正常跟停后，本申請(qǐng)的實(shí)施例的車輛運(yùn)動(dòng)控制方案允許在acc功能激活的狀態(tài)下使本車(在每次動(dòng)作下)前移一個(gè)小距離，該小距離相對(duì)穩(wěn)定，可方便駕駛員準(zhǔn)確調(diào)節(jié)本車與目標(biāo)車輛之間的相對(duì)距離。這在某些情形下非常有用，例如在交通堵塞的情形下，該車輛運(yùn)動(dòng)控制方案通過前移一次或多次來防止其他車輛加塞(切入本車道)。

技術(shù)特征：

1.一種車輛運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述acc功能相關(guān)的信號(hào)為acc功能狀態(tài)信息，所述傳感器信號(hào)包括油門踏板信號(hào)以及本車與目標(biāo)車輛之間的剩余距離；以及根據(jù)所述acc功能相關(guān)的信號(hào)和/或傳感器信號(hào)，判斷是否滿足激活條件包括：

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述acc功能相關(guān)的信號(hào)包括經(jīng)由硬開關(guān)或軟開關(guān)輸入的功能開啟信號(hào)，所述功能開啟信號(hào)指示在acc功能開啟的情況下控制本車往前挪動(dòng)一穩(wěn)定距離；以及根據(jù)所述acc功能相關(guān)的信號(hào)和/或傳感器信號(hào)，判斷是否滿足激活條件包括：

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述傳感器信號(hào)包括雷達(dá)檢測(cè)信號(hào)；以及根據(jù)所述acc功能相關(guān)的信號(hào)和/或傳感器信號(hào)，判斷是否滿足激活條件包括：

5.如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，其中，控制本車往前挪動(dòng)一次包括：

6.一種車輛運(yùn)動(dòng)控制設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括：

7.如權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其中，所述acc功能相關(guān)的信號(hào)為acc功能狀態(tài)信息，所述傳感器信號(hào)包括油門踏板信號(hào)以及本車與目標(biāo)車輛之間的剩余距離；以及

8.如權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其中，所述acc功能相關(guān)的信號(hào)包括經(jīng)由硬開關(guān)或軟開關(guān)輸入的功能開啟信號(hào)，所述功能開啟信號(hào)指示在acc功能開啟的情況下控制本車往前挪動(dòng)一穩(wěn)定距離；以及

9.如權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其中，所述傳感器信號(hào)包括雷達(dá)檢測(cè)信號(hào)；以及

10.如權(quán)利要求6至9中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中，所述控制裝置配置成：

11.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述介質(zhì)包括指令，所述指令在運(yùn)行時(shí)執(zhí)行如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法。

12.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法。

13.一種電子控制單元ecu，其特征在于，所述電子控制單元ecu包括如權(quán)利要求6至10中任一項(xiàng)所述的設(shè)備。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及一種車輛運(yùn)動(dòng)控制方法，所述方法包括：接收ACC功能相關(guān)的信號(hào)和/或傳感器信號(hào)；根據(jù)所述ACC功能相關(guān)的信號(hào)和/或傳感器信號(hào)，判斷是否滿足激活條件；以及在滿足所述激活條件時(shí)，控制本車往前挪動(dòng)一次或多次，每次動(dòng)作均挪動(dòng)一穩(wěn)定距離以避免被其他車輛加塞。本申請(qǐng)還涉及一種車輛運(yùn)動(dòng)控制設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)、計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品以及電子控制單元ECU。

技術(shù)研發(fā)人員：胡文濤
受保護(hù)的技術(shù)使用者：羅伯特·博世有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/19