本申請涉及運輸設(shè)備，尤其涉及一種舵輪模組及自動引導(dǎo)搬運車。

背景技術(shù)：

1、自動引導(dǎo)搬運車(automated?guided?vehicle，agv)的驅(qū)動方式有多種，舵輪驅(qū)動是其中一種比較常見的驅(qū)動方式?，F(xiàn)有的自動引導(dǎo)搬運車通過在驅(qū)動輪組上設(shè)置懸架結(jié)構(gòu)來維持行駛穩(wěn)定性，但是效果并不理想，當自動引導(dǎo)搬運車遇到顛簸路段或者轉(zhuǎn)彎時，無法對路面做出適應(yīng)性調(diào)整，導(dǎo)致車身難以維持平衡，影響對貨物的運輸。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本申請的目的在于提供一種舵輪模組及自動引導(dǎo)搬運車，旨在解決自動引導(dǎo)搬運車遇到顛簸路段或者轉(zhuǎn)彎時，無法對路面做出適應(yīng)性調(diào)整，導(dǎo)致車身難以維持平衡的技術(shù)問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本申請采用的技術(shù)方案如下：

3、第一方面，本申請的實施例提供了一種舵輪模組，具有相垂直的第一方向和第二方向，所述舵輪模組包括：

4、固定件，開設(shè)有第一連接孔；

5、擺動件，開設(shè)有第二連接孔；

6、轉(zhuǎn)軸，分別穿設(shè)于所述第一連接孔和所述第二連接孔設(shè)置，以使所述擺動件能夠繞所述轉(zhuǎn)軸相對所述固定件轉(zhuǎn)動，所述轉(zhuǎn)軸的軸線平行于所述第二方向；

7、第一驅(qū)動輪組，連接在所述擺動件沿所述第一方向的一側(cè)；以及

8、第二驅(qū)動輪組，連接在所述擺動件沿所述第一方向的另一側(cè)，所述轉(zhuǎn)軸位于所述第一驅(qū)動輪組和所述第二驅(qū)動輪組之間。

9、在第一方面的其中一個實施例中，所述固定件包括相連接的限位部和連接部，所述連接部和所述擺動件位于所述限位部的同一側(cè)，所述限位部和所述擺動件相間隔設(shè)置，所述擺動件上開設(shè)有與所述第二連接孔連通的限位孔，所述連接部上開設(shè)有所述第一連接孔，且所述連接部的至少部分收容于所述限位孔內(nèi)；

10、其中，所述限位部用于與所述擺動件抵接，以限制所述擺動件繞所述轉(zhuǎn)軸相對所述固定件轉(zhuǎn)動的角度。

11、在第一方面的其中一個實施例中，所述擺動件繞所述轉(zhuǎn)軸相對所述固定件轉(zhuǎn)動的角度為α，滿足：-5°≤α≤5°。

12、在第一方面的其中一個實施例中，所述舵輪模組還包括位于所述限位孔處的軸套組件，所述轉(zhuǎn)軸的一部分固定于所述第二連接孔的孔壁上，所述軸套組件套設(shè)于所述轉(zhuǎn)軸的另一部分，且所述軸套組件穿設(shè)于所述第一連接孔設(shè)置。

13、在第一方面的其中一個實施例中，所述軸套組件包括第一軸套和第二軸套，所述第一軸套和第二軸套分別套設(shè)于所述轉(zhuǎn)軸設(shè)置，所述第一軸套具有第一限位環(huán)，所述第二軸套具有第二限位環(huán)；

14、所述第一限位環(huán)抵接在所述限位孔的一側(cè)孔壁和所述連接部的一側(cè)之間，所述第二限位環(huán)抵接在所述限位孔的另一側(cè)孔壁和所述連接部的另一側(cè)之間，以限制所述擺動件在所述第二方向上相對所述固定件移動。

15、在第一方面的其中一個實施例中，所述限位部和所述擺動件均為板狀結(jié)構(gòu)。

16、在第一方面的其中一個實施例中，所述第一驅(qū)動輪組包括第一驅(qū)動輪、第一減速器和第一驅(qū)動件，所述第一減速器設(shè)置于所述擺動件沿所述第一方向的一側(cè)上，并連接在所述第一驅(qū)動輪和所述第一驅(qū)動件之間，所述第二驅(qū)動輪組包括第二驅(qū)動輪、第二減速器和第二驅(qū)動件，所述第二減速器設(shè)置于所述擺動件沿所述第一方向的另一側(cè)上，并連接在所述第二驅(qū)動輪和所述第二驅(qū)動件之間。

17、在第一方面的其中一個實施例中，所述第一驅(qū)動件和所述第二驅(qū)動件均位于所述擺動件背離所述固定件的一側(cè)。

18、在第一方面的其中一個實施例中，所述第一驅(qū)動件位于所述擺動件沿所述第二方向的一側(cè)，所述第二驅(qū)動件位于所述擺動件沿所述第二方向的另一側(cè)。

19、第二方面，本申請的實施例還提供了一種自動引導(dǎo)搬運車，包括上述任一實施例中所述的舵輪模組。

20、本申請的有益效果是：

21、由于本申請?zhí)峁┑亩孑喣＝M，包括固定件、擺動件、轉(zhuǎn)軸、第一驅(qū)動輪組和第二驅(qū)動輪組，第一驅(qū)動輪組連接在擺動件的一側(cè)，第二驅(qū)動輪組連接在擺動件的另一側(cè)，固定件上開設(shè)有第一連接孔，擺動件上開設(shè)有第二連接孔，轉(zhuǎn)軸分別穿設(shè)于第一連接孔和第二連接孔，且位于第一驅(qū)動輪組和第二驅(qū)動輪組之間。這樣，當自動引導(dǎo)搬運車行駛至顛簸路段或者轉(zhuǎn)彎時，擺動件能夠繞轉(zhuǎn)軸相對固定件轉(zhuǎn)動，也就是相對固定件進行擺動，實現(xiàn)對路面做出適應(yīng)性調(diào)整，使得自動引導(dǎo)搬運車行駛更加平穩(wěn)，從而能夠更好地進行貨物的運輸。

22、為使本申請的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯和易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，做詳細說明如下。

技術(shù)特征：

1.一種舵輪模組，其特征在于，具有相垂直的第一方向(x)和第二方向(y)，所述舵輪模組包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的舵輪模組，其特征在于，所述固定件(110)包括相連接的限位部(111)和連接部(112)，所述連接部(112)和所述擺動件(120)位于所述限位部(111)的同一側(cè)，所述限位部(111)和所述擺動件(120)相間隔設(shè)置，所述擺動件(120)上開設(shè)有與所述第二連接孔(121)連通的限位孔(122)，所述連接部(112)上開設(shè)有所述第一連接孔(1121)，且所述連接部(112)的至少部分收容于所述限位孔(122)內(nèi)；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的舵輪模組，其特征在于，所述擺動件(120)繞所述轉(zhuǎn)軸(130)相對所述固定件(110)轉(zhuǎn)動的角度為α，滿足：-5°≤α≤5°。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的舵輪模組，其特征在于，所述舵輪模組還包括位于所述限位孔(122)處的軸套組件(160)，所述轉(zhuǎn)軸(130)的一部分固定于所述第二連接孔(121)的孔壁上，所述軸套組件(160)套設(shè)于所述轉(zhuǎn)軸(130)的另一部分，且所述軸套組件(160)穿設(shè)于所述第一連接孔(1121)設(shè)置。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的舵輪模組，其特征在于，所述軸套組件(160)包括第一軸套(161)和第二軸套(162)，所述第一軸套(161)和第二軸套(162)分別套設(shè)于所述轉(zhuǎn)軸(130)設(shè)置，所述第一軸套(161)具有第一限位環(huán)(1611)，所述第二軸套(162)具有第二限位環(huán)(1621)；

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的舵輪模組，其特征在于，所述限位部(111)和所述擺動件(120)均為板狀結(jié)構(gòu)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項所述的舵輪模組，其特征在于，所述第一驅(qū)動輪組(140)包括第一驅(qū)動輪(141)、第一減速器(142)和第一驅(qū)動件(143)，所述第一減速器(142)設(shè)置于所述擺動件(120)沿所述第一方向(x)的一側(cè)上，并連接在所述第一驅(qū)動輪(141)和所述第一驅(qū)動件(143)之間，所述第二驅(qū)動輪組(150)包括第二驅(qū)動輪(151)、第二減速器(152)和第二驅(qū)動件(153)，所述第二減速器(152)設(shè)置于所述擺動件(120)沿所述第一方向(x)的另一側(cè)上，并連接在所述第二驅(qū)動輪(151)和所述第二驅(qū)動件(153)之間。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的舵輪模組，其特征在于，所述第一驅(qū)動件(143)和所述第二驅(qū)動件(153)均位于所述擺動件(120)背離所述固定件(110)的一側(cè)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的舵輪模組，其特征在于，所述第一驅(qū)動件(143)位于所述擺動件(120)沿所述第二方向(y)的一側(cè)，所述第二驅(qū)動件(153)位于所述擺動件(120)沿所述第二方向(y)的另一側(cè)。

10.一種自動引導(dǎo)搬運車，其特征在于，包括權(quán)利要求1至9中任一項所述的舵輪模組。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┝艘环N舵輪模組及自動引導(dǎo)搬運車，涉及運輸設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。舵輪模組包括：開設(shè)有第一連接孔的固定件，開設(shè)有第二連接孔的擺動件，分別穿設(shè)于第一連接孔和第二連接孔設(shè)置的轉(zhuǎn)軸，連接在擺動件一側(cè)的第一驅(qū)動模組，以及連接在擺動件另一側(cè)的第二驅(qū)動模組。本申請?zhí)峁┑亩孑喣＝M，當自動引導(dǎo)搬運車行駛至顛簸路段或者轉(zhuǎn)彎時，擺動件能夠繞轉(zhuǎn)軸相對固定件轉(zhuǎn)動，也就是相對固定件進行擺動，實現(xiàn)對路面做出適應(yīng)性調(diào)整，使得自動引導(dǎo)搬運車行駛更加平穩(wěn)，從而能夠更好地進行貨物的運輸。

技術(shù)研發(fā)人員：章超,歐陽鵬程,黃敏
受保護的技術(shù)使用者：深圳市步科電氣有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240805
技術(shù)公布日：2025/5/15