本技術涉及智能駕駛，并且更具體地，涉及一種控制車輛的方法和裝置。

背景技術：

1、隨著社會的不斷發(fā)展，汽車的普及程度也越來越高，由汽車所引起的交通擁堵、道路安全和環(huán)境污染等問題日益嚴峻。為了解決這些問題提出智能網(wǎng)聯(lián)汽車，智能網(wǎng)聯(lián)汽車作為汽車智能化和網(wǎng)聯(lián)化發(fā)展的高級形態(tài)，有助于提升道路交通安全，實現(xiàn)安全、高效和綠色出行。

2、其中，智能網(wǎng)聯(lián)汽車是指搭載先進的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡技術，實現(xiàn)車聯(lián)網(wǎng)(vehic?le?to?everything，v2x)。智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展方向是融合自動駕駛技術和網(wǎng)聯(lián)通信技術，發(fā)揮出兩者的最大技術優(yōu)勢。自動駕駛技術輔助駕駛員執(zhí)行駕駛任務或主動避免/減輕碰撞危害的各類系統(tǒng)的總稱，比如自適應巡航控制(adapt?ive?cruise?control，acc)系統(tǒng)、交通擁堵輔助(traffic?jam?ass?ist,tja)系統(tǒng)等。

3、駕駛輔助系統(tǒng)有對應運行車速范圍，不同的駕駛輔助系統(tǒng)對應的車速范圍可能不同。一旦車速超過某個駕駛輔助系統(tǒng)對應的車速范圍，則該駕駛輔助系統(tǒng)將去激活，退出對車輛的控制。出于安全性或其他考慮，當駕駛環(huán)境所要求的車速不在所述駕駛輔助系統(tǒng)對應的車速范圍內(nèi)，如果所述駕駛輔助系統(tǒng)仍處于激活狀態(tài)并控制車輛行駛速度保持在所述對應的車速范圍內(nèi)，則會導致安全隱患；如果此時駕駛員接管駕駛任務，這會影響到車輛自動駕駛的連續(xù)性，用戶體驗差。

技術實現(xiàn)思路

1、本技術提供一種控制車輛的方法，應用在智能駕駛技術領域，以期提高車輛自動駕駛的安全性能和用戶體驗。

2、第一方面，提供了一種控制車輛的方法，該控制車輛的方法可以由第一車輛執(zhí)行，或者，也可以由設置于第一車輛中的芯片、電路、部件、系統(tǒng)或移動終端執(zhí)行，還可以由車聯(lián)網(wǎng)中的其他設備(例如路測單元rsu或應用服務器)執(zhí)行，本技術對此不作限定。該控制車輛的方法應用于第一車輛，該第一車輛配置有至少一個駕駛輔助系統(tǒng)，該至少一個駕駛輔助系統(tǒng)處于激活狀態(tài)時應用于至少一個車速范圍，該方法包括：

3、獲取該第一車輛附近的移動物體的第一信息；基于該第一信息確定第一參數(shù)；根據(jù)該第一參數(shù)終止該至少一個駕駛輔助系統(tǒng)中當前處于激活狀態(tài)的一個駕駛輔助系統(tǒng)的激活狀態(tài)；進一步地，根據(jù)該第一參數(shù)設置該第一車輛以該至少一個車速范圍之外的第一車速行駛。

4、需要說明的是，上述的至少一個駕駛輔助系統(tǒng)處于激活狀態(tài)時應用于至少一個車速范圍可以理解為：某個駕駛輔助系統(tǒng)處于激活狀態(tài)時，第一車輛處于該能夠使得該駕駛輔助系統(tǒng)激活的車速范圍；當某個駕駛輔助系統(tǒng)處于激活狀態(tài)時，該駕駛輔助系統(tǒng)控制配置有該駕駛輔助系統(tǒng)的第一車輛的行駛決策和行駛動作。

5、本技術實施例中所涉及的某個駕駛輔助系統(tǒng)處于激活狀態(tài)指的是：配置有該駕駛輔助系統(tǒng)的車輛處于該駕駛輔助系統(tǒng)的自動控制，可以無需駕駛員介入控制車輛，也可以稱為該駕駛輔助系統(tǒng)處于工作狀態(tài)或者運行狀態(tài)。容易理解的是，駕駛輔助系統(tǒng)不對配置有該駕駛輔助系統(tǒng)的車輛進行控制時，可以稱為該駕駛輔助系統(tǒng)處于去激活狀態(tài)、非激活狀態(tài)、非工作狀態(tài)或非運行狀態(tài)。

6、上述第一車輛附近的移動物體可以指的是第一車輛前方的移動物體，或者，第一車輛附近的移動物體還可以指的是第一車輛后方的移動物體，或者，第一車輛附近的移動物體還可以指的是第一車輛側方的移動物體。另外，第一車輛附近的移動物體可以是一個或者多個，本技術實施例中對于第一車輛附近的移動物體的個數(shù)并不限定，例如，當?shù)谝卉囕v附近的移動物體為多個的情況下，第一車輛可以分別獲取多個移動物體的第一信息。

7、示例性地，上述的移動物體可能的形式包括：行人、車輛、或其他可移動的物體。考慮到本技術實施例應用的場景包括車輛與車輛(vehic?le?to?vehic?le，v2v)之間的通信，上述的第一車輛附近的移動物體可以指的是第一車輛附近的其他車輛(為了區(qū)分，稱為第二車輛)。

8、本技術實施例提供的控制車輛的方法，當?shù)谝卉囕v配置了至少一個駕駛輔助系統(tǒng)的情況下，根據(jù)獲取到的第一車輛附近的移動物體的第一信息確定的第一參數(shù)，終止當前處于激活狀態(tài)的一個駕駛輔助系統(tǒng)的激活狀態(tài)，并基于該第一參數(shù)控制第一車輛行駛在已配置的至少一個駕駛輔助系統(tǒng)應用的車速范圍之外的車速。從而在駕駛環(huán)境所要求的安全車速不在駕駛輔助系統(tǒng)對應的車速范圍內(nèi)的情況下，第一車輛仍然可以實現(xiàn)安全的自動駕駛，無需駕駛員的介入，提高了車輛自動駕駛的安全性能和用戶體驗。

9、上述的基于第一信息確定第一參數(shù)可以是，基于第一信息直接確定第一參數(shù)，還可以是基于第一信息間接確定第一參數(shù)。例如，基于第一信息直接確定第一參數(shù)可以是基于獲取的第一信息計算得到該第一參數(shù)，或者，還可以是基于獲取的第一信息通過查表的方式得到該第一參數(shù)；還例如，基于第一信息間接確定第一參數(shù)可以是基于獲取的第一信息計算和/或查表得到第二參數(shù)，第二參數(shù)用于確定該第一參數(shù)。

10、上述根據(jù)所述第一參數(shù)終止所述至少一個駕駛輔助系統(tǒng)中當前處于激活狀態(tài)的一個駕駛輔助系統(tǒng)的激活狀態(tài)，可以是根據(jù)所述第一參數(shù)直接地終止所述激活狀態(tài)，也可以是根據(jù)所述第一參數(shù)間接地終止所述激活狀態(tài)，例如根據(jù)利用所述第一參數(shù)進行其他數(shù)據(jù)處理后得到的結果終止所述激活狀態(tài)。

11、上述根據(jù)所述第一參數(shù)設置所述第一車輛以所述至少一個車速范圍之外的第一車速行駛，可以是根據(jù)所述第一參數(shù)直接地設置所述第一車速，也可以是根據(jù)所述第一參數(shù)間接地設置所述第一車速，例如根據(jù)利用所述第一參數(shù)進行其他數(shù)據(jù)處理后得到的結果設置所述第一車速。

12、結合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，該方法還包括：獲取更新后的第一信息；根據(jù)該更新后的該第一信息更新該第一參數(shù)，并且根據(jù)更新后的該第一參數(shù)設置該第一車輛以該至少一個車速范圍之內(nèi)的第二車速行駛；從而根據(jù)更新后的該第一參數(shù)激活該至少一個駕駛輔助系統(tǒng)中的一個駕駛輔助系統(tǒng)。

13、進一步地，在駕駛環(huán)境所要求的車速不在當前駕駛輔助系統(tǒng)(例如，第一駕駛輔助系統(tǒng))對應的車速范圍內(nèi)的情況下，可以基于第一參數(shù)控制第一車輛的車速，使得該第一車輛的車速達到已配置的至少一個駕駛輔助系統(tǒng)中另一個駕駛輔助系統(tǒng)(例如，第二駕駛輔助系統(tǒng))激活狀態(tài)下應用的車速范圍，激活另一個駕駛輔助系統(tǒng)，使得第一車輛處于該另一個駕駛輔助系統(tǒng)的控制下，提高車輛自動駕駛的安全性能。

14、結合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，獲取該第一車輛附近的移動物體第一信息包括：第一車輛通過通信單元從該移動物體接收該第一信息；或者通過傳感器測量得到該移動物體的第一信息。

15、上述的獲取第一信息可以通過第一車輛上設置的通信單元，接收移動物體發(fā)出的第一信息，還可以通過第一車輛上設置的傳感器獲取移動物體的第一信息。提出不同的獲取第一信息的方式，增加方案的靈活性。

16、結合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，上述的第一參數(shù)包括使第一車輛與移動物體無碰撞風險時第一車輛應具備的行駛速度范圍。

17、第一參數(shù)可以為第一車輛與移動物體無碰撞風險時第一車輛應具備的行駛速度范圍，從而基于第一參數(shù)設置第一車輛的行駛速度可以避免第一車輛和移動物體之間發(fā)生碰撞，提高自動駕駛的安全性。

18、結合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，上述的第一參數(shù)包括用于確定第一車輛與移動物體之間是否存在碰撞風險的參數(shù)；當?shù)谝卉囕v與移動物體無碰撞風險時第一車輛行駛的車速范圍包括應具備的行駛速度范圍。

19、第一參數(shù)可以用于判斷第一車輛與移動物體之間是否存在碰撞風險，并且當?shù)谝卉囕v與移動物體無碰撞風險時第一車輛以應具備的行駛速度范圍之內(nèi)的車速行駛，從而基于第一參數(shù)設置第一車輛的行駛速度可以避免第一車輛和移動物體之間發(fā)生碰撞，提高自動駕駛的安全性。

20、結合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，該第一信息包括該移動物體的速度信息和該移動物體的位置信息；該第一參數(shù)包括該第一車輛和該移動物體的預計碰撞時間ttc；基于該第一信息確定該第一參數(shù)包括：基于該移動物體的速度和該第一車輛的車速計算該第一車輛和該移動物體的相對速度；基于該移動物體的位置和該第一車輛的位置計算該第一車輛和該移動物體的車間距離；基于該車輛距離和該相對速度計算該ttc。

21、當ttc為非正數(shù)或該ttc大于第一預設閾值時，第一車輛確定第一車輛與移動物體無碰撞風險；

22、上述的第一預設閾值可以是第一車輛與該移動物體發(fā)生碰撞風險的該ttc的取值，即上述的第一預設閾值可以用于判斷第一車輛與移動物體發(fā)生碰撞的可能。

23、或者，

24、該第一信息包括該移動物體的位置信息；該第一參數(shù)包括該第一車輛和該移動物體之間的車間時距ti；基于該第一信息計算該第一參數(shù)包括：基于該移動物體的位置息和該第一車輛的位置計算該第一車輛和該第二車輛的車間距離；基于該車輛距離和該第一車輛的速度計算該t?i。

25、當該t?i大于第二預設閾值時，第一車輛確定第一車輛與移動物體無碰撞風險；

26、上述的第二預設閾值可以是第一車輛與該移動物體發(fā)生碰撞風險的t?i的取值，即上述的第二預設閾值可以用于判斷第一車輛與移動物體發(fā)生碰撞的可能。

27、本技術實施例中提供了多種基于第一參數(shù)判斷第一車輛與移動物體是否有碰撞風險的方案，提高方案的靈活性。

28、結合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，根據(jù)該第一參數(shù)終止該至少一個駕駛輔助系統(tǒng)中當前處于激活狀態(tài)的一個駕駛輔助系統(tǒng)的激活狀態(tài)包括：第一車輛確定該應具備的行駛速度范圍與該處于激活狀態(tài)的一個駕駛輔助系統(tǒng)應用的車速范圍無交集；第一車輛終止該處于激活狀態(tài)的一個駕駛輔助系統(tǒng)的激活狀態(tài)。

29、本技術實施例中，可以根據(jù)應具備的行駛速度范圍和處于激活狀態(tài)的第一駕駛輔助系統(tǒng)應用的車速范圍之間是否存在交集，確定是否終止該第一駕駛輔助系統(tǒng)的激活狀態(tài)，提供終止某個駕駛輔助系統(tǒng)的激活狀態(tài)的具體實現(xiàn)方式。

30、結合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，所述第一車速在所述應具備的行駛速度范圍之內(nèi)，以滿足駕駛環(huán)境所要求的車速。

31、結合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，該第一參數(shù)包括使該第一車輛與該移動物體無碰撞風險時該第一車輛應具備的行駛速度范圍，根據(jù)更新后的該第一參數(shù)設置該第一車輛以該至少一個車速范圍之內(nèi)的第二車速行駛包括：確定該應具備的行駛速度范圍與該至少一個車速范圍有交集；根據(jù)更新后的該第一參數(shù)設置該第一車輛以該應具備的行駛速度范圍與該至少一個車速范圍的交集之內(nèi)的該第二車速行駛。

32、本技術實施例中，可以根據(jù)應具備的行駛速度范圍和第一車輛配置的至少一個駕駛輔助系統(tǒng)應用的至少一個車速范圍之間的交集，確定設置第一車輛的行駛車速。使得第一車輛的行駛車速在應具備的行駛速度范圍和至少一個車速范圍之間的交集之內(nèi)，保證第一車輛可以更長時間地在配置的駕駛輔助系統(tǒng)控制下自動駕駛。

33、結合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，根據(jù)更新后的該第一參數(shù)激活該至少一個駕駛輔助系統(tǒng)中的一個駕駛輔助系統(tǒng)包括：激活該至少一個駕駛輔助系統(tǒng)中的一個駕駛輔助系統(tǒng)，該一個駕駛輔助系統(tǒng)的激活狀態(tài)所對應的車速范圍包括該第二車速。

34、具體地，激活了上述的第一車輛配置的至少一個駕駛輔助系統(tǒng)中的某個駕駛輔助系統(tǒng)(例如，第二駕駛輔助系統(tǒng))，可以是理解為第一車輛配置的該駕駛輔助系統(tǒng)處于激活狀態(tài)時應用的車速范圍包括了上述的第二車速。

35、結合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，該第一車輛配置有至少一個駕駛輔助系統(tǒng)，該至少一個駕駛輔助系統(tǒng)的激活狀態(tài)處于激活狀態(tài)時應用于至少一個車速范圍包括：該第一車輛配置有第一駕駛輔助系統(tǒng)和第二駕駛輔助系統(tǒng)，該第一駕駛輔助系統(tǒng)的激活狀態(tài)處于激活狀態(tài)時應用于第一車速范圍，該第二駕駛輔助系統(tǒng)的激活狀態(tài)處于激活狀態(tài)時應用于第二車速范圍，并且該第一車速范圍和該第二車速范圍無交集；該根據(jù)該第一參數(shù)終止該至少一個駕駛輔助系統(tǒng)中當前處于激活狀態(tài)的一個駕駛輔助系統(tǒng)的激活狀態(tài)包括：根據(jù)該第一參數(shù)終止當前處于激活狀態(tài)的第一駕駛輔助系統(tǒng)的激活狀態(tài)；根據(jù)更新后的該第一參數(shù)激活該至少一個駕駛輔助系統(tǒng)中的一個駕駛輔助系統(tǒng)包括：根據(jù)更新后的該第一參數(shù)激活該第一駕駛輔助系統(tǒng)或者該第二駕駛輔助系統(tǒng)。

36、本技術實施例提供的控制車輛的方法，當?shù)谝卉囕v配置了第一駕駛輔助系統(tǒng)和第二駕駛輔助系統(tǒng)，且第一駕駛輔助系統(tǒng)應用的第一車速范圍和第二駕駛輔助系統(tǒng)應用的第二車速范圍無交集的情況下：車速達到第一車速范圍的上限或者下限時，第一車輛能夠基于獲得的第一信息確定第一參數(shù)，并且基于該第一參數(shù)判斷并繼續(xù)控制第一車輛進行加速或者減速，使得第一車輛的車速超出第一車速范圍并進一步達到第二車速范圍之內(nèi)，從而激活第二駕駛輔助系統(tǒng)。在該過程中第一車輛能夠在第一駕駛輔助系統(tǒng)退出的情況下，自動控制第一車輛的速度并且激活第二駕駛輔助系統(tǒng)；或者，

37、車速達到第一車速范圍的上限或者下限時，第一車輛能夠基于獲得的第一信息確定第一參數(shù)，并且基于該第一參數(shù)判斷并繼續(xù)控制第一車輛的車速，使得第一車輛的車速超出第一車速范圍，并在后續(xù)的自動控制過程中，如果駕駛環(huán)境允許的安全車速在第一車速范圍之內(nèi)，則控制車速回到第一車速范圍之內(nèi)，從而重新激活第一駕駛輔助系統(tǒng)。在該過程中第一車輛能夠在第一駕駛輔助系統(tǒng)退出的情況下，自動控制第一車輛的速度，并在駕駛環(huán)境允許時重新激活第一駕駛輔助系統(tǒng)。

38、上述激活第一駕駛輔助系統(tǒng)或者該第二駕駛輔助系統(tǒng)無需駕駛員接管，提高第一車輛自動駕駛連續(xù)性。

39、結合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，在該第一車輛的車速達到該第一車速范圍的上限或者下限時，基于該第一參數(shù)控制該第一車輛的車速，使得該至少一個駕駛輔助系統(tǒng)中的一個駕駛輔助系統(tǒng)處于激活狀態(tài)包括：

40、在該第一車輛的車速達到該第一車速范圍的上限時，基于該第一參數(shù)控制該第一車輛進行加速，終止第一駕駛輔助系統(tǒng)的激活狀態(tài)，再基于更新后的第一參數(shù)控制該第一車輛進行減速，使得該第一駕駛輔助系統(tǒng)重新處于激活狀態(tài)；或者，

41、在該第一車輛的車速達到該第一車速范圍的下限時，基于該第一參數(shù)控制該第一車輛進行減速，終止第一駕駛輔助系統(tǒng)的激活狀態(tài)，再基于更新后的第一參數(shù)控制該第一車輛進行加速，使得該第一駕駛輔助系統(tǒng)重新處于激活狀態(tài)。

42、本技術實施例中，當?shù)谝卉囕v配置有上述的第一駕駛輔助系統(tǒng)的情況下，當?shù)谝获{駛輔助系統(tǒng)退出之后，可以基于第一參數(shù)控制第一車輛加速再減速或控制第一車輛減速再加速，使得第一車輛回到第一駕駛輔助系統(tǒng)控制的下，能夠提高駕駛輔助系統(tǒng)控制車輛的時間，從而提高車輛自動駕駛的性能。

43、結合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，該移動物體包括第二車輛。

44、作為一種可能的實現(xiàn)方式，上述的第一車輛前方的移動物體，可以是第一車輛前方的第二車輛，該第一信息包括該第二車輛的位置和速度。

45、結合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，該第一信息還包括該移動物體的類型信息。

46、上述第一信息還可以包括移動物體的類型信息，例如，車輛的車型、尺寸等。

47、第二方面，提供一種控制車輛的裝置，該控制車輛的裝置應用于第一車輛，該第一車輛配置有至少一個駕駛輔助系統(tǒng)，該至少一個駕駛輔助系統(tǒng)處于激活狀態(tài)時應用于至少一個車速范圍，該控制車輛的裝置包括處理器，用于運行計算機程序指令以實現(xiàn)上述第一方面以及第一方面的任一可能的實現(xiàn)方式描述的方法。

48、可選地，該控制車輛的裝置還可以包括存儲器，該存儲器用于存儲程序指令和數(shù)據(jù)。該存儲器與該處理器耦合，該處理器可以調(diào)用并執(zhí)行該存儲器中存儲的程序指令，用于實現(xiàn)上述第一方面以及第一方面的任一可能的實現(xiàn)方式描述的方法。

49、可選地，該控制車輛的裝置還可以包括通信接口，該通信接口用于該控制車輛的裝置與其它設備進行通信。當該控制車輛的裝置為網(wǎng)絡設備時，該通信接口為收發(fā)器、輸入/輸出接口、或電路等。

50、在一種可能的設計中，該控制車輛的裝置包括：處理器和通信接口，該處理器利用該通信接口與外部通信；

51、該處理器用于運行計算機程序，使得該裝置實現(xiàn)上述第一方面以及第一方面的任一可能的實現(xiàn)方式描述的任一種方法。

52、可以理解，該外部可以是處理器以外的對象，或者是該裝置以外的對象。

53、在另一種可能的設計中，該控制車輛的裝置為芯片或芯片系統(tǒng)。該通信接口可以是該芯片或芯片系統(tǒng)上的輸入/輸出接口、接口電路、輸出電路、輸入電路、管腳或相關電路等。該處理器也可以體現(xiàn)為處理電路或邏輯電路。

54、第三方面，提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時，使得該控制車輛的裝置實現(xiàn)第一方面以及第一方面的任一可能的實現(xiàn)方式中的方法。

55、第四方面，提供一種包含指令的計算機程序產(chǎn)品，該指令被處理器執(zhí)行時使得該控制車輛的裝置實現(xiàn)第一方面以及第一方面的任一可能的實現(xiàn)方式中的方法。

56、第五方面，提供一種控制車輛的裝置，該控制車輛的裝置應用于第一車輛，該第一車輛配置有至少一個駕駛輔助系統(tǒng)，該至少一個駕駛輔助系統(tǒng)處于激活狀態(tài)時應用于至少一個車速范圍，該控制車輛的裝置包括：

57、獲取單元，用于獲取該第一車輛附近的移動物體的第一信息；處理單元，用于基于該第一信息確定第一參數(shù)；該處理單元還用于根據(jù)該第一參數(shù)終止該至少一個駕駛輔助系統(tǒng)中當前處于激活狀態(tài)的一個駕駛輔助系統(tǒng)的激活狀態(tài)；該處理單元還用于根據(jù)該第一參數(shù)設置該第一車輛以該至少一個車速范圍之外的第一車速行駛。

58、結合第五方面，在第五方面的某些實現(xiàn)方式中，該獲取單元，還用于獲取更新后的該第一信息；該處理單元還用于根據(jù)該更新后的該第一信息更新該第一參數(shù)；該處理單元還用于根據(jù)更新后的該第一參數(shù)設置該第一車輛以該至少一個車速范圍之內(nèi)的第二車速行駛；該處理單元還用于根據(jù)更新后的該第一參數(shù)激活該至少一個駕駛輔助系統(tǒng)中的一個駕駛輔助系統(tǒng)。

59、結合第五方面，在第五方面的某些實現(xiàn)方式中，該移動物體包括第二車輛，該第一信息包括該第二車輛的位置、速度、尺寸或車型中的至少一項。

60、結合第五方面，在第五方面的某些實現(xiàn)方式中，該獲取單元包括接收單元或測量單元；該接收單元，用于從該移動物體接收該第一信息；或者，該測量單元，用于測量得到該移動物體的第一信息。

61、結合第五方面，在第五方面的某些實現(xiàn)方式中，該第一參數(shù)包括使該第一車輛與該移動物體無碰撞風險時該第一車輛應具備的行駛速度范圍。

62、結合第五方面，在第五方面的某些實現(xiàn)方式中，該處理單元根據(jù)該第一參數(shù)終止該至少一個駕駛輔助系統(tǒng)中當前處于激活狀態(tài)的一個駕駛輔助系統(tǒng)的激活狀態(tài)包括：該處理單元確定該應具備的行駛速度范圍與該處于激活狀態(tài)的一個駕駛輔助系統(tǒng)的激活狀態(tài)對應的車速范圍無交集；該處理單元終止該處于激活狀態(tài)的一個駕駛輔助系統(tǒng)的激活狀態(tài)。

63、結合第五方面，在第五方面的某些實現(xiàn)方式中，所述第一車速在所述應具備的行駛速度范圍之內(nèi)。

64、結合第五方面，在第五方面的某些實現(xiàn)方式中，該第一參數(shù)包括使該第一車輛與該移動物體無碰撞風險時該第一車輛應具備的行駛速度范圍，該處理單元根據(jù)更新后的該第一參數(shù)設置該第一車輛以該至少一個車速范圍之內(nèi)的第二車速行駛包括：該處理單元確定該應具備的行駛速度范圍與該至少一個車速范圍有交集；該處理單元根據(jù)更新后的該第一參數(shù)設置該第一車輛以該應具備的行駛速度范圍與該至少一個車速范圍的交集之內(nèi)的該第二車速行駛。

65、結合第五方面，在第五方面的某些實現(xiàn)方式中，該處理單元根據(jù)更新后的該第一參數(shù)激活該至少一個駕駛輔助系統(tǒng)中的一個駕駛輔助系統(tǒng)包括：該處理單元激活該至少一個駕駛輔助系統(tǒng)中的一個駕駛輔助系統(tǒng)，該一個駕駛輔助系統(tǒng)的激活狀態(tài)所對應的車速范圍包括該第二車速。

66、結合第五方面，在第五方面的某些實現(xiàn)方式中，該第一車輛配置有至少一個駕駛輔助系統(tǒng)，該至少一個駕駛輔助系統(tǒng)處于激活狀態(tài)時應用于至少一個車速范圍包括：該第一車輛配置有第一駕駛輔助系統(tǒng)和第二駕駛輔助系統(tǒng)，該第一駕駛輔助系統(tǒng)處于激活狀態(tài)時應用于第一車速范圍，該第二駕駛輔助系統(tǒng)處于激活狀態(tài)時應用于第二車速范圍，并且該第一車速范圍和該第二車速范圍無交集；該處理單元根據(jù)該第一參數(shù)終止該至少一個駕駛輔助系統(tǒng)中當前處于激活狀態(tài)的一個駕駛輔助系統(tǒng)的激活狀態(tài)包括：該處理單元根據(jù)該第一參數(shù)終止當前處于激活狀態(tài)的第一駕駛輔助系統(tǒng)的激活狀態(tài)；該處理單元根據(jù)更新后的該第一參數(shù)激活該至少一個駕駛輔助系統(tǒng)中的一個駕駛輔助系統(tǒng)包括：該處理單元根據(jù)更新后的該第一參數(shù)激活該第一駕駛輔助系統(tǒng)或者該第二駕駛輔助系統(tǒng)。