技術(shù)特征：

1.一種考慮輸入和輸出時滯的車輛質(zhì)心側(cè)偏角軟測量方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種考慮輸入和輸出時滯的車輛質(zhì)心側(cè)偏角軟測量方法，其特征在于，步驟1的具體方法如下：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種考慮輸入和輸出時滯的車輛質(zhì)心側(cè)偏角軟測量方法，其特征在于，步驟2的具體方法如下：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種考慮輸入和輸出時滯的車輛質(zhì)心側(cè)偏角軟測量方法，其特征在于，步驟3的具體方法如下：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種考慮輸入和輸出時滯的車輛質(zhì)心側(cè)偏角軟測量方法，其特征在于，步驟4的具體方法如下：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種考慮輸入和輸出時滯的車輛質(zhì)心側(cè)偏角軟測量方法，其特征在于，步驟5的具體方法如下：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種考慮輸入和輸出時滯的車輛質(zhì)心側(cè)偏角軟測量方法，其特征在于，步驟6的具體方法如下：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種考慮輸入和輸出時滯的車輛質(zhì)心側(cè)偏角軟測量方法。該方法首先建立車輛系統(tǒng)的連續(xù)時間模型；再考慮時滯，對車輛系統(tǒng)的連續(xù)時間模型進(jìn)行離散化；并引入一個輔助狀態(tài)變量z<subgt;k</subgt;，將有時滯的系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為等效的無時滯系統(tǒng)；然后進(jìn)行量測方程的確定及進(jìn)行輸出時滯的補(bǔ)償；再設(shè)計擴(kuò)張狀態(tài)觀測器，將系統(tǒng)狀態(tài)估計和擾動觀測相結(jié)合，通過實時估計系統(tǒng)的狀態(tài)及其擾動并進(jìn)行反饋，獲得輸入時滯和輸出時滯影響下的系統(tǒng)狀態(tài)及擾動項；最后將擾動項估計結(jié)果反饋至控制輸入端，構(gòu)造擾動反饋策略；再利用擴(kuò)張狀態(tài)觀測器進(jìn)行迭代，獲得系統(tǒng)狀態(tài)的實時估計結(jié)果，根據(jù)實時估計結(jié)果計算車輛質(zhì)心側(cè)偏角。本發(fā)明可以有效增強(qiáng)車輛系統(tǒng)對外部擾動的魯棒性。

技術(shù)研發(fā)人員：何辰雨,李紅,陳建鋒
受保護(hù)的技術(shù)使用者：揚(yáng)州大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15