本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛，具體涉及一種車輛換道方法及電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、作為智能化汽車領(lǐng)域的重要方向，自動(dòng)駕駛技術(shù)近年來(lái)取得了迅速發(fā)展。自動(dòng)駕駛技術(shù)主要由六大核心模塊組成：感知、定位、預(yù)測(cè)、決策、規(guī)劃和控制。在當(dāng)前技術(shù)條件下，自動(dòng)駕駛在城區(qū)和高速道路中的應(yīng)用日益普及。

2、然而，盡管現(xiàn)有技術(shù)已能夠應(yīng)對(duì)簡(jiǎn)單的道路場(chǎng)景，中高階自動(dòng)駕駛場(chǎng)景（如高速領(lǐng)航場(chǎng)景）仍然存在技術(shù)短板，尤其針對(duì)復(fù)雜上匝道場(chǎng)景，存在以下不足：1、當(dāng)高速公路車流量較大時(shí)，自車往往難以從當(dāng)前車道換道至即將進(jìn)入匝道的目標(biāo)車道，導(dǎo)致錯(cuò)過(guò)匝道入口的風(fēng)險(xiǎn)增加；2、上匝道前往往需要跨越多個(gè)車道，增加了換道的操作難度；3、高速行駛狀態(tài)下，自車速度較高，容易錯(cuò)過(guò)匝道入口，同時(shí)，為了保證駕駛舒適性與安全性，現(xiàn)有技術(shù)難以準(zhǔn)確判斷何時(shí)減速以協(xié)同換道動(dòng)作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷或不足，本申請(qǐng)旨在提供一種車輛換道方法及電子設(shè)備，以提高換道靈活性與成功率，解決現(xiàn)有技術(shù)中容易錯(cuò)過(guò)道路入口的問(wèn)題，并保證駕駛安全與舒適性。

2、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種車輛換道方法及電子設(shè)備，該方法包括：

3、響應(yīng)于檢測(cè)到車輛未進(jìn)入與目標(biāo)入口連接的目標(biāo)車道，獲取車輛信息與車道信息，并基于所述車輛信息與所述車道信息確定至少一個(gè)換道距離閾值；

4、獲取車輛與所述目標(biāo)入口之間的當(dāng)前縱向距離；

5、根據(jù)所述當(dāng)前縱向距離滿足的換道距離閾值，控制所述車輛執(zhí)行相應(yīng)的換道處理操作。

6、可選的，基于所述車輛信息與所述車道信息確定至少一個(gè)換道距離閾值，包括：

7、基于所述車輛信息中的當(dāng)前車速、以及所述車道信息中的道路類型與道路狀態(tài)，確定第一換道距離閾值；

8、根據(jù)所述當(dāng)前縱向距離滿足的換道距離閾值，控制所述車輛執(zhí)行相應(yīng)的換道處理操作，包括：

9、若所述當(dāng)前縱向距離大于所述第一換道距離閾值，則控制所述車輛進(jìn)行換道。

10、可選的，基于所述車輛信息中的當(dāng)前車速、以及所述車道信息中的道路類型與道路狀態(tài)，確定第一換道距離閾值，包括：

11、基于所述當(dāng)前車速與所述道路類型，確定基礎(chǔ)換道距離；

12、基于所述道路狀態(tài)確定道路擁堵等級(jí)，并根據(jù)所述道路擁堵等級(jí)對(duì)所述基礎(chǔ)換道距離進(jìn)行調(diào)整，得到第一換道距離閾值。

13、可選的，基于所述車輛信息與所述車道信息確定至少一個(gè)換道距離閾值，包括：

14、基于所述車輛信息中的當(dāng)前所在車道、以及所述車道信息中的車道分布狀態(tài)，確定所述車輛進(jìn)入所述目標(biāo)車道所需的換道次數(shù)；

15、基于所述換道次數(shù)、所述車輛信息中的當(dāng)前車速以及預(yù)設(shè)單次換道時(shí)間，確定第二換道距離閾值；

16、根據(jù)所述當(dāng)前縱向距離滿足的換道距離閾值，控制所述車輛執(zhí)行相應(yīng)的換道處理操作，包括：

17、若所述當(dāng)前縱向距離大于所述第二換道距離閾值，則控制所述車輛進(jìn)行換道。

18、可選的，基于所述車輛信息與所述車道信息確定至少一個(gè)換道距離閾值，還包括：

19、對(duì)所述預(yù)設(shè)單次換道時(shí)間對(duì)應(yīng)的換道橫向加速度進(jìn)行調(diào)整，以調(diào)整所述預(yù)設(shè)單次換道時(shí)間；

20、基于所述換道次數(shù)、所述當(dāng)前車速以及調(diào)整后的預(yù)設(shè)單次換道時(shí)間，確定第三換道距離閾值；

21、根據(jù)所述當(dāng)前縱向距離滿足的換道距離閾值，控制所述車輛執(zhí)行相應(yīng)的換道處理操作，包括：

22、若所述當(dāng)前縱向距離小于所述第二換道距離閾值，且大于所述第三換道距離閾值，則控制所述車輛按照調(diào)整后的換道橫向加速度進(jìn)行換道。

23、可選的，基于所述車輛信息與所述車道信息確定至少一個(gè)換道距離閾值，還包括：

24、基于所述車道信息與所述車輛信息確定車速下限值；

25、基于所述換道次數(shù)、所述車速下限值以及調(diào)整后的預(yù)設(shè)單次換道時(shí)間，確定第四換道距離閾值；

26、根據(jù)所述當(dāng)前縱向距離滿足的換道距離閾值，控制所述車輛執(zhí)行相應(yīng)的換道處理操作，包括：

27、若所述當(dāng)前縱向距離小于所述第三換道距離閾值，且大于所述第四換道距離閾值，則控制所述車輛減速至所述車速下限值，并按照調(diào)整后的換道橫向加速度進(jìn)行換道。

28、可選的，對(duì)所述預(yù)設(shè)單次換道時(shí)間對(duì)應(yīng)的換道橫向加速度進(jìn)行調(diào)整，包括：

29、基于所述車輛信息確定橫向加速度閾值；

30、以調(diào)整后的換道橫向加速度不超過(guò)所述橫向加速度閾值為目標(biāo)，對(duì)所述預(yù)設(shè)單次換道時(shí)間對(duì)應(yīng)的換道橫向加速度進(jìn)行調(diào)整。

31、可選的，基于所述車道信息與所述車輛信息確定車速下限值，包括：

32、在所述車輛信息中的巡航車速為用戶設(shè)定值的情況下，若所述巡航車速小于所述車道信息中的車道限速，則將所述巡航車速確定為車速下限值，若所述巡航車速大于或等于所述車道限速，則將所述車道限速確定為車速下限值；以及，

33、在所述巡航車速為巡航控制功能的決策值的情況下，將所述車道限速確定為車速下限值。

34、可選的，所述方法還包括：

35、若所述當(dāng)前縱向距離不滿足所有換道距離閾值，則生成換道失敗提示信息；

36、通過(guò)車機(jī)界面展示所述換道失敗提示信息，若在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)未檢測(cè)到用戶接管操作，則控制所述車輛于當(dāng)前所在車道內(nèi)繼續(xù)行駛，并重新規(guī)劃所述車輛的行駛路線。

37、本申請(qǐng)實(shí)施例還提供一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

38、處理器和存儲(chǔ)器；

39、所述處理器通過(guò)調(diào)用所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的程序或指令，用于執(zhí)行本申請(qǐng)任一實(shí)施例提供的車輛換道方法的步驟。

40、本申請(qǐng)實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)程序或指令，所述程序或指令使計(jì)算機(jī)執(zhí)行本申請(qǐng)任一實(shí)施例提提供的車輛換道方法的步驟。

41、綜上所述，本申請(qǐng)?zhí)岢鲆环N車輛換道方法，該方法響應(yīng)于檢測(cè)到車輛未進(jìn)入與目標(biāo)入口連接的目標(biāo)車道，獲取車輛信息與車道信息，并根據(jù)車輛信息與車道信息確定至少一個(gè)換道距離閾值，進(jìn)而獲取車輛與目標(biāo)入口之間的當(dāng)前縱向距離，根據(jù)當(dāng)前縱向距離滿足的換道距離閾值，控制車輛執(zhí)行響應(yīng)的換道處理操作，實(shí)現(xiàn)車輛進(jìn)入目標(biāo)入口前的車道切換，該方法能夠?qū)崟r(shí)確定車輛與目標(biāo)入口之間的縱向距離，結(jié)合實(shí)時(shí)確定的各換道距離閾值確定能夠執(zhí)行的換道處理操作，以在不同情況下采取相應(yīng)的換道措施，提高換道靈活性與成功率，且該方法可以在車輛未進(jìn)入目標(biāo)車道的情況下多次執(zhí)行，尤其是面對(duì)復(fù)雜的多車道跨越場(chǎng)景，可以盡量避免錯(cuò)過(guò)匝道或待行駛道路的入口，此外，該方法為不同的換道距離閾值設(shè)置相應(yīng)的換道措施，還可以保證駕駛安全與舒適性。

技術(shù)特征：

1.一種車輛換道方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述車輛信息與所述車道信息確定至少一個(gè)換道距離閾值，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述車輛信息中的當(dāng)前車速、以及所述車道信息中的道路類型與道路狀態(tài)，確定第一換道距離閾值，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述車輛信息與所述車道信息確定至少一個(gè)換道距離閾值，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述車輛信息與所述車道信息確定至少一個(gè)換道距離閾值，還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述車輛信息與所述車道信息確定至少一個(gè)換道距離閾值，還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，對(duì)所述預(yù)設(shè)單次換道時(shí)間對(duì)應(yīng)的換道橫向加速度進(jìn)行調(diào)整，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述車道信息與所述車輛信息確定車速下限值，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

10.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車輛換道方法及電子設(shè)備，該方法響應(yīng)于檢測(cè)到車輛未進(jìn)入與目標(biāo)入口連接的目標(biāo)車道，獲取車輛信息與車道信息，并根據(jù)車輛信息與車道信息確定至少一個(gè)換道距離閾值，進(jìn)而獲取車輛與目標(biāo)入口之間的當(dāng)前縱向距離，根據(jù)當(dāng)前縱向距離滿足的換道距離閾值，控制車輛執(zhí)行響應(yīng)的換道處理操作，實(shí)現(xiàn)車輛進(jìn)入目標(biāo)入口前的車道切換，該方法能夠在不同情況下采取相應(yīng)的換道措施，提高換道靈活性與成功率，尤其是面對(duì)復(fù)雜的多車道跨越場(chǎng)景，可以盡量避免錯(cuò)過(guò)匝道或待行駛道路的入口，同時(shí)，還可以保證駕駛安全與舒適性。

技術(shù)研發(fā)人員：孫正海,張操,李楊,蘇星溢
受保護(hù)的技術(shù)使用者：重慶賽力斯鳳凰智創(chuàng)科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15